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[发明专利]用于过渡表面摩擦条件的具有增强纵向控制的自动驾驶系统和控制逻辑-CN202010082677.X有效
发明人： Q.赵;B.B.利特库希;N.K.莫什楚克 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2020-02-07 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提出的是用于在混合mu道路条件中执行智能交通工具操作的自动驾驶系统、制造/使用这种系统的方法、和带有用于过渡表面摩擦条件的增强车间距控制的交通工具。用于执行自动驾驶操作的方法包括交通工具控制器接收指示邻接的道路片段的道路表面条件的传感器信号，并且基于这些传感器信号确定这些道路片段的道路摩擦值。所述控制器确定道路摩擦值是正在增加还是减小，并且所述道路摩擦值之间的差是否大于标定的最小差。响应于摩擦差大于标定的最小差且道路摩擦值正在减小，交通工具控制器执行第一交通工具控制动作。相反，如果摩擦差大于标定的最小值但道路摩擦值正在增加，那么控制器作为响应执行第二交通工具控制动作。
用于过渡表面摩擦条件具有增强纵向控制自动驾驶系统逻辑

[发明专利]控制轮轴转矩分布的方法-CN202010229830.7有效
发明人： S.卡塞扎德马哈巴迪;张玉彪;S.A.纳希迪;J.H.霍尔布鲁克;J.R.约斯特;谭华林;B.B.利特库希 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W10/06 文献下载
摘要：一种控制在交通工具通过弯道转向期间的轮轴转矩分布的方法包括经由控制器收集：代表多个交通工具输入的输入数据；代表前轴的轮轴转矩和后轴的轮轴转矩的交通工具数据；以及代表交通工具的实时约束的约束数据。所收集的输入数据、交通工具数据和约束数据被传送至预测模型。使用预测模型确定是否需要转矩调节。当经由预测模型确定需要转矩调节时，经由控制器控制前轴的轮轴转矩和后轴的轮轴转矩的分布。
控制轮轴转矩分布方法

[发明专利]用于控制自主车辆的轨迹选择-CN202111577256.5在审
发明人： S.阿梅德;K.A.奥迪亚;A.D.波特;B.B.利特库希;N.K.莫什丘克;K.辛古鲁 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：描述了用于控制自主车辆的系统和方法。轨迹规划器模块向轨迹控制模块提供第一轨迹。轨迹控制模块确定第一轨迹的参数。轨迹控制模块将参数与相应的阈值进行比较。轨迹控制模块获得一个或多个替代轨迹，确定每个替代轨迹的参数，并将替代轨迹的参数与相应的阈值进行比较。轨迹控制模块选择用于控制自主车辆的轨迹，该轨迹具有在由阈值限定的范围内的参数，并基于选择的轨迹控制自主车辆。因此，在将控制交还给驾驶员之前，轨迹控制模块从替代轨迹中选择用于控制自主车辆的轨迹。
用于控制自主车辆轨迹选择

[发明专利]用于最佳车辆下压力分配的系统和方法-CN202110509594.9在审
发明人： S.A.纳希迪;S.卡普尔;S.A.卡塞埃扎德马哈巴迪;N.梅拉比;J.H.霍尔布鲁克;H.谭;B.B.利特库希 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B62D37/02 文献下载
摘要：提供了用于在车辆上产生下压力的系统和方法。车辆上的空气动力偏转器是可重新定位的。促动器与空气动力偏转器联接。控制器，被配置为:检测车辆运行的性能模式；确定所请求的横向加速度；计算空气动力偏转器的控制调节，以产生下压力，从而实现所请求的横向加速度并最大化车辆的横向抓地力；并且操作促动器以实现空气动力偏转器的控制调节，从而在车辆上产生下压力。
用于最佳车辆压力分配系统方法

