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[发明专利]三维影像的去隐私化处理方法、装置和终端设备-CN201911220611.6在审
发明人： 骆嘉希;李沃霖 -专利权人：深圳博脑医疗科技有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种三维影像的去隐私化处理方法、三维影像的去隐私化处理装置和终端设备，包括：获取待处理的三维影像；确定所述三维影像中的目标特征所占的第一区域，并去除所述第一区域内的影像，得到去隐私化处理后的三维影像，其中，所述目标特征包括至少一个人脸特征。通过上述方法，能够有效去除三维医学影像中用于识别病人身份的目标特征，进而实现了对病人隐私的保护。
三维影像隐私处理方法装置终端设备

[发明专利]一种自动种植牙机器人及其应用方法-CN201810895083.3在审
发明人：刘玉洁;王德峰;骆嘉希;潘杭;李锐鹏;石海钢;梅晓阳 -专利权人：上海术凯机器人有限公司
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动种植牙机器人及其应用方法，自动种植牙机器人包括电连接的主台车和副台车，主台车上安装有种植系统、控制系统和显示器，副台车上安装有光学追踪定位仪器，光学追踪定位仪器通过刚性连接在口内定位夹具上的定位追踪装置进行配准，光学追踪定位仪器追踪种植系统以及定位追踪装置的位置并将追踪信号发送至控制系统，控制系统根据追踪信号来控制种植系统在种植区域内的种植操作并通过显示器实时显示；主台车上还安装有不间断电源UPS，不间断电源UPS连接着隔离变压器并向控制系统供电。本发明将光学追踪定位仪器安装在副台车上，与主台车分离，可以使光学追踪定位仪器根据种植需要精准移动实现对具有识别特征的部件的追踪。
一种自动种植机器人及其应用方法

[发明专利]一种植入体的术后验证方法、装置和终端-CN201810853623.1在审
发明人：高家朗;王德峰;骆嘉希;黄麟 -专利权人：上海术凯机器人有限公司
申请日： 2018-07-30 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： A61B6/12 文献下载
摘要：本发明实施例涉及医疗器械，公开了一种植入体的术后验证方法、装置和终端。本发明中植入体的术后验证方法，获取包含植入体的术后图像数据，识别术后图像数据中每一个植入体；计算每一个植入体的待验证特征，其中，待验证特征包括植入体质量中心在当前图像数据中的位置以及植入体在当前图像数据中的主成分方向；分别将计算得到的每一个植入体的待验证特征与术前预设的每一个植入体的待验证特征进行匹配，获得匹配结果；根据该匹配结果，确定每一个植入体的术后验证结果。本发明提供植入体的术后验证方法、装置和终端，使得可以快速对外科植入体手术进行验证并获得准确的验证结果。
植入体验证术后图像数据匹配结果验证结果终端成分方向质量中心预设医疗器械匹配种植

[发明专利]一种配准方法、配准装置及计算机可读存储介质-CN201810853747.X在审
发明人：李沃霖;王德峰;骆嘉希;邬卓彬 -专利权人：上海术凯机器人有限公司
申请日： 2018-07-30 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明实施例涉及医疗器械领域，公开了一种配准方法、配准装置及计算机可读存储介质。本发明中，配准方法包括：获取规划的手术工具的入路点在规划图像中的位置以及规划的手术工具的插入方向；根据规划图像中的像素点与空间位置的第一对应关系以及入路点在规划图像中的位置，确定入路点的空间位置；控制机械臂运动，使机械臂上的插入孔的空间位置与入路点的空间位置对应；控制机械臂旋转，使插入孔的开孔方向与规划的手术工具的插入方向一致。该配准方法能够为医生临床治疗提供与规划的手术工具的入路点对应的手术工具的入路点的空间位置，以及与规划的手术工具的插入方向对应的手术工具的插入方向。
手术工具空间位置插入方向规划配准插入孔机械臂图像计算机可读存储介质医疗器械领域机械臂运动临床治疗配准装置像素点开孔医生

[发明专利]一种配准方法、配准装置及计算机可读存储介质-CN201810853748.4在审
发明人： 骆嘉希;王德峰;陈浩维;李沃霖 -专利权人：上海术凯机器人有限公司
申请日： 2018-07-30 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明实施例涉及医疗器械领域，公开了一种配准方法、配准装置及计算机可读存储介质。本发明中，方法包括：根据规划图像中显影片的像素点和显影片与定位部件的定位追踪标记的位置关系，确定定位追踪标记在规划图像中的位置；根据定位追踪标记的位置和跟踪器识别的定位追踪标记的位置信息，确定规划图像中的位置与跟踪器识别的位置信息的第一对应关系；根据第一对应关系，确定第三对应关系；获取规划的手术工具的入路点在规划图像中的位置以及规划的手术工具的插入方向，根据第三对应关系确定入路点的空间位置；控制机械臂运动。该方法能够将机械臂移动至与规划的入路点对应的空间位置，以及与规划的插入方向相对应的方向。
定位追踪规划图像插入方向空间位置手术工具跟踪器显影片计算机可读存储介质医疗器械领域机械臂运动定位部件关系确定配准装置机械臂像素点配准移动

