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[发明专利]涂胶机构及砖块铺贴机器人-CN202210962601.5在审
发明人： 莫爱珠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E04F21/02 文献下载
摘要：本发明涉及建筑设备技术领域，特别涉及一种涂胶机构及砖块铺贴机器人。本发明提供的涂胶机构，包括：固定支架、移动支架以及胶体分割组件，固定支架包括用于承载砖块的承载腔以及在承载腔侧边沿第一方向延伸的导向架；移动支架包括可移动地设置于导向架的移动部，以及沿第二方向延伸设置的涂胶部，第二方向与第一方向相交，移动部用于带动涂胶部移动使得胶体涂覆于砖块表面并形成设定形状；胶体分割组件安装于移动支架，胶体分割组件包括随移动部可移动的分割件，分割件至少部分位于砖块的边缘与导向架之间，分割件能将砖块上的胶体与导向架分离。本发明的涂胶机构能将砖块上的胶体与固定支架分离，避免造成涂胶机构卡顿、砖块空鼓的问题。
涂胶机构砖块机器人

[发明专利]基于智能机器人的墙砖智能定位方法及装置-CN202211170365.X在审
发明人：邱伟俊;高志伟;詹大强;贺长林;刘海芹;黄贵南;吴桐;莫爱珠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能机器人的墙砖智能定位方法及装置，智能机器人上安装有摄像头，该方法包括：当智能机器人到达待铺砖的目标墙面所在的位置区域时，基于摄像头采集到的目标墙面的当前图像信息确定智能机器人的当前姿态信息，当检测到目标墙面的目标侧墙时，确定智能机器人距离目标侧墙的第二距离值，若当前姿态信息不满足预先设定的目标姿态条件，则控制智能机器人执行第一移动操作以调整当前姿态信息；若第二距离值不满足预先设定的侧墙距离条件，则控制智能机器人执行第二移动操作以调整第二距离值。可见，实施本发明能够实现基于智能机器人的智能铺贴墙角砖，能够实现精准铺贴墙角砖，进而有利于提高针对墙角砖的铺砖精度。
基于智能机器人定位方法装置

[发明专利]布胶装置及砖材铺贴机器人-CN202211614304.8在审
发明人：吴奇;莫爱珠;贺长林;杨昌和 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E04F21/02 文献下载
摘要：本发明公开一种布胶装置及砖材铺贴机器人，用于向待铺砖材的背面进行布胶，且待铺砖材的背面朝向下设置，包括：机架，机架具有布胶空间，且机架用于支撑待铺砖材，布胶空间位于待铺砖材下方；布胶机构，设于布胶空间内，布胶机构能够向上流出胶料，以使胶料涂布于待铺砖材的背面；驱动机构，传动连接于布胶机构，用于驱动布胶机构沿第一方向在布胶空间内运动，以实现布胶机构在待铺砖材的背面的布胶。本发明中的布胶装置以向背面朝下的待铺砖材进行布胶的方式，提升了后期机械臂对砖材的铺贴效率。
装置砖材铺贴机器人

[发明专利]砖材铺贴设备-CN202211614301.4在审
发明人：吴奇;莫爱珠;贺长林 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本发明公开一种砖材铺贴设备，包括：移动底盘；砖仓，连接于移动底盘，用于提供待铺砖材；泵胶装置，连接于移动底盘，用于泵送胶料；布胶装置，设于移动底盘朝向待铺墙面的一侧，和砖仓并列设置，并和泵胶装置相连通，用于向待铺砖材进行布胶；取砖装置，连接于移动底盘，用于将砖仓中的待铺砖材转移至布胶装置的一侧，以供布胶装置进行布胶，铺贴机械手，连接于移动底盘，用于将布胶装置完成布胶的待铺砖材铺贴于待铺墙面，且布胶装置设于铺贴机械手的基座和待铺墙面之间。本发明中的铺贴机械手能够快速的抓取位于前方的砖材，不需要在待铺砖材和墙面之间来回变换姿态，具有较少的变换姿态，从而能够具有较高的铺贴效率。
砖材铺贴设备

[发明专利]自适应输料管道装置及瓷砖铺贴机器人-CN202111485399.3在审
发明人： 莫爱珠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应输料管道装置及瓷砖铺贴机器人，包括：第一活动机构，第一活动机构的第一端用于与供胶机构连接；柔性输料管，柔性输料管的第一端用于与第一活动机构的第二端连接；以及第二活动机构，第二活动机构的第一端用于与涂胶机构连接，第二活动机构的第二端与柔性输料管的第二端连接；其中第一活动机构和第二活动机构被配置为具备提供柔性输料管活动自由度的能力，以使柔性输料管在受到外力作用时能够自适应调整自身空间位置。柔性输料管可避免受挤压而出现折痕，保证出胶畅通，有助于保证涂胶质量和瓷砖铺贴质量，此外也能够避免因柔性输料管与墙面的挤压作用力过大而使瓷砖铺贴机器人出现过载报警而停机，影响设备正常高效工作。
自适应管道装置瓷砖机器人

