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[发明专利]用于优化远程操作和/或规划器决策的机器学习系统和技术-CN202210978945.5在审
发明人： J·S·莱文森;G·T·斯布莱;A·G·赖格 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2016-11-03 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种系统、设备或过程可以被配置成实施一种应用，该应用利用人工智能和/或机器学习技术为自主车辆系统(例如，自主车辆的规划器、模拟器或远程操作员的一个或多个)预测最优动作流程(或动作流程的子集)，以基于欠最优自主车辆性能和/或所检测传感器数据的变化(例如，新的建筑物、地标、坑洼等)加以采用。该应用可以在解决由于事件或状况造成的异常时，基于若干决策和交互而确定轨迹的子集。该应用可以使用来自多个自主车辆的汇集传感器数据辅助(例如，使用语意场景分类)识别可能影响行驶的事件或状况。可以响应于语意改变(例如，道路建设)基于建议来形成轨迹的最优子集。
用于优化远程操作规划决策机器学习系统技术

[发明专利]自主车辆、用于控制其的方法和系统以及计算机可读介质-CN201680064769.7有效
发明人： J·S·莱文森;G·T·斯布莱;A·G·赖格 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2016-11-03 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种系统、设备或过程可以被配置成实施一种应用，该应用利用人工智能和/或机器学习技术为自主车辆系统(例如，自主车辆的规划器、模拟器或远程操作员的一个或多个)预测最优动作流程(或动作流程的子集)，以基于欠最优自主车辆性能和/或所检测传感器数据的变化(例如，新的建筑物、地标、坑洼等)加以采用。该应用可以在解决由于事件或状况造成的异常时，基于若干决策和交互而确定轨迹的子集。该应用可以使用来自多个自主车辆的汇集传感器数据辅助(例如，使用语意场景分类)识别可能影响行驶的事件或状况。可以响应于语意改变(例如，道路建设)基于建议来形成轨迹的最优子集。
自主车辆用于控制方法系统以及计算机可读介质

[发明专利]感知误差模型-CN202080084729.5在审
发明人： S·A·莫达拉瓦拉萨;G·巴格希克;A·S·克雷戈;A·G·德克斯;R·利亚索夫;J·W·V·菲尔宾;A·G·赖格;A·C·雷什卡;M·温默斯霍夫 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G09B9/042 文献下载
摘要：本文讨论了用于基于车辆数据和地面实况数据来确定误差模型的技术。为了确定复杂的系统(其可能无法被检查)是否能够安全操作，可以基于操作数据来识别各种操作制度(场景)。为了提供这种系统的安全操作，可以确定可以提供与感知数据相关联的概率的误差模型，并且车辆可以基于与感知数据相关联的误差的概率来确定轨迹。
感知误差模型

[发明专利]用于自主车辆的模拟系统和方法-CN202210276163.7在审
发明人： J·S·莱文森;G·T·斯布莱;A·G·赖格 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2016-11-02 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：各种实施例总体上涉及自主车辆和相关联的机械、电气以及电子硬件、计算机软件和系统、以及有线和无线网络通信，以提供自主车辆车队作为服务。更具体地讲，系统、设备、以及方法被配置为在各种模拟环境中模拟自主车辆的导航。具体地讲，方法可以包括接收代表动态对象的特性的数据、计算动态对象的分类以标识分类的动态对象、标识代表与分类的动态对象相关联的动态相关特性的数据、形成分类的动态对象的数据模型、在模拟环境中模拟分类的动态对象的预测的运动范围以形成模拟动态对象、以及对模拟自主车辆的数据表示的预测响应进行模拟。
用于自主车辆模拟系统方法

[发明专利]安全分析框架-CN202080066048.6在审
发明人： G·巴格希克;A·S·克雷戈;A·G·德克斯;R·利亚索夫;J·W·V·菲尔宾;M·温默斯霍夫;A·C·雷什卡;A·G·赖格;S·A·莫达拉瓦拉萨 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本文讨论了用于确定与车辆控制器相关联的安全度量的技术。为了确定复杂系统(其可能是不可检查的)是否能够安全地操作，可以基于操作数据来识别各种操作状态(场景)，并将其与要调整的场景参数相关联。为了验证这种系统的安全操作，可以识别场景以供检查。该系统的子系统的误差度量可以被量化。除了其他系统/子系统的随机误差之外，误差度量也可以被引入到场景中。场景参数也可以被扰动。可以在模拟中实例化任何大量的这种扰动，以测试例如车辆控制器。可以基于该模拟来确定与车辆控制器相关联的安全度量以及任何失败的原因。
安全分析框架

