[发明专利]机器人支持的对测量目标物进行测量的方法

摘要

本发明涉及一种机器人支持的对测量目标物进行测量的方法。该方法包括：规划传感器(S)的轨迹，并将该轨迹变换为机器人坐标；记录由机器人导引的传感器(S)的实际轨迹；多次测量测量目标物(200)，其中由机器人(R)沿实际轨迹导引传感器(S)；补偿装置使得对机器人(R)上产生的内部和/或外部影响进行补偿成为可能；经过确定数量的测量后，实施补偿的操作步骤。

主权项

1.一种机器人支持的对测量目标物(200)进行测量的方法，包括以下步骤：a)在世界坐标系中规划测量目标物(200)所必需的传感器(S)的轨迹；b)将该轨迹变换为该机器人(R1)的机器人坐标系轨迹；c)提供外部校准装置(KC、K1、K2)；d)利用该外部校准装置(KC、K1、K2)，在世界坐标系中确定该机器人(R1)导引的该传感器(S)的实际轨迹；e)沿着该实际轨迹，使用该机器人(R1)导引，对其它的多个测量目标物进行机器人支持的测量；f)其中，经过一定次数的测量后，为了补偿外部和/或内部的影响，提高重复精度，由该机器人(R1)导引的该传感器(S)对参照物(300)进行测量，并根据测量的点云相对以前测得的点云之间的偏差，调整机器人控制器(RC)，以补偿导致不同点云的该机器人(R1)运动学上的变化；其中在初始化阶段中实施步骤a)至步骤d)，而在测量过程中重复实施步骤e)和步骤f)，在该初始化阶段结束后，可以撤走该校准装置。