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[发明专利]一种具有冗余功能的开合机构-CN201811250059.0有效
发明人：孙强;龚海里;卜璠梓;金博丕;谢之勇;王伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： E05F15/622 文献下载
摘要：本发明涉及防护组件，具体地说是一种具有冗余功能的开合机构，减速电机固定在安装基板上，输出轴与转动安装在安装基板上的丝杆连接，丝杆左右两端旋向相反、分别螺纹连接有左、右旋螺母；左、右门部件结构对称，左门、右门部件的大门分别与左、右旋螺母相连，开门磁铁及关门磁铁分别安装在大门上；轴A转动安装在大门上，轴B固接于大门上，被动小门套设于轴A和轴B上，且与轴A固接，扭簧容置于被动小门内，两端分别与轴A和轴B相连；吸铁安装在被动小门上，位于开门磁铁与关门磁铁之间。本发明的左、右门部件具有冗余功能，当运动部件无法正常运动等情况下，被动小门可在外力的作用下自动打开。
一种具有冗余功能机构

[发明专利]一种适应月面环境的机器人化全景相机转台-CN201810390922.6有效
发明人： 龚海里;王洪君;刘玉旺;骆海涛;肖磊;江勇;金博丕;李正;杨晟萱 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种转台，特别涉及一种适应月面环境的机器人化全景相机转台。包括俯仰关节、方位关节、基连杆、火工锁紧单元及相机安装板，其中方位关节的一端与基连杆连接，另一端与俯仰关节的一端连接，俯仰关节的另一端与相机安装板连接，火工锁紧单元与方位关节和相机安装板连接。本发明的全景相机转台应用于月面及深空探测，和高、低温、真空、月尘、辐射等恶劣工况环境，为相机等功能载荷提供二维协同自由转动功能。
一种适应环境机器人化全景相机转台

[发明专利]一种适应月面环境的空间有效载荷压紧释放装置-CN201810390713.1有效
发明人： 龚海里;王洪君;刘玉旺;杨晟萱;金博丕;江勇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： F41F7/00 文献下载
摘要：本发明属于月面及深空探测技术领域，特别涉及一种适应月面环境的空间有效载荷压紧释放装置。包括火工品、火工锁紧杆、锁紧螺母及螺杆，其中火工品设置于设备的第一关节上，所述火工锁紧杆的一端通过螺杆与火工品连接、且通过锁紧螺母锁紧，所述火工锁紧杆的另一端与所述设备的第二关节上的有效载荷安装板连接，从而实现有效载荷的锁紧。本发明应用于月面及深空探测，和承受强烈振动的有效载荷，为有效载荷在发射状态提供固定、限制运动，为其提高刚度。
一种适应环境空间有效载荷压紧释放装置

[实用新型]一种柔性滑毯输送链-CN201920913091.6有效
发明人：刘永涛;龚海里;付存银 -专利权人：大连哈高科技有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B65G17/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性滑毯输送链，包括控制头部、连接铰链以及多节输送链节；控制头部包括基础平台和平带输送机，平带输送机安装在基础平台上；输送链节包括电动辊筒和辊筒支架，电动辊筒安装在辊筒支架上；连接铰链包括第一连轴、第二连轴和连接杆，第一连轴和第二连轴分别安装在连接杆的两端，第一连轴和第二连轴相互垂直布置；第一连轴和第二连轴分别与相邻的两节输送链节的辊筒支架连接，相邻的两节输送链节在水平方向和竖直方向可相对转动；多节输送链节依次连接形成输送平台，所述输送平台的一端与基础平台连接。多节输送链节通过连接铰链连接可以进行一定角度是转动，进而改变输送平台的形状，使其适用于狭小空间或不平整的场地。
一种柔性输送

[实用新型]具有冗余功能的开合机构-CN201821736332.6有效
发明人：孙强;龚海里;卜璠梓;金博丕;谢之勇;王伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： E05F15/622 文献下载
摘要：本实用新型涉及防护组件，具体地说是一种具有冗余功能的开合机构，减速电机固定在安装基板上，输出轴与转动安装在安装基板上的丝杆连接，丝杆左右两端旋向相反、分别螺纹连接有左、右旋螺母；左、右门部件结构对称，左门、右门部件的大门分别与左、右旋螺母相连，开门磁铁及关门磁铁分别安装在大门上；轴A转动安装在大门上，轴B固接于大门上，被动小门套设于轴A和轴B上，且与轴A固接，扭簧容置于被动小门内，两端分别与轴A和轴B相连；吸铁安装在被动小门上，位于开门磁铁与关门磁铁之间。本实用新型的左、右门部件具有冗余功能，当运动部件无法正常运动等情况下，被动小门可在外力的作用下自动打开。
冗余功能小门右门本实用新型大门安装基板开合机构开门磁铁右旋螺母转动安装磁铁固接关门部件结构防护组件减速电机螺纹连接丝杆连接旋向相反运动部件正常运动自动打开输出轴扭簧丝杆吸铁左门对称

