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[发明专利]一种包含快换组件的手术机械臂-CN202310887126.4在审
发明人：邵明昊;吕飞舟;姜建元;魏愷含;张荣锋;林健;唐文彬;宓海;蔡宁;刘昂;诸葛晓钟;朱志军 -专利权人：上海极睿医疗科技有限公司;复旦大学附属华山医院
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种包含快换组件的手术机械臂，包括快换组件和手术工具，所述快换组件固定在机械臂的末端，所述快换组件包括卡接件和快换基座，所述卡接件环设在快换基座的外周侧；所述手术工具包括与所述快换基座相适配的工具基座；所述卡接件用于对所述工具基座进行固定或松开。本发明提供的一种包含快换组件的手术机械臂，将快换组件设置在机械臂末端，只需要在手术工具中设置与快换基座相适配的工具基座即可，本申请结构能够降低手术工具和机械臂的装配难度，降低生产成本。
一种包含组件手术机械

[实用新型]一种电动机和制动器的嵌入式连接结构-CN202320783893.6有效
发明人： 魏愷含;邵明昊;张荣锋;唐文彬;林健;诸葛晓钟;唐雨辰;朱志军;宓海;蔡宁 -专利权人：上海极睿医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H02K7/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械制造的技术领域，公开了一种电动机和制动器的嵌入式连接结构，其特征在于：包括同轴嵌套设置的电动机和制动器，所述制动器的运动部延伸至电动机的转子内部，且在两者之间设置有隔磁件，所述隔磁件用于阻隔制动器的运动部和电动机的转子之间的磁场干扰。整个装置结构简单，组装简单，维护难度低，便于推广应用。
一种电动机制动器嵌入式连接结构

[实用新型]一种双编码器布置的关节电机执行器结构-CN202320783912.5有效
发明人： 魏愷含;邵明昊;张荣锋;唐文彬;林健;诸葛晓钟;唐雨辰;朱志军;宓海;蔡宁 -专利权人：上海极睿医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H02K11/215 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械制造的技术领域，公开了一种双编码器布置的关节电机执行器结构，其特征在于：整体呈中空式结构，包括依次同轴嵌套设置的电动机、制动器和减速器，在所述电动机的输出轴处设置有第一磁性编码器，在所述减速器的输出轴处设置有第二磁性编码器，所述第一磁性编码器的码盘对应的识别面采用轴向布置方式，所述第二磁性编码器的码盘对应的识别面采用径向布置方式。整个装置结构简单，组装简单，维护难度低，便于推广应用。
一种编码器布置关节电机执行结构

[实用新型]一种中空走线的关节模组-CN202321255733.0有效
发明人： 魏愷含;邵明昊;张荣锋;唐文彬;宓海;蔡宁;林健;诸葛晓钟;唐雨辰;朱志军 -专利权人：上海极睿医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中空走线的关节模组，包括：输出组件，包括输出轴、输出法兰和减速机，所述输出轴连接所述减速机；所述输出法兰位于所述输出轴的一侧端部，所述输出轴为中空结构；输入组件，包括电机和输入轴，所述输入轴套设在输出轴外侧，所述输入轴同时连接所述电机和减速机；驱动组件，包括控制板、编码器安装架和编码器，所述控制板位于所述输出轴的另一侧端部，所述编码器安装架位于所述输出轴的周向外侧，所述编码器位于所述编码器安装架中，所述电机和减速机依次位于编码器安装架和输出法兰之间；支撑外壳，位于所述关节模组的外侧。本申请利用输出轴的中空结构进行布线，同时输出轴外侧结构简单紧凑，有效缩减了关节模组的体积。
一种中空关节模组

[实用新型]一种用于手动拖曳的关节模组及其形成的机械臂-CN202321255765.0有效
发明人： 魏愷含;张荣锋;邵明昊;唐文彬;宓海;蔡宁;王乾;林健;诸葛晓钟;唐雨辰;朱志军 -专利权人：上海极睿医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于手动拖曳的关节模组及其形成的机械臂，其中关节模组包括：输出组件，包括输出轴和减速机，所述输出轴连接所述减速机；输入组件，包括电机和输入轴，所述输入轴套设在输出轴外侧，所述电机包括电机定子、电机转子和电机轴，所述输入轴同时连接所述电机轴和减速机；拖曳组件，位于输出轴一侧端部，包括力矩传感器和拖曳支架，所述力矩传感器的一端连接输出轴，另一端连接拖曳支架，且力矩传感器与电机轴通讯连接；关节臂，位于所述电机和减速机的外侧。本实用新型提供的一种用于手动拖曳的关节模组，通过力矩传感器可以实现关节模组的手动拖曳，提高了关节模组的灵活性。
一种用于手动拖曳关节模组及其形成机械