[发明专利]使用传感器数据进行道路状况分类的装置和方法-CN202110348786.6在审
发明人： Q.赵;B.B.利特库希;M.哈利利 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：提供了用于基于车辆正在其上行驶的道路的状况来控制车辆动作的方法和系统，该方法和系统包括：从车辆车载的一个或多个第一传感器获得关于道路的表面的第一传感器数据；从车辆车载的一个或多个第二传感器获得关于与车辆的操作有关的测量参数或与其有关的状况的第二传感器数据；从第一传感器数据生成多个道路表面通道图像，其中每个道路表面通道图像捕获第一传感器数据的特性中的多个方面之一；经由处理器，使用神经网络模型，基于所测量的参数和多个道路表面通道图像，对车辆正在其上行驶的道路的状况进行分类；以及基于道路的状况的分类来控制车辆动作。
使用传感器数据进行道路状况分类装置方法

[发明专利]使用安装在车辆上的摄像机进行车辆轮胎分析的方法和系统-CN201810158605.1有效
发明人： B.B.利特库希;王劲松 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：提供了利用来自安装在车辆(或基础结构)上的一个或多个摄像机的摄像机图像来分析车辆轮胎的方法和系统。在一个实例中，该方法包括在车辆运行期间，利用安装在车辆上的一个或多个摄像机获得车辆的一个或多个轮胎的摄像机图像；以及经由处理器处理摄像机图像，以基于经由安装在车辆上的一个或多个摄像机获得的图像生成对一个或多个轮胎的分析。
使用安装车辆摄像机进行轮胎分析方法系统

[发明专利]使用感知横摆中心进行车辆综合稳定性控制的系统和方法-CN202110162103.8在审
发明人： S.A.纳希迪;S.卡塞埃扎德马哈巴迪;M.W.尼尔;J.H.霍尔布鲁克;H.谭;B.B.利特库希 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明涉及车辆、操作车辆的系统和方法。传感器用于测量车辆的动态变量。处理器从动态变量确定车辆的感知横摆中心(PYC)的位置，跟踪PYC的期望位置，并调节车辆的控制参数，以减少PYC的位置与PYC的期望位置之间的差异。
使用感知中心进行车辆综合稳定性控制系统方法

[发明专利]车辆、操作车辆的系统和方法-CN202110146940.1在审
发明人： S.A.纳希迪;S.卡萨伊扎德马哈巴迪;N.梅赫拉比;S.卡普尔;J.H.霍尔布鲁克;H.坦;B.B.利特库希 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及车辆、操作车辆的系统和方法。传感器测量车辆的动态参数。处理器基于车辆的动态参数确定在第一轮胎上的横向力，确定在第一轮胎上的纵向力，该纵向力实现第一轮胎对于横向力的最大抓地力，并调节第一轮胎上的第一扭矩，以便在第一轮胎处实现确定的纵向力。
车辆操作系统方法

[发明专利]用于确定道路表面的状况的系统和方法-CN201510912608.6有效
发明人： Q.赵;Q.张;J.王;B.B.利特库希;W.张 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了用于确定道路表面的状况的系统和方法。系统和方法使用由相机产生的道路表面的图像。图像包括来自光源的图案。图像中的感兴趣区基于来自光源的图案确定。确定总区域，其包括感兴趣区的至少部分以及邻近该感兴趣区的区域。基于感兴趣区和总区域提取特征向量。基于特征向量和分类器确定道路状况。
用于确定道路表面状况系统方法

[发明专利]用于使用自校准扭矩估计路面摩擦系数的方法和系统-CN201510647447.2有效
发明人： Y.A.霍奈姆;Q.赵;Q.张;B.B.利特库希;Y.奚;D.M.西罗斯基;V.V.博亚特曼;S.艾哈迈德 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2015-10-09 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01N19/02 文献下载
摘要：提供用于使用自校准扭矩估计路面摩擦系数的方法和系统。在一个实施例中，方法包括：基于转向数据确定至少一个状态评估值；基于状态评估值确定特征组以包括自校准扭矩（SAT）、滑移角、SAT差异、转向速率和侧向加速度中的至少一个；使用模式分类技术处理在转向操纵期间获得并且与特征组相关的转向数据；以及基于处理来确定表面类型。
用于使用校准扭矩估计路面摩擦系数方法系统