[发明专利]一种柔性滑毯输送链-CN201910523219.2在审
发明人：刘永涛;龚海里;付存银 -专利权人：大连哈高科技有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B65G17/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性滑毯输送链，包括控制头部、连接铰链以及多节输送链节；控制头部包括基础平台和平带输送机，平带输送机安装在基础平台上；输送链节包括电动辊筒和辊筒支架，电动辊筒安装在辊筒支架上；连接铰链包括第一连轴、第二连轴和连接杆，第一连轴和第二连轴分别安装在连接杆的两端，第一连轴和第二连轴相互垂直布置；第一连轴和第二连轴分别与相邻的两节输送链节的辊筒支架连接，相邻的两节输送链节在水平方向和竖直方向可相对转动；多节输送链节依次连接形成输送平台，所述输送平台的一端与基础平台连接。多节输送链节通过连接铰链连接可以进行一定角度是转动，进而改变输送平台的形状，使其适用于狭小空间或不平整的场地。
输送链节辊筒支架基础平台连接铰链输送平台多节电动辊筒连接杆输送链两节输送机安装垂直布置狭小空间依次连接输送机平带竖直转动平整

[发明专利]一种二维转动机构-CN201711493915.0在审
发明人： 龚海里;张波 -专利权人：沈阳恒为机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-31 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B64G1/44 文献下载
摘要：本发明涉及卫星部组件，具体地说是一种二维转动机构，包括安装板、滚动关节、方位关节及电控盒，其中方位关节与电控盒通过螺钉固定连接，所述滚动关节与方位关节通过螺钉固定连接、由该方位关节带动转动，安装板与方位关节通过螺钉固定连接。本发明安装在卫星本体上，实现了太阳帆能够自动、准确地带动电池阵转动，达到太阳电池阵获取更多电能的目的，大大提高了太阳能电池的利用率，是空间卫星帆板的原创性的创新设计。
关节螺钉固定二维转动机构安装板电控盒转动滚动太阳电池阵太阳能电池空间卫星卫星本体电池阵太阳帆帆板卫星

[发明专利]一种适应月面环境的机器人模块化活动关节-CN201810390852.4在审
发明人： 龚海里;王洪君;刘玉旺;江勇;金博丕;杨晟萱 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种适应月面环境的机器人模块化活动关节。包括关节外壳、输出连杆、旋转驱动装置及输出法兰，其中输出连杆套设于关节外壳的外侧、且与关节外壳转动连接，旋转驱动装置设置于关节外壳内、且通过输出法兰与输出连杆连接。本发明应用于月面及深空，和高低温恶劣无人环境下的作业、探测，可根据任务组成所需要的多自由度机械臂，达到完成既定复杂任务的作用。
关节外壳输出连杆月面旋转驱动装置机器人模块活动关节输出法兰多自由度机械臂机器人技术领域无人环境转动连接高低温探测应用

[实用新型]适应月面环境的机器人模块化活动关节-CN201820616601.9有效
发明人： 龚海里;王洪君;刘玉旺;江勇;金博丕;杨晟萱 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种适应月面环境的机器人模块化活动关节。包括关节外壳、输出连杆、旋转驱动装置及输出法兰，其中输出连杆套设于关节外壳的外侧、且与关节外壳转动连接，旋转驱动装置设置于关节外壳内、且通过输出法兰与输出连杆连接。本实用新型应用于月面及深空，和高低温恶劣无人环境下的作业、探测，可根据任务组成所需要的多自由度机械臂，达到完成既定复杂任务的作用。
关节外壳输出连杆月面旋转驱动装置本实用新型机器人模块活动关节输出法兰多自由度机械臂机器人技术领域无人环境转动连接高低温探测应用

[实用新型]适应月面环境的机器人化全景相机转台-CN201820616192.2有效
发明人： 龚海里;王洪君;刘玉旺;骆海涛;肖磊;江勇;金博丕;李正;杨晟萱 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种转台，特别涉及一种适应月面环境的机器人化全景相机转台。包括俯仰关节、方位关节、基连杆、火工锁紧单元及相机安装板，其中方位关节的一端与基连杆连接，另一端与俯仰关节的一端连接，俯仰关节的另一端与相机安装板连接，火工锁紧单元与方位关节和相机安装板连接。本实用新型的全景相机转台应用于月面及深空探测，和高、低温、真空、月尘、辐射等恶劣工况环境，为相机等功能载荷提供二维协同自由转动功能。
转台相机安装板俯仰关节全景相机月面关节本实用新型机器人化锁紧单元火工恶劣工况环境功能载荷连杆连接深空探测一端连接二维相机协同辐射应用

