[发明专利]机器人拟人手级联欠驱动手指装置

摘要

机器人拟人手级联欠驱动手指装置，属于拟人机器人技术领域。本发明的主动滑块镶嵌在第一指段中，中部关节齿轮轴设置在第一指段和第二指段之间并与第二指段固接，中部关节齿轮轴上的齿轮与齿条啮合，中部关节齿轮轴、小齿轮轴分别与双联齿轮轴的小齿轮、大齿轮啮合，该三个齿轮轴均套设在第一指段上；同步带下轮与小齿轮轴固结，同步带上轮与末端关节轴固结；第三指段套接在末端关节轴上；末端关节轴设置在第二指段上。本发明可作为机器人拟人手的一个手指，利用齿轮齿条传动实现手指第二指段的转动，同时利用齿轮传动和带传动实现第三指段与第二指段的协同转动，对所抓物体形状、大小具有很强的自适应，降低了装置对控制系统的要求。

主权项

1.一种机器人拟人手级联欠驱动手指装置，包括第一指段(1)、第二指段(2)、第三指段(3)，主动滑块(5)，固接在主动滑块上的齿条(41)，及设置在第一指段与主动滑块之间的压簧(42)，其特征在于：该装置还包括套设在第一指段和第二指段中的级联欠驱动关节(4)，所述的级联欠驱动关节包括中部关节齿轮轴(43)、双联齿轮轴(44)、小齿轮轴(45)、末端关节轴(46)、同步带下轮(47)、同步带上轮(48)以及同步带(49)；所述的主动滑块镶嵌在第一指段中，能在水平方向做前后运动；所述的中部关节齿轮轴设置在第一指段和第二指段之间并与第二指段固接，中部关节齿轮轴上的齿轮与所述的齿条啮合；所述的中部关节齿轮轴、小齿轮轴分别与双联齿轮轴的小齿轮、大齿轮啮合，该三个齿轮轴均套设在所述的第一指段上；所述的同步带下轮与小齿轮轴固结，所述的同步带上轮与末端关节轴固结；所述的第三指段套接在末端关节轴上；所述的末端关节轴设置在所述的第二指段上。