[发明专利]具备机械手的机器人搬运装置

摘要

本发明涉及一种机械手，具备：驱动装置，具备关于与在安装有机械手的臂部的长度方向平行地延伸的中心轴线在横断方向移动自如地设置的一对移动体；一对保持爪，与驱动装置的一对移动体的每一个连接；以及连接部，使一对保持爪回转自如地连接。一对保持爪具备：回转自如地与各个移动体连接的基端部；以及与工件配合的前端部，其通过一对移动体关于中心轴线在横断方向进行接近、背离动作，使一对保持爪以连接部为中心回转，使该保持爪的前端部相互背离、接近。

主权项

1.一种机械手(10)，安装在机器人手臂的前端部，其特征在于，具备：驱动部(12)，具有关于上述机械手(10)的中心轴线(O)在横断方向直线移动自如地设置的一对移动体(14，16)；一对保持爪(18，20)，各自连接在上述驱动部(12)的一对移动体(14，16)的各个上；以及连接部(22)，位于上述中心轴线(O)上，将上述一对保持爪(18，20)相互回转自如地连接起来，上述一对保持爪(18，20)的各个具备：在一端部回转自如地连接在上述移动体(14，16)的各个上的基端部；以及与工件(W)配合的前端部，上述一对保持爪(18，20)的各个的上述基端部在其另一端部通过上述连接部(22)连接在另一方的保持爪的基端部上，上述一对保持爪(18，20)的各个的上述前端部以如下方式从上述基端部延伸，即通过使上述移动体(14，16)移动而使上述基端部以上述连接部(22)为中心回转，上述前端部移动，在使上述一对移动体(14，16)关于上述中心轴线(O)在横断方向接近时上述前端部相互背离，在使上述一对移动体(14，16)关于上述中心轴线(O)在横断方向背离时上述前端部相互接近。