[实用新型]一种双轴承支撑的关节模组-CN202321255768.4有效
发明人： 魏愷含;张荣锋;邵明昊;唐文彬;宓海;蔡宁;林健;诸葛晓钟;唐雨辰;朱志军 -专利权人：上海极睿医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双轴承支撑的关节模组，包括：输出组件，包括输出轴和减速机，所述输出轴连接所述减速机；输入组件，包括电机和输入轴，所述电机包括电机定子、电机转子和电机轴，所述输入轴套设在输出轴外侧，所述输入轴同时连接所述电机轴和减速机；驱动组件，位于所述输出轴的一端，包括编码器安装架和编码器；所述编码器安装架和电机轴之间设置有第一轴承和第二轴承；支撑外壳，位于所述关节模组的外侧。本实用新型提供的一种双轴承支撑的关节模组，位于关节模组末端的驱动组件采用双轴承支撑结构，提高了关节模组端部连接的稳定可靠性。
一种轴承支撑关节模组

[实用新型]一种便于动力传动的关节模组-CN202321255749.1有效
发明人： 魏愷含;邵明昊;张荣锋;唐文彬;宓海;蔡宁;林健;诸葛晓钟;唐雨辰;朱志军 -专利权人：上海极睿医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于动力传动的关节模组，包括：输出组件，包括输出轴和减速机，输出轴连接减速机；输入组件，包括电机和输入轴，电机包括电机定子、电机转子和电机轴；输入轴套设在输出轴外侧，输入轴同时连接电机轴和减速机；制动组件，位于电机和减速机之间，包括制动器定子和制动器转子，电机轴、输入轴和制动器转子固定连接；电机轴和制动器转子同时位于输出轴的外周侧，电机轴、制动器转子和输入轴的接触面通过圆柱销固定；支撑外壳，位于关节模组的外侧。本申请采用圆柱销同时实现电机轴、制动器转子和输入轴的同轴固定，使得三者之间固定牢固，同时使得关节模组结构简单紧凑，占地面积小。
一种便于动力传动关节模组

[实用新型]一种手术臂末端连接结构及其形成的手术臂-CN202320846358.0有效
发明人： 魏愷含;邵明昊;张荣锋;唐文彬;宓海;蔡宁;林健;诸葛晓钟;唐雨辰;朱志军 -专利权人：上海极睿医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术臂末端连接结构及其形成的手术臂，其中，末端连接结构包括主机、末端执行器和导航架，所述主机固定在手术臂末端，所述末端执行器与主机可拆卸连接；所述导航架安装在所述主机和/或末端执行器中，所述导航架中设置有至少一个第一定位件，所述第一定位件与设置在末端执行器和/或主机中的第二定位件相适配。本实用新型提供的一种手术臂末端连接结构及其形成的手术臂，能够在实现导航功能的同时，对末端执行器和主机进行定位，确保末端执行器和主机之间的安装精度符合安装要求，提高了手术臂末端的连接效率。
一种手术末端连接结构及其形成

[实用新型]一种关节电机执行器结构-CN202320783797.1有效
发明人： 魏愷含;邵明昊;张荣锋;唐文彬;林健;诸葛晓钟;唐雨辰;朱志军;宓海;蔡宁 -专利权人：上海极睿医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械制造的技术领域，公开了一种关节电机执行器结构，其特征在于：包括同轴嵌套设置的电动机、制动器和减速器，所述电动机的输出轴与磁性编码器相连，所述减速器的输出轴与光电编码器相连，所述磁性编码器用于检测电动机的输出转速，所述光电编码器用于检测减速器的输出转速。整个装置结构简单，组装简单，维护难度低，便于推广应用。
一种关节电机执行结构

[发明专利]一种双侧支撑的机械臂-CN202310640399.9在审
发明人： 魏愷含;张荣锋;邵明昊;唐文彬;王乾;宓海;蔡宁;林健;诸葛晓钟;唐雨辰;朱志军 -专利权人：上海极睿医疗科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双侧支撑的机械臂，包括至少两个关节模组，其特征在于，第一关节模组的外侧设置有连接第二关节模组的第一连接组件，所述第一连接组件包括第一连接本体和并列设置的第一前端连接架和第二后端连接架，其中，第一前端连接架和第一后端连接架均与第一连接本体固定连接，且第一前端连接架和第一后端连接架垂直于第一连接本体设置；所述第一连接本体固定在所述第一关节模组的末端，第一前端连接架和第一后端连接架分别固定在第二关节模组的前端和末端。本发明提供的一种双侧支撑的机械臂，能够有效降低第一前端连接架和第一后端连接架所需的壁厚，进而降低机械臂的重量，提高机械臂的关节灵活度。
一种支撑机械

