[发明专利]机器人拟人手级联欠驱动手指装置

权利要求书

1.一种机器人拟人手级联欠驱动手指装置，包括第一指段(1)、第二指段(2)、第三指段(3)，主动滑块(5)，固接在主动滑块上的齿条(41)，及设置在第一指段与主动滑块之间的压簧(42)，其特征在于：该装置还包括套设在第一指段和第二指段中的级联欠驱动关节(4)，所述的级联欠驱动关节包括中部关节齿轮轴(43)、双联齿轮轴(44)、小齿轮轴(45)、末端关节轴(46)、同步带下轮(47)、同步带上轮(48)以及同步带(49)；所述的主动滑块镶嵌在第一指段中，能在水平方向做前后运动；所述的中部关节齿轮轴设置在第一指段和第二指段之间并与第二指段固接，中部关节齿轮轴上的齿轮与所述的齿条啮合；所述的中部关节齿轮轴、小齿轮轴分别与双联齿轮轴的小齿轮、大齿轮啮合，该三个齿轮轴均套设在所述的第一指段上；所述的同步带下轮与小齿轮轴固结，所述的同步带上轮与末端关节轴固结；所述的第三指段套接在末端关节轴上；所述的末端关节轴设置在所述的第二指段上；在所述的末端关节轴上套接一个簧件，所述的簧件的两端分别连接在末端关节轴与第三指段上，所述的簧件采用扭簧、皮筋或带弹力绳索。

2.如权利要求1所述的机器人拟人手级联欠驱动手指装置，其特征在于：所述的第一指段包括第一指段骨架(11)、第一指段左轴承板(12)、第一指段右轴承板(13)，三者固接在一起。

3.如权利要求1所述的机器人拟人手级联欠驱动手指装置，其特征在于：所述的主动滑块包括滑块体(51)、固接在滑块体表面上的滑块表面罩(52)以及固接在滑块表面罩上的滑块表面板(53)。

4.如权利要求1所述的机器人拟人手级联欠驱动手指装置，其特征在于：所述的第二指段包括第二指段骨架(21)、第二指段左轴承板(22)、第二指段右轴承板(23)、第二指段前侧面板(24)和第二指段表面板(25)；该第二指段骨架与第二指段左轴承板和第二指段右轴承板固接；该第二指段前侧面板固接在第二指段左轴承板和第二指段右轴承板的表面上；该第二指段表面板固结在第二指段前侧面板上。

5.如权利要求3所述的机器人拟人手级联欠驱动手指装置，其特征在于：所述的滑块表面板采用有弹性的工业橡皮材料。

6.如权利要求4所述的机器人拟人手级联欠驱动手指装置，其特征在于：所述的第二指段表面板采用有弹性的工业橡皮材料。

7.一种机器人拟人手级联欠驱动手指装置，包括第一指段(1)、第二指段(2)、第三指段(3)，主动滑块(5)及固接在主动滑块上的齿条(41)，其特征在于：该装置还包括套设在第一指段和第二指段中的级联欠驱动关节(4)，所述的级联欠驱动关节包括中部关节齿轮轴(43)、双联齿轮轴(44)、小齿轮轴(45)、末端关节轴(46)、同步带下轮(47)、同步带上轮(48)以及同步带(49)；所述的中部关节齿轮轴上缠绕一个扭簧，所述的扭簧一端与第二指段末端固接，另一端与第一指段固接；所述的主动滑块镶嵌在第一指段中，能在水平方向做前后运动；所述的中部关节齿轮轴设置在第一指段和第二指段之间并与第二指段固接，中部关节齿轮轴上的齿轮与所述的齿条啮合；所述的中部关节齿轮轴、小齿轮轴分别与双联齿轮轴的小齿轮、大齿轮啮合，该三个齿轮轴均套设在所述的第一指段上；所述的同步带下轮与小齿轮轴固结，所述的同步带上轮与末端关节轴固结；所述的第三指段套接在末端关节轴上；所述的末端关节轴设置在所述的第二指段上。