[发明专利]用于自主车辆的模拟系统和方法-CN201680064648.2有效
发明人： J·S·莱文森;G·T·斯布莱;A·G·赖格 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2016-11-02 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：各种实施例总体上涉及自主车辆和相关联的机械、电气以及电子硬件、计算机软件和系统、以及有线和无线网络通信，以提供自主车辆车队作为服务。更具体地讲，系统、设备、以及方法被配置为在各种模拟环境中模拟自主车辆的导航。具体地讲，方法可以包括接收代表动态对象的特性的数据、计算动态对象的分类以标识分类的动态对象、标识代表与分类的动态对象相关联的动态相关特性的数据、形成分类的动态对象的数据模型、在模拟环境中模拟分类的动态对象的预测的运动范围以形成模拟动态对象、以及对模拟自主车辆的数据表示的预测响应进行模拟。
用于自主车辆模拟系统方法

[发明专利]用于自主车辆轨迹修改的远程操作系统和方法-CN201680064768.2有效
发明人： J·S·莱文森;T·D·肯特力-克雷;G·T·斯布莱;R·Y·加马拉;A·G·赖格;G·林斯科特 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2016-11-02 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种方法，包括：经由通信链路从自主无人驾驶车辆接收远程操作消息；检测指定与所述自主无人驾驶车辆相关联的事件(类似于传感器劣化)的数据；识别响应于所述事件执行的一个或多个动作流程；模拟所述动作流程以计算模拟值并且产生可视化数据，以向远程操作员计算装置的显示器呈现与所述事件相关联的信息，以实现期望动作流程的选择。
用于自主车辆轨迹修改远程操作系统方法

[发明专利]车辆与远程操作系统之间的交互-CN201880045452.8在审
发明人： A·L·K·洛克伍德;R·高格纳;G·林斯科特;T·考德威尔;M·科比拉罗夫;P·奥里奇奥;D·谢;A·G·赖格;J·S·莱文森 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于操作无人驾驶车辆的方法可包括在无人驾驶车辆处接收与无人驾驶车辆的操作有关的传感器信号以及来自道路网络数据存储装置的道路网络数据。所述方法还可包括：确定无人驾驶车辆根据轨迹在其中行进的行车通道；以及根据从第一地理方位到第二地理方位的路径，使无人驾驶车辆自主地横越道路网络。所述方法还可包括：确定已经发生与路径相关联的事件；以及向远程操作系统发送通信信号，所述通信信号包括对指导的请求以及传感器数据和道路网络数据中的一个或多个。所述方法可包括在无人驾驶车辆处接收来自远程操作系统的远程操作信号，使得车辆控制器至少部分地基于远程操作信号来确定修正的轨迹。
车辆远程操作系统之间交互

[发明专利]轨迹生成与执行架构-CN201880015297.5在审
发明人： G·林斯科特;R·E·萨默斯;J·M·P·基斯基;M·科比拉罗夫;T·考德威尔;J·L·阿斯克兰德;A·G·赖格;J·丰克 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明描述了用于生成和执行轨迹以引导自动驾驶车辆的技术。在示例中，与自动驾驶车辆相关联的第一计算机系统可以以第一操作频率生成路线，路线将自动驾驶车辆从当前位置引导到目标位置。第一计算机系统还可以以第二操作频率确定用于沿着路线引导自动驾驶车辆的指令，并且可以至少部分地基于指令和实时处理的传感器数据以第三操作频率生成轨迹。与自动驾驶车辆相关联并且与第一计算机系统通信的第二计算机系统可以以第四操作频率执行轨迹以使自动驾驶车辆沿着路线行驶。第一计算机系统和第二计算机系统的分离可以提供增强的安全性、冗余性和优化度。
自动驾驶计算机系统操作频率计算机系统通信指令传感器数据关联路线引导目标位置实时处理位置引导冗余性行驶优化

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