[发明专利]板材涂胶装置、涂胶方法及铺贴设备-CN202111166407.8在审
发明人：黄贵南;莫爱珠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种板材涂胶装置、涂胶方法及铺贴设备。板材涂胶装置包括支撑架、涂胶机构及涂胶驱动机构，涂胶驱动机构用于驱动涂胶机构沿预设涂胶路径相对支撑架移动。涂胶机构包括涂胶支架、安装于涂胶支架的供胶组件和刮胶组件，供胶组件用于向板材供给涂胶剂。刮胶组件包括刮齿及刮板，刮板沿预设涂胶路径左右方向延伸，刮齿设于刮板沿预设涂胶路径的前侧或后侧，能对板材板面沿预设涂胶路径左右方向边缘的涂胶剂切斜角，使板材板面沿预设涂胶路径左右方向边缘形成有斜角空间。如此，板材铺贴过程中，斜角空间建能够储存多余涂胶剂，避免板材侧部溢胶，连续铺贴板材，提高铺贴效率；同时，图像采集装置还能识别板材之间的缝隙，保证铺贴准确性。
板材涂胶装置方法设备

[发明专利]注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质-CN202111249392.1有效
发明人：佟力;王龙;陈国伟;吴天鹏;张洪建;罗宝林;魏愷含;尹陈林;胡鹏程;莫爱珠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本发明提供了一种注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质，注浆设备包括：末端执行机构；清洗机构，清洗机构被配置为用于清洗末端执行机构；协作执行机构，末端执行机构安装在协作执行机构上，协作执行机构配置为适于驱动末端执行机构动作。本发明提供的注浆设备包括末端执行机构、清洗机构和协作执行机构，末端执行机构用于填缝，清洗机构用于清洗末端执行机构，协作执行机构用于驱动末端执行机构，在末端执行机构盛装好料浆后，外壁容易残留料浆，通过清洗机构对其进行清洗能够提高注浆设备的注浆效果，协作执行机构能够带动末端执行机构运动，进而实现末端执行机构的注浆动作和运动至清洗机构内清洗的动作。
设备控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]末端出料执行机构及填缝机器人-CN202010328036.8有效
发明人：刘丹;李洋;魏愷含;莫爱珠;邢万庆;胡鹏程;申永康 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本发明涉及一种末端出料执行机构及填缝机器人，包括：安装座；挤料组件，所述挤料组件活动设置于所述安装座上并用于将快换料筒内的物料挤压排出；及锁接组件，所述锁接组件设置于所述安装座上，所述挤料组件能够驱动所述锁接组件将所述快换料筒锁定或者将所述快换料筒释放。上述方案的末端出料执行机构应用装备于填缝机器人上，其用于与快换料筒组装连接，实现将快换料筒中的填缝剂挤压排出，完成饰面砖缝隙填补作业。末端出料执行机构的挤料组件与锁接组件配合构成的机械锁接结构，可很大程度上缩短更换料筒所耗费的时间，降低补料难度，可保障填缝机器人的填缝作业连续性，提升填缝作业效率。
端出执行机构机器人

[外观设计]机械臂（四轴）-CN202130708290.6有效
发明人： 莫爱珠;高志伟 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂（四轴）。2.本外观设计产品的用途：用于机器人的机械臂，属于机器人的部件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机械

[发明专利]注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质-CN201910952465.X有效
发明人：佟力;王龙;陈国伟;吴天鹏;张洪建;罗宝林;魏愷含;尹陈林;王立新;胡鹏程;莫爱珠;邢万庆;李建生;肖尹浩;陈雄浩;思有长;龚海锋;韦文杰;何事业;梁远旺;文青 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本发明提供了一种注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质，注浆设备包括：末端执行机构；清洗机构，清洗机构被配置为用于清洗末端执行机构；协作执行机构，末端执行机构安装在协作执行机构上，协作执行机构配置为适于驱动末端执行机构动作。本发明提供的注浆设备包括末端执行机构、清洗机构和协作执行机构，末端执行机构用于填缝，清洗机构用于清洗末端执行机构，协作执行机构用于驱动末端执行机构，在末端执行机构盛装好料浆后，外壁容易残留料浆，通过清洗机构对其进行清洗能够提高注浆设备的注浆效果，协作执行机构能够带动末端执行机构运动，进而实现末端执行机构的注浆动作和运动至清洗机构内清洗的动作。
设备控制方法计算机可读存储介质

