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[发明专利]用于脊柱的机器人操纵的系统和装置-CN202280009404.X在审
发明人： D·朱尼奥 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种用于机器人脊柱操纵的系统包括：第一机器人臂，该第一机器人臂包括端部执行器；第二机器人臂，该第二机器人臂被配置成保持脊柱杆；至少一个处理器；和存储器，该存储器存储用于由至少一个处理器执行的指令。这些指令在被执行时使该至少一个处理器：控制该第一机器人臂以将该端部执行器与植入在患者的脊柱的椎骨中的至少一个椎骨螺钉连接；控制该第二机器人臂以将该脊柱杆保持处于预定姿态；以及使该第一机器人臂将植入的至少一个椎骨螺钉移动成与该脊柱杆接合。
用于脊柱机器人操纵系统装置

[发明专利]使用所分割的输入进行计算机断层扫描到透视的配准-CN202280016344.4在审
发明人： D·朱尼奥 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2022-02-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：根据本公开的实施方案的一种方法包括：接收患者的计算机断层扫描(CT)图像；从该CT图像分割第一组解剖元素；接收该患者的多个透视图像；从该多个透视图像分割第二组解剖元素；以及基于所分割的第一组解剖元素和所分割的第二组解剖元素创建该CT图像与该多个透视图像之间的配准。
使用分割输入进行计算机断层扫描透视

[发明专利]用于避免工具刮削的系统、装置和方法-CN202280015424.8在审
发明人： D·朱尼奥;N·奥弗;A·珊德尔森;Y·S·施瓦茨;G·M·格林贝格;N·多里;M·斯维里;A·凯雷特;Z·赛曼 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种用于避免刮削的系统，包括：传感器，该传感器被配置为测量施加在外科手术工具上的力；至少一个处理器；和存储器。该存储器存储用于由该至少一个处理器执行的指令，该指令在被执行时使该至少一个处理器：将工具轨迹投影到骨组织的三维(3D)模型上；以及估计在外科手术工具与骨组织相接触时预计的法向力方向和大小。
用于避免工具刮削系统装置方法

[发明专利]骨入口点验证系统和方法-CN202280012669.5在审
发明人： D·朱尼奥;M·肖哈姆 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：一种用于验证骨入口点的方法，该方法包括：接收手术规划，该手术规划定义目标骨入口点和至少部分地围绕该目标骨入口点的骨表面的第一部分；将成像装置定位在经识别的骨入口点附近；从该成像装置接收围绕该经识别的骨入口点的该骨表面的第二部分的图像；将该第一部分的至少一个特征与该第二部分的至少一个特征进行比较以量化它们之间的相似度；以及当该第一部分与该第二部分之间的所量化的相似度超过阈值时，生成确认。
入口验证系统方法

[发明专利]用于棒插入计划和棒插入的系统-CN202280012617.8在审
发明人： D·朱尼奥 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本公开提供了用于插入棒的系统和方法。可跟踪从对应的植入的椎弓根螺钉的头部延伸的至少一个塔以识别塔移动。可计算插入点和从该插入点到该至少一个塔的路径。棒可以在插入点处并且沿着棒被插入，并且路径可以在棒的插入期间基于所识别的塔移动而调整。
用于插入计划系统

[发明专利]用于导航的分体式机器人参考系-CN202280012668.0在审
发明人： A·珊德尔森;D·科皮托;N·多里;G·埃希德;E·拉扎比;A·凯雷特;Z·赛曼;Y·派特尔;N·罗卢克;D·朱尼奥 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种机器人导航系统包括：机器人基座；机器人臂，该机器人臂具有固定到该机器人基座的近侧端部、可相对于该近侧端部移动的远侧端部以及位于该近侧端部与该远侧端部之间的一个或多个臂段；基本的跟踪标记集合，该基本的跟踪标记集合固定到该机器人基座；和至少一个附加的跟踪标记集合，该至少一个附加的跟踪标记集合固定到该机器人臂。
用于导航体式机器人参考系

[发明专利]用于棒插入计划和棒插入的系统和方法-CN202280012670.8在审
发明人： D·朱尼奥 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供了用于计算棒的插入点和路径的系统和方法。可接收具有至少一个图像和关于至少一个塔的位置的信息的外科手术计划。该至少一个图像可描绘外科手术区域。可在该至少一个图像中识别软组织部分和至少一个解剖元件。可基于所识别的软组织部分和至少一个解剖元件来计算插入点和从该插入点到该至少一个塔的路径。可在该插入点处并沿着该路径插入该棒。
用于插入计划系统方法

[发明专利]用于识别目标的多臂机器人系统-CN202280012672.7在审
发明人： I·朱克;Y·什马亚胡;Y·乌什皮津;E·策哈维;D·朱尼奥 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了用于跟踪目标的姿态和/或跟踪该目标的系统和方法。第一机器人臂可被配置成定向第一成像装置并且第二机器人臂可被配置成定向第二成像装置。该第一机器人臂和该第二机器人臂可在共享或公共坐标空间中操作。可从该第一成像装置接收第一图像并且可从该第二成像装置接收第二图像。该第一图像和该第二图像可描绘至少一个目标。可基于该第一图像、对应的第一姿态、该第二图像和对应的第二姿态来确定该至少一个目标在该坐标空间中的姿态。
用于识别目标多臂机系统

