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[发明专利]手术机器人系统-CN201910573484.1有效
发明人： N·克劳福德;N·约翰逊;J·福赛斯;M·布劳克曼 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：公开包含手术机器人、传感器和手术控制计算机的手术机器人系统。为了确定所述手术机器人的机器人臂与患者的实际或预测碰撞，所述传感器被配置成输出指示所述机器人臂邻近于患者时所述机器人臂与所述患者的近程的近程信号。所述手术控制计算机的处理器从所述传感器接收所述近程信号，且基于所接收的近程信号确定所述机器人臂何时已经与所述患者碰撞或预测会与所述患者碰撞。响应于确定此实际或预测碰撞，所述处理器执行矫正动作。通过使手术机器人系统响应于确定实际或预测碰撞而执行矫正动作，可减少和/或消除所述机器人臂和所述患者之间的碰撞。
手术机器人系统

[发明专利]调整虚拟植入物的方法和相关手术导航系统-CN201910566089.0有效
发明人： R·德克尔;J·福赛斯;N·克劳福德;N·约翰逊;M·侯赛因;A·伯科威茨;M·布劳克曼 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请涉及调整虚拟植入物的方法和相关手术导航系统。可提供方法来操作使用三维解剖体积的成像信息的图像引导的手术系统。可基于从跟踪系统接收的信息检测限定纵向轴线的探针的位姿。可基于所述探针的所述位姿且基于沿着所述纵向轴线从所述探针的末端的偏移确定用于所述三维解剖体积的虚拟植入物的放置，使得所述虚拟植入物的轨迹与所述位姿中所述探针的所述纵向轴线对准。在确定所述虚拟植入物的所述放置之后，可在维持所述虚拟植入物的所述轨迹的同时响应于所述探针的移动调整所述虚拟植入物。
调整虚拟植入方法相关手术导航系统

[发明专利]具有目标轨迹偏差监视的外科手术机器人系统及相关方法-CN201910022127.6有效
发明人： J·福赛斯;N·克劳福德;J·奥卡西奥;M·鲁滨逊 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及操作外科手术机器人系统的方法及外科手术机器人系统。可以提供一种方法来操作外科手术机器人系统，所述外科手术机器人系统包含机器人臂，所述机器人臂被配置成相对于患者的解剖位置定位外科手术末端执行器。可以接收位置信息，其中所述位置信息是使用远离所述机器人臂并远离所述患者的传感器系统产生的。所述位置信息可包含与附连在所述患者身上的跟踪装置有关的位置信息和与所述外科手术末端执行器有关的位置信息。可以控制所述机器人臂以基于使用所述传感器系统产生的所述位置信息将所述外科手术末端执行器相对于所述患者的所述解剖位置移动到目标轨迹。
具有目标轨迹偏差监视外科手术机器人系统相关方法

[发明专利]螺杆塔和杆复位工具-CN202210866879.2在审
发明人： M·贝克特尔;C·艾伦;N·R·克劳福德;T·卡洛韦;S·张;N·约翰逊;J·福赛斯 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B17/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种螺杆塔和杆复位工具。该系统包括螺杆塔、器械和外壳。该器械包括可纵向延伸穿过该螺杆塔的驱动轴，以及安装在该驱动轴的近侧部分上的螺纹套筒。该外壳包括可联接到该螺杆塔的一个或多个保持构件，以及可螺纹联接到该螺纹套筒的螺纹按钮。该螺纹套筒可围绕纵向轴线旋转，以相对于该螺杆塔纵向推动该驱动轴。
螺杆复位工具

[发明专利]用于与机器人外科手术系统一起使用的增强现实导航系统及其使用方法-CN201910119524.5有效
发明人： N·约翰逊;J·福赛斯;N·克劳福德;S·乔许;B·艾贾瓦德;W·希利;C·拉斯;K·约内斯 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本公开涉及增强现实导航系统及其使用方法，其尤其解决了对机器人外科手术系统导航的系统和方法的需要，同时减少了外科医生的分心。本文中所公开的增强现实导航系统使得外科医生能够保持集中于外科手术部位和/或用于外科手术的外科手术工具，同时获得与手术相关的广泛范围的导航信息。当在手术期间被呈现在安置于外科医生的自然视野中的虚拟显示器上时，导航信息可显现在所述增强现实导航系统中。导航信息还可显现为覆盖在患者的解剖结构上。增强现实导航系统包括：头戴式显示器，其包括至少部分透明的显示屏；至少一个检测器，其连接到所述头戴式显示器以用于识别实物特征；以及计算机子系统。
用于机器人外科手术系统一起使用增强现实导航系统及其使用方法

[发明专利]用于椎间植入物的机器人导航系统-CN202010661815.X在审
发明人： P·特罗塞尔;K·范·利尔;S·奇基尼;N·R·克劳福德;A·伯科威茨;N·约翰逊;J·福赛斯;R·德克尔;E·斯塔德利;J·卡斯卡拉诺;D·维什涅夫斯基;H·卡梅伦;M·侯赛因;S·M·乔许 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：用于机器人辅助手术的装置、系统和方法。能够由外科医生使用手术机器人系统进行导航的可导航仪器以及导航软件允许对椎间融合装置或其它手术装置进行导航放置。所述椎间植入物导航可涉及对进入仪器(例如，扩张器、牵开器、端口)、椎间盘准备仪器、试验和插入器的导航。
用于植入机器人导航系统

[发明专利]用于监测患者与外科手术机器人的配准的系统-CN201810178179.8有效
发明人： A·伯科威茨;J·福赛斯;S·M·乔许;N·R·克劳福德;N·约翰逊 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于监测患者与外科手术机器人的配准的系统，并且，提供了一种用于提供监视标记物的装置、系统和方法，所述监视标记物被配置成在机器人辅助的外科手术过程中检测附接到患者的动态参考基的移动。所述监视标记物和所述动态参考基彼此独立地连接到骨结构。
用于监测患者外科手术机器人系统

[发明专利]具有跟踪标记的手术机器人自动化-CN201910955414.2在审
发明人： N·约翰逊;N·克劳福德;J·福赛斯 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：描述用于在外科手术期间确定手术植入物的形状并导航所述手术植入物的装置、系统和方法。可在外科手术期间确定所述手术植入物的所述形状，且准确地描绘其形状的所述手术植入物的图形表示显示和叠加在患者的目标解剖结构的图形绘图上。所述手术植入物可包含可由与所述导航系统相关联的一个或多个相机辨识的跟踪器。
具有跟踪标记手术机器人自动化

[发明专利]用于音频回放的方法、装置和系统-CN201880045278.7在审
发明人： J·P·莱索;J·福赛斯 -专利权人：思睿逻辑国际半导体有限公司
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G06F21/32 文献下载
摘要：本发明涉及在生物测定处理之后经由个人音频设备进行音频回放的方法、装置和系统。可以使用个人音频设备来获得耳朵模型数据，用于经由耳朵生物测定认证系统来认证用户。由于认证成功，电子设备被告知人正在收听来自该设备的音频回放。因此，该设备可以实施针对该授权用户的一个或多个回放设置。
用于音频回放方法装置系统

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