[发明专利]用于自主驾驶的反应式路径规划-CN201610267697.8有效
发明人： S.曾;R.贾法里;N.K.莫什楚克;B.B.利特库希 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及用于自主驾驶的反应式路径规划。公开了一种适应性地重新生成用于自主驾驶操纵的规划路径的方法。基于行驶道路中感测到的物体生成物体图。重新设置并且致动计时器。生成用于在感测到的物体周围自主地操纵车辆的规划路径。沿着所述规划路径自主地操纵车辆。基于来自基于车辆的装置的感测到的数据来更新物体图。基于更新的物体图执行安全性检验以便确定所述规划路径是否可行。响应于现有路径不可行的决策重新生成规划路径，否则作出关于所述计时器是否已期满的决策。如果所述计时器未期满，则重新执行安全性检验，否则返回以重新规划路径。
用于自主驾驶反应式路径规划

[发明专利]车道追踪系统-CN201610301396.2有效
发明人： W.张;B.B.利特库希 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2012-12-03 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：一种用于机动车辆的车道追踪系统该包括摄像头和车道追踪处理器。摄像头配置为从宽角度视野接收道路的图像和产生对应的图像数字表示。车道追踪处理器配置为从摄像头接收图像数字表示，和配置为：检测一个或多个车道边界，每一个车道边界包括多个车道边界点；将多个车道边界点转换到笛卡尔车辆坐标系中；和将可靠性加权模型车道线拟合到多个点。
车道追踪系统

[发明专利]用于相机建模和虚拟视图合成的成像表面建模-CN201310471723.5有效
发明人： W.张;J.王;B.B.利特库希;K.S.利贝克;R.M.弗拉克斯 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2013-10-11 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明涉及用于相机建模和虚拟视图合成的成像表面建模。一种用于在显示装置上显示捕获的图像的方法。实际图像由基于视觉的成像装置捕获。虚拟图像基于由处理器的映射从捕获的实际图像产生。映射使用具有非平面成像表面的虚拟相机模型。将形成在虚拟相机模型的非平面成像表面上的虚拟图像投影在显示装置上。
用于相机建模虚拟视图合成成像表面

[发明专利]多雷达成像传感器的对象融合系统-CN201510021800.6有效
发明人： S.曾;J.A.萨林格尔;B.B.利特库希;K.A.奥迪;J.帕哈亚姆帕利尔;M.穆拉德;J.N.尼科劳乌 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2015-01-16 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提供一种多雷达成像传感器的对象融合系统。一种利用多雷达传感器检测和跟踪对象的方法。根据由感测设备产生的雷达数据，来检测相对于主车辆的对象。雷达数据包括多普勒测量数据。由处理器根据雷达数据形成群。每个群代表相应对象。由处理器基于每个对象的多普勒测量数据和主车辆的车速，将每个相应对象分类为静止的或非静止的。响应于将所述对象分类为非静止对象，由处理器随着时间的推移，利用多普勒测量数据在对象上应用目标跟踪；否则响应于将所述对象分类为静止对象，而更新占据网格。
雷达成像传感器对象融合系统

[发明专利]用于车辆侧向控制的系统和方法-CN201310099169.2有效
发明人： J-W.李;B.B.利特库希 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2013-03-26 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及用于车辆侧向控制的系统和方法。安装在车辆上的车道控制器系统可包括用于在车辆上自我诊断故障的部件。该系统可包括用于生成期望路径的期望路径生成器，该期望路径将车辆保持在道路车道内；转向控制器，用于提供转向修正以将车辆保持在道路车道内；车辆状态估计器，用于估计车辆的状态；车道标记检测器，用于检测道路车道标记的位置；路径预测器，用于预测车辆实际遵循的路径；虚拟动态模块，用于按照转向控制器的输入对车辆的预料路径进行建模；比较器，将所应用的实际转向修正的结果与由虚拟动态模块预测的结果比较，以及诊断系统，其基于比较器的比较确定故障的根本原因。
用于车辆侧向控制系统方法

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