[实用新型]一种监测手术操作器受力情况的电连接结构-CN202320802942.6有效
发明人： 魏愷含;张荣锋;邵明昊;唐文彬;宓海;蔡宁;林健;诸葛晓钟;唐雨辰;朱志军 -专利权人：上海极睿医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H01R13/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种监测手术操作器受力情况的电连接结构，包括：电连接组件、基座和力传感器，基座固定在机械臂末端，所述电连接组件通过力传感器固定在所述基座中；电连接组件远离力传感器的一侧可拆卸连接手术操作器；所述电连接组件包括电连接支架和电连接器，所述电连接器位于所述电连接支架中，且电连接器的一端与手术操作器电连接，另一端与电源电连接。本申请能够将手术操作器的电连接集成在机械连接结构中，无需在机械臂末端的快换装置之外设置插座和电连接组件，简化了快换装置的结构，提高了机械臂移动的精准度；同时采用力传感器对手术操作器进行作用力的监控，提高了手术操作的精准度。
一种监测手术操作器受力情况连接结构

[实用新型]一种手术操作器的导向装置及手术机械臂-CN202320411206.8有效
发明人：邵明昊;魏愷含;张荣锋;吕飞舟;唐文彬;林健;诸葛晓钟;唐雨辰;朱志军 -专利权人：上海极睿医疗科技有限公司;复旦大学附属华山医院
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了手术操作器的导向装置，包括导向器、定位紧固件和支撑组件；所述导向器包括导向筒和连接架；所述导向筒为中空结构，所述操作器穿过所述导向筒，所述定位紧固件的一端可拆卸连接所述连接架；所述定位紧固件的另一端固定在所述支撑组件的顶面，所述支撑组件连接机械臂末端。本发明提供的一种手术操作器的导向装置及手术机械臂，能够适用不同种类的操作器，显著提升了器械装配效率。
一种手术操作导向装置机械

[发明专利]一种手术臂末端连接结构和方法、及其形成的手术臂-CN202310405436.8在审
发明人： 魏愷含;邵明昊;张荣锋;唐文彬;宓海;蔡宁;林健;诸葛晓钟;唐雨辰;朱志军 -专利权人：上海极睿医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术臂末端连接结构和方法、及其形成的手术臂，其中，末端连接结构包括主机、末端执行器和导航架，所述主机固定在手术臂末端，所述末端执行器与主机可拆卸连接；所述导航架安装在所述主机和/或末端执行器中，所述导航架中设置有至少一个第一定位件，所述第一定位件与设置在末端执行器和/或主机中的第二定位件相适配。本发明提供的一种手术臂末端连接结构和方法、及其形成的手术臂，能够在实现导航功能的同时，对末端执行器和主机进行定位，确保末端执行器和主机之间的安装精度符合安装要求，提高了手术臂末端的连接效率。
一种手术末端连接结构方法及其形成

[发明专利]卷发装置的卷发头和卷发装置-CN202111387527.0在审
发明人：俞浩;舒超民;王悦舟;魏愷含 -专利权人：北京小米移动软件有限公司;追觅科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A45D1/04 文献下载
摘要：本发明公开一种卷发装置的卷发头，卷发装置的卷发头具有至少一个夹持缝，夹持缝用于容置头发的至少一段，以夹持缝为界限卷发装置的卷发头由多瓣卷发结构构成，构成同一个夹持缝的两瓣卷发结构中的一个卷发结构上朝向夹持缝的表面设置有吹风通道，吹风通道朝向夹持缝吹风，以使头发在风压的作用下贴合在另一个卷发结构上。本发明还公开一种卷发装置，卷发装置包括手柄；上述的卷发装置的卷发头，卷发装置的卷发头设置在手柄的一端；风机，风机安装在手柄的内部并向卷发装置的卷发头吹风；控制组件，控制组件安装在手柄的内部，控制组件与风机电连接。本发明公开的卷发装置的卷发头和卷发装置能够解决现有技术中卷发装置卷发效率低的问题。
卷发装置

[发明专利]注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质-CN202111249392.1有效
发明人：佟力;王龙;陈国伟;吴天鹏;张洪建;罗宝林;魏愷含;尹陈林;胡鹏程;莫爱珠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本发明提供了一种注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质，注浆设备包括：末端执行机构；清洗机构，清洗机构被配置为用于清洗末端执行机构；协作执行机构，末端执行机构安装在协作执行机构上，协作执行机构配置为适于驱动末端执行机构动作。本发明提供的注浆设备包括末端执行机构、清洗机构和协作执行机构，末端执行机构用于填缝，清洗机构用于清洗末端执行机构，协作执行机构用于驱动末端执行机构，在末端执行机构盛装好料浆后，外壁容易残留料浆，通过清洗机构对其进行清洗能够提高注浆设备的注浆效果，协作执行机构能够带动末端执行机构运动，进而实现末端执行机构的注浆动作和运动至清洗机构内清洗的动作。
设备控制方法计算机可读存储介质

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