[发明专利]用于限定工作体积的系统和方法-CN202180084402.2在审
发明人： Z·赛曼;A·珊德尔森;D·科皮托;N·多里;G·埃希德;D·朱尼奥;E·拉扎比 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B46/20 文献下载
摘要：一种用于确定工作体积的方法包括：从成像装置接收对应于固定到柔性网格的跟踪标记阵列的图像信息，该网格放置在患者之上以及邻近或连接到该患者的至少一个外科器械之上；基于该图像信息来确定该跟踪标记阵列中的每个跟踪标记的位置；基于所确定的跟踪标记位置来限定机器人臂的移动边界，使得该机器人臂在该机器人臂的移动期间不接触该患者或该至少一个外科器械；以及基于所限定的边界来控制该机器人臂。
用于限定工作体积系统方法

[发明专利]用于机器人骨切削的安全机构-CN202280009402.0在审
发明人： D·朱尼奥;A·埃尔曼;E·策哈维;M·肖汉姆;Y·乌什皮津;I·朱克;E·拉扎比;G·格林贝格;N·奥弗;Y·施瓦茨;N·多里 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2022-01-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：用于为机器人控制的手术工具提供安全机构的方法和系统。这些方法的实施方案使用传感器来检测随手术工具所横穿的组织而变化的参数。传感器检测由手术工具与组织的相互作用产生的信号并将该信息提供给机器人控制器。例如，在钻削期间，传感器可以根据对用于计划工具轨迹的三维图像集的术前测量来测量功率、振动、声音频率、机械载荷、电阻抗以及所横穿的距离。通过将所检测到的输出与针对基于计划轨迹的工具位置所预计的输出进行比较，所识别的输出差异将指示工具已经从计划轨迹转向。机器人控制器既而可改变工具轨迹，改变工具的速度或者中断对工具的供电，从而防止对下面的组织的损伤。
用于机器人切削安全机构

[发明专利]用于生成经校正图像的系统和方法-CN202180062942.0在审
发明人： D·朱尼奥 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2021-09-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：提供了一种用于生成经校正图像的系统和方法。可基于关于患者解剖结构内的物体的信息来计算成像装置的多个位姿。可在该多个位姿中的每个位姿处从该成像装置接收图像以产生图像集。每个图像可以描绘患者的解剖元件和物体的至少一部分。可以在该图像集中的图像中识别其中该物体已经引起饱和衰减的一组饱和区域以及其中该物体没有引起饱和衰减的一组不饱和区域。可以通过组合来自该一组不饱和区域的数据来生成经校正图像，该经校正图像描绘了解剖特征，该解剖特征具有比该一组饱和区域中的所有饱和区域更少的饱和区域。
用于生成校正图像系统方法

[发明专利]外科固定系统、方法和装置-CN202180058773.3在审
发明人： E·策哈维;Y·乌什皮津;A·埃尔曼;D·朱尼奥;E·拉扎比;Y·施瓦茨;Y·陈 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B17/70 文献下载
摘要：一种脊柱稳定系统包括多个锚定件和至少一个桥接件。每个锚定件包括：夹具，该夹具被配置成接合解剖元件，该夹具能够在完全打开位置和完全闭合位置之间移动；锁定螺钉，该锁定螺钉被配置成选择性地防止夹具被移动到完全打开位置；以及桥接件接口。该至少一个桥接件是刚性构件，该刚性构件具有第一端部和与第一端部相对的第二端部，第一端部和第二端部中的每一者包括锚定件接口。桥接件接口被配置成接收锚定件接口。
外科固定系统方法装置

[发明专利]使用单个参考系的多个机器人臂的配准-CN202180052249.5在审
发明人： D·朱尼奥 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种配准方法涉及：接收与患者的解剖元件对应的图像信息；接收关于患者参考系、第一机器人和第二机器人中的每一者的同时姿势的传感器信息；基于图像信息和传感器信息，确定患者坐标系、第一机器人的第一坐标系和第二机器人的第二坐标系之间的相关性；以及基于相关性来控制第一机器人和第二机器人在共同工作体积内的移动。
使用单个参考系机器人

[发明专利]用于导航的机器人参考系-CN202180041092.6在审
发明人： A·埃尔曼;D·朱尼奥;K·M·普克特 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种机器人导航系统包括：机器人基座；机器人臂，该机器人臂具有固定到该机器人基座的近侧端部、可相对于该近侧端部移动的远侧端部以及位于该近侧端部与该远侧端部之间的一个或多个臂段；和多个跟踪标记，该多个跟踪标记固定到该机器人臂。
用于导航机器人参考系

[发明专利]时间间隔的机器人参考系-CN202180046779.9在审
发明人： A·埃尔曼;D·朱尼奥;K·M·普克特 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人导航系统，该机器人导航系统包括：机器人基座(140)；机器人臂(144)，该机器人臂包括稳固到该机器人基座的近侧部分、能够相对于该近侧部分移动的远侧部分和接近该远侧部分稳固到该机器人臂的跟踪标记(156)；至少一个处理器；导航系统，该导航系统包括跟踪标记传感器，该跟踪标记传感器被配置为识别该跟踪标记在第一坐标空间中的位置；和存储器。该存储器存储指令，该指令使该至少一个处理器：使该机器人臂(144)移动到多个不同位姿；接收与当该机器人臂处于该多个不同位姿中的每个位姿时该跟踪标记(156)在第二坐标空间中的位置相关的信息；以及将该跟踪标记在该第一坐标空间中的该位置与该跟踪标记在该第二坐标空间中的该位置进行比较。
时间间隔机器人参考系

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