[实用新型]适应月面环境的空间有效载荷压紧释放装置-CN201820616121.2有效
发明人： 龚海里;王洪君;刘玉旺;杨晟萱;金博丕;江勇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： F41F7/00 文献下载
摘要：本实用新型属于月面及深空探测技术领域，特别涉及一种适应月面环境的空间有效载荷压紧释放装置。包括火工品、火工锁紧杆、锁紧螺母及螺杆，其中火工品设置于设备的第一关节上，所述火工锁紧杆的一端通过螺杆与火工品连接、且通过锁紧螺母锁紧，所述火工锁紧杆的另一端与所述设备的第二关节上的有效载荷安装板连接，从而实现有效载荷的锁紧。本实用新型应用于月面及深空探测，和承受强烈振动的有效载荷，为有效载荷在发射状态提供固定、限制运动，为其提高刚度。
有效载荷月面火工品锁紧杆火工空间有效载荷压紧释放装置本实用新型深空探测锁紧螺母螺杆锁紧关节发射状态强烈振动限制运动安装板应用

[实用新型]二维转动机构-CN201721913548.0有效
发明人： 龚海里;张波 -专利权人：沈阳恒为机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-31 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： B64G1/44 文献下载
摘要：本实用新型涉及卫星部组件，具体地说是一种二维转动机构，包括安装板、滚动关节、方位关节及电控盒，其中方位关节与电控盒通过螺钉固定连接，所述滚动关节与方位关节通过螺钉固定连接、由该方位关节带动转动，安装板与方位关节通过螺钉固定连接。本实用新型安装在卫星本体上，实现了太阳帆能够自动、准确地带动电池阵转动，达到太阳电池阵获取更多电能的目的，大大提高了太阳能电池的利用率，是空间卫星帆板的原创性的创新设计。
关节螺钉固定二维转动机构本实用新型安装板电控盒转动滚动太阳电池阵太阳能电池空间卫星卫星本体电池阵太阳帆帆板卫星

[发明专利]一种机械臂末端执行器-CN201110434029.7有效
发明人：李斌;李志强;王明辉;龚海里;郑怀兵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2011-12-21 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明属于航天自动化工程领域，具体地说是一种可以应用于空间、地面多种环境的机械臂末端执行器，包括外筒支撑部分、手指夹紧部分、内部升降台部分和旋转输出部分，旋转输出部分安装在内部升降台部分上、通过内部升降台部分升降，手指夹紧部分包括两个独立控制的手指，每个手指均通过电机的驱动往复移动；旋转输出部分的输出端由外筒支撑部分的上端穿出，位于两个手指之间；两个手指的电机及内部升降台部分的和旋转输出部分的驱动电机分别与安装在外筒支撑部分内部的电机驱动器电连接。本发明适应性强，能够在真空、高温、低温、辐射、振荡等极端恶劣的环境条件下进行工作，同时能够输出夹取、支撑、旋转等多种作业形式。
一种机械末端执行

[发明专利]一种距离感知器-CN201110433296.2无效
发明人：李斌;李志强;江勇;龚海里;王聪 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2011-12-21 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明属于航天自动化工程领域，具体地说是一种能够用于真空、高低温状态下的距离感知器，包括外筒、滤光片组件、上端盖组件及安装座组件，上端盖组件及滤光片组件分别安装在外筒的上下两端，安装座组件位于外筒内；安装座组件包括安装座、红外发射管及红外接收管，红外发射管及红外接收管分别安装在安装座内，红外发射管发射出的红外光波穿过滤光片组件照射到被测物体表面，通过被测物体表面反射的红外光波穿过滤光片组件照片到红外接收管。本发明适应性强，能够在真空、高温、低温、辐射、振荡等极端恶劣的环境条件下进行工作，可应用于航空、航天等领域；能够通过红外光的变化量，精确地测量出距离被测物体表面的距离。
一种距离感知

[实用新型]距离感知器-CN201120541075.2有效
发明人：李斌;李志强;江勇;龚海里;王聪 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2011-12-21 - 公布日： 2012-08-08 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本实用新型属于航天自动化工程领域，具体地说是一种能够用于真空、高低温状态下的距离感知器，包括外筒、滤光片组件、上端盖组件及安装座组件，上端盖组件及滤光片组件分别安装在外筒的上下两端，安装座组件位于外筒内；安装座组件包括安装座、红外发射管及红外接收管，红外发射管及红外接收管分别安装在安装座内，红外发射管发射出的红外光波穿过滤光片组件照射到被测物体表面，通过被测物体表面反射的红外光波穿过滤光片组件照片到红外接收管。本实用新型适应性强，能够在真空、高温、低温、辐射、振荡等极端恶劣的环境条件下进行工作，可应用于航空、航天等领域；能够通过红外光的变化量，精确地测量出距离被测物体表面的距离。
距离感知

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