[发明专利]一类RUPU运动链及其组成或衍生的并联机器人机构无效
| 申请号： | 200610122690.3 | 申请日： | 2006-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN1954975A | 公开（公告）日： | 2007-05-02 |
| 发明（设计）人： | 李兵;于洪健;胡颖;杨晓钧;赵伟 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518055广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一类RUPU运动链及其组成或衍生的并联机器人机构。RUPU运动链的特征在于它由一组摆动杆和伸缩杆组成，两杆之间由U副相连，该运动副可以根据其转动轴线方向配置的不同分为四种形式，两杆末端运动副分别为R副和U副，相邻运动副轴线之间平行或正交布置，各运动副轴线与其相连杆件轴线之间相互重合或正交布置。由所述RUPU运动链组成或衍生的并联机构由定平台、动平台和分别固连于两者之间的三个结构形式相同的运动支链组成，当每个支链提供两个驱动输入时，机构可实现六个运动自由度；若在上述并联机构中加入一个四自由度中央约束支链，且机构的每个组成支链只提供一个驱动输入时，该并联机构可实现中央支链所提供的四个运动自由度。 | ||
| 搜索关键词： | 一类 rupu 运动 及其 组成 衍生 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1.一类RUPU运动链，其特征在于：它由一组摆动杆和伸缩杆组成，摆动杆水平布置，伸缩杆向空间伸展；两杆之间由U副相连，两杆末端运动副分别为R副和U副；相邻运动副轴线之间平行或正交布置，各运动副轴线与其相连杆件轴线相互重合或正交布置。
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