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[发明专利]用于识别目标的多臂机器人系统-CN202280012672.7在审
发明人： I·朱克;Y·什马亚胡;Y·乌什皮津;E·策哈维;D·朱尼奥 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了用于跟踪目标的姿态和/或跟踪该目标的系统和方法。第一机器人臂可被配置成定向第一成像装置并且第二机器人臂可被配置成定向第二成像装置。该第一机器人臂和该第二机器人臂可在共享或公共坐标空间中操作。可从该第一成像装置接收第一图像并且可从该第二成像装置接收第二图像。该第一图像和该第二图像可描绘至少一个目标。可基于该第一图像、对应的第一姿态、该第二图像和对应的第二姿态来确定该至少一个目标在该坐标空间中的姿态。
用于识别目标多臂机系统

[发明专利]使用人工智能进行特征检测的外科手术路径规划-CN202180090328.5在审
发明人： I·朱克 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供了用于对外科手术程序进行自动化路径规划，使得从一系列潜在选择中选择最佳入路的系统和方法。该系统被配置为使用机器人外科手术系统从选择皮肤进入点开始规划和执行到外科手术部位的入径。这些方法选择最佳外科手术入路并规划用于机器人地执行选定的外科手术程序的物理路径。路径寻找方法使用术前MRI或CT图像和计算机视觉或其他图像处理方法来识别特定器官和组织。该方法然后向限定组织可压缩性、穿透性、柔性和其他特性的各种参数分配值。该系统然后规划最佳路径，以便以最小的组织损伤危险和最大的患者安全到达外科手术目标区域，并且编码该信息以供机器人系统执行。
使用人工智能进行特征检测外科手术路径规划

[发明专利]用于机器人骨切削的安全机构-CN202280009402.0在审
发明人： D·朱尼奥;A·埃尔曼;E·策哈维;M·肖汉姆;Y·乌什皮津;I·朱克;E·拉扎比;G·格林贝格;N·奥弗;Y·施瓦茨;N·多里 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2022-01-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：用于为机器人控制的手术工具提供安全机构的方法和系统。这些方法的实施方案使用传感器来检测随手术工具所横穿的组织而变化的参数。传感器检测由手术工具与组织的相互作用产生的信号并将该信息提供给机器人控制器。例如，在钻削期间，传感器可以根据对用于计划工具轨迹的三维图像集的术前测量来测量功率、振动、声音频率、机械载荷、电阻抗以及所横穿的距离。通过将所检测到的输出与针对基于计划轨迹的工具位置所预计的输出进行比较，所识别的输出差异将指示工具已经从计划轨迹转向。机器人控制器既而可改变工具轨迹，改变工具的速度或者中断对工具的供电，从而防止对下面的组织的损伤。
用于机器人切削安全机构

[发明专利]椎间体插入的三维规划-CN202180073025.2在审
发明人： I·朱克 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：各实施方案包括用于确定最可能在患有脊柱疼痛的受试者中产生有利的长期结果的治疗选项的系统和方法。使用各种形式的计算机学习和人工智能，生成数据库并且在这些数据库中挖掘与所关注受试者相匹配的信息。一旦已经为该受试者选择了适当的治疗选项，如果指示了外科手术程序，则采用另外的方法来选择最佳类型的手术，以消除该疼痛来源并且使脊柱稳定。描述了用于在已经确定外科手术程序的类型和到所关注区域的入路之后选择在机器人外科手术系统的控制下插入的最佳椎间体的方法。另外的方法用于规划必须去除的骨的最小量以允许诸如椎间体的椎间硬件的插入。
椎间体插入三维规划

[发明专利]具有决策支持的扭矩传感器以及相关系统和方法-CN202180042642.6在审
发明人： I·朱克 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：一种外科系统包括：动力工具，该动力工具产生扭矩；扭矩传感器，该扭矩传感器用于测量该动力工具的扭矩特性；用户接口；至少一个处理器；和存储器。该存储器存储用于由该至少一个处理器执行的指令，这些指令当被执行时使该至少一个处理器：从该扭矩传感器接收扭矩数据，该扭矩数据对应于所测量的扭矩特性；评估该扭矩数据；以及基于该评估执行预定动作。
具有决策支持扭矩传感器以及相关系统方法

[发明专利]椎间工具和系统-CN202180049580.1在审
发明人： I·朱克 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：一种椎间工具可包括具有上接触表面和多个上部支腿的上部部分；具有下接触表面和多个下部支腿的下部部分，该下部支腿中的每个下部支腿能够移动地连接到该上部支腿中的一个上部支腿；多个计量器，每个计量器被配置为测量该多个上部支腿中的一个上部支腿相对于该多个下部支腿中的对应一个下部支腿的位置；至少一个致动器，该至少一个致动器被配置为选择性地将该上部部分推离该下部部分；和至少一个传感器，该至少一个传感器用于测量由至少一个致动器施加的力。
工具系统

[发明专利]使用特征检测的跨模态计划-CN202210177195.1在审
发明人： I·朱克 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：用于计划手术硬件位置以在受试者体内进行机器人植入的系统和方法。所述系统基于术前图像从手术计划提取关于硬件的所述计划位置的信息，并且将所述信息转换成数学向量。在术中，获得至少一个所述手术部位的三维扫描。所述术中图像通过图像分析进行处理，对其应用人工智能算法以进行特征识别。从所述术前计划导出的所述向量叠加在从所述处理过的术中图像识别的解剖特征上。然后，在机器人插入所述硬件之前，考虑到在所述术前图像和所述术中图像之间的所述解剖特征的位置的任何偏移，可以在术中更新所述手术计划。
使用特征检测跨模态计划

[发明专利]用于监测棒复位过程的系统、装置和方法-CN202111522012.7在审
发明人： I·朱克;Y·乌什皮津;E·策哈维 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A61B17/70 文献下载
摘要：提供用于监测棒复位过程的方法和系统。该方法和系统包括：基于至少一个参数确定工具施加在棒或椎弓根螺钉上的力的阈值；以及接收与工具在将棒复位到椎弓根螺钉头部期间施加在椎弓根螺钉或棒上的力的大小相对应的数据。当幅度达到阈值时，检测到更新计划。
用于监测复位过程系统装置方法

[发明专利]手术环境中的物体检测和避开-CN202180005357.7在审
发明人： D·朱尼奥;A·埃尔曼;E·拉扎比;I·朱克;E·策哈维;L·克雷曼 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：一种手术机器人系统包含：具有机器人臂的机器人；处理器；和存储用于由所述处理器执行的指令的存储器。所述指令使所述处理器接收具有关于至少一个物体相对于患者解剖结构的计划位置的第一信息和关于手术目标的第二信息的手术计划，并且基于所述第一信息和所述第二信息来计算所述机器人臂的移动路径。
手术环境中的物体检测避开

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