[实用新型]一种涂料机构-CN202120399838.8有效
发明人： 莫爱珠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： E04F21/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种涂料机构，涉及装修设备技术领域。该涂料机构包括出料组件、移动组件、控制系统和检测组件。出料组件用于涂料于作业面，出料组件和移动组件随动连接，移动组件用于驱动出料组件沿着作业面往复运动。控制系统与出料组件通信连接，控制系统预设有基准涂料厚度。检测组件与控制系统通信连接，检测组件被配置为检测作业面的实时涂料厚度且实时反馈至控制系统，控制系统根据实时涂料厚度与基准涂料厚度的差值，控制出料组件的实时出料量。该涂料机构采用移动组件带动出料组件往复运动，可反复涂料，减少空鼓现象。通过设置检测组件检测实时涂料厚度，与控制系统形成检测反馈，为控制出料量提供依据，保证涂料厚度。
一种涂料机构

[发明专利]物料搅拌装置及填缝机器人-CN202010391209.0在审
发明人：魏愷含;邢万庆;胡鹏程;莫爱珠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B28C5/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种物料搅拌装置及填缝机器人，其包括搅拌料筒；及搅拌执行机构，搅拌执行机构用于将搅拌料筒内的物料自动搅拌均匀，搅拌执行机构包括转动设置于搅拌料筒内的搅拌执行组件、与搅拌执行组件连接的搅拌轴、驱动轴及与驱动轴连接的动力组件，搅拌轴与驱动轴的其中之一设有卡体，搅拌轴与驱动轴的其中另一设有卡位，卡体与卡位可拆卸卡合连接。搅拌执行机构启动而可自动将该混合物料搅拌均匀，无需人力参与，填缝剂制备效果高。当料筒内的填缝剂取用完后，可直接向上提拉搅拌料筒，卡体与卡位直接分离，即可实现搅拌料筒与动力组件拆分，从而方便对搅拌料筒进行清洗操作，省时省力，可大幅降低作业耗时，提高填缝作业效率。
物料搅拌装置机器人

[发明专利]清洗装置及填缝机器人-CN202010391217.5在审
发明人：魏愷含;邢万庆;胡鹏程;莫爱珠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B08B9/087 文献下载
摘要：本发明涉及一种清洗装置及填缝机器人，包括：清洗水箱，所述清洗水箱开设有进出孔，所述进出孔用于使末端执行件进出所述清洗水箱；及清洗执行机构，所述清洗执行机构设置于所述清洗水箱上，所述清洗执行机构包括设置于所述进出孔的孔壁上的洗刷件和喷洗头，所述洗刷件用于对所述末端执行件进行擦洗，所述喷洗头用于对所述末端执行件进行喷洗。机械臂带动末端执行件移动到搅拌料筒中以抽吸方式装满填缝剂，之后机械臂带动末端执行件伸入清洗水箱，伸入过程中清洗执行机构可将末端执行件上沾染的多余填缝剂清洗去除干净，以避免多余填缝剂在填缝作业过程中滴落而影响填缝质量。
清洗装置机器人

[实用新型]夹持装置及具有其的铺贴机器人-CN202120419315.5有效
发明人： 莫爱珠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： E04F21/22 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种夹持装置及具有其的铺贴机器人，其中，夹持装置安装在支撑架上，支撑架上设置有放料口，放料口处具有遮挡板，夹持装置包括：多组转臂组件，沿第一方向间隔设置，且相邻两个转臂组件相对设置；转臂组件包括接触部和转臂，转臂绕自身轴线可转动地设置，接触部设置在转臂上，以通过转臂带动接触部转动，接触部的至少部分与遮挡板间隔设置，以在接触部和遮挡板之间构成夹持空间；接触部为多个，多个接触部沿转臂的轴线方向间隔设置。本实用新型解决了现有技术中的瓷砖铺贴效率低的问题。
夹持装置具有机器人

[实用新型]末端出料执行机构及填缝机器人-CN202020251567.7有效
发明人：李洋;刘丹;魏愷含;莫爱珠;邢万庆;胡鹏程;申永康 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种末端出料执行机构及填缝机器人，包括：安装座；推动组件，所述推动组件活动设置于所述安装座上并用于将快换料筒内的填缝剂挤压排出；及磁吸组件，所述磁吸组件设置于所述安装座上并用于拾取或释放所述快换料筒。上述末端出料执行机构采用电磁换料技术，可很大程度上缩短更换料筒所耗费的时间，降低补料难度，可保障填缝机器人的填缝作业连续性，提升填缝作业效率。
端出执行机构机器人

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