[实用新型]一种自动种植牙科机器人-CN201721186459.0有效
发明人：王德峰;潘杭;骆嘉希;刘玉洁;石海钢;靳强 -专利权人：杭州术康医疗科技有限公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及牙科领域，具体涉及一种自动种植牙科机器人，口腔种植机器人，包括模块化结构，种植导航系统，追踪定位系统，机械臂系统，种植驱动系统，控制系统。口腔种植机器人，能够集成并分析各部分信息，包括CT信息、种植方案、口腔信息、机械臂信息，发出指令控制机械臂，实现自动化种植；模块化结构包含台车结构、与台车结构连接的支撑结构，支撑结构连接各功能部分，包括机械臂、追踪器和显示器；种植导航系统可实现术前种植方案设计、术中配准、信息集成分析、发出指令及接收反馈，种植钻针配准工具针对不同种植品牌工具进行个性化设计，改善手动配准精度低的问题；模块化结构设计充分考虑了牙科种植手术场景，使自动种植手术更具有可操作性。
种植机械臂配准机器人模块化结构导航系统发出指令口腔种植台车结构支撑结构牙科模块化结构设计追踪定位系统个性化设计机械臂系统方案设计控制系统口腔信息驱动系统信息集成牙科领域牙科种植追踪器品牌钻针显示器自动化分析场景反馈

[实用新型]一种用于骨科导航机器人的追踪导向器-CN201721192294.8有效
发明人：石海龙;骆嘉希;季学斌 -专利权人：杭州术康医疗科技有限公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗外科器械配件技术领域，具体涉及一种用于骨科导航机器人的追踪导向器，包括夹具、内件、外件、固定件及示踪器，本实用新型提供了一种用于骨科导航机器人的追踪导向器，适用于开路器等旋转医疗器械上，示踪器安装在外套件上，而外套件使用轴销和U型块与内件转动连接，内件自由旋转，外件通过滑梁和滑槽配合在夹具上滑动，这样医生在做骨科手术时，保证医疗器械与导航轴线重合，示踪器始终保持在光学导航视野，实时追踪，结构简单，可靠实用。
导航机器人导向器示踪器内件骨科夹具本实用新型追踪外套件外件医疗器械配件技术领域导航轴线骨科手术光学导航滑槽配合实时追踪医疗外科转动连接滑动固定件开路器重合滑梁轴销器械视野医生保证

[发明专利]一种手术机器人系统-CN201811414994.6在审
发明人：陈硕;王德峰;石海钢;骆嘉希;李锐鹏;程鑫 -专利权人：上海术凯机器人有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例涉及医疗器械领域，公开了一种手术机器人系统，包括相互连接的机械臂装置和控制装置，机械臂装置前端设有用于插入手术工具的插入孔，其中，控制装置用于获取规划的手术工具的入路点在规划图像中的位置以及规划的手术工具的插入方向，根据规划的手术工具的入路点在规划图像中的位置确定手术工具的入路点的空间位置，并下发控制指令；机械臂装置根据控制指令运动，使得插入孔的空间位置与入路点的空间位置对应，并使得插入孔的开孔方向与规划的手术工具的插入方向一致。通过各个机械装置的相互连接和配合，可以自动精准地进行神经外科等手术，并可以在显示装置上直观地看到手术工具与手术部位的相对位置关系。
手术工具机械臂装置空间位置插入孔规划手术机器人系统插入方向控制装置相对位置关系医疗器械领域图像机械装置控制指令神经外科手术部位位置确定下发控制显示装置开孔直观指令配合

[发明专利]一种基于定位标识进行空间配准的方法及设备-CN201810310594.4在审
发明人：李沃霖;王德峰;梅晓阳;骆嘉希;邬卓彬;潘杭 -专利权人：上海术凯机器人有限公司;杭州术康医疗科技有限公司
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于定位标识进行空间配准的方法及设备，所述方法包括：根据基本图像单元确定分层粒度并基于分层粒度对所获取的三维图像数据进行分层解析，以获得多个单层图像；对所述多个单层图像中的每个进行图像识别以确定多个特征点并构建第一配准矩阵，利用所述第一配准矩阵将定位设备的定位空间与三维图像数据进行配准；获取具有定位标识的机械单元的实时图像数据，利用所述定位设备对所述实时图像数据中的定位标识进行识别；基于所识别的定位标识从所述多个特征点中选择至少一个匹配特征点以构建第二配准矩阵，并利用所述第二配准矩阵将所述定位设备的定位空间与机械单元的实时图像数据进行配准。
配准定位标识矩阵实时图像数据定位设备分层三维图像数据定位空间机械单元空间配准特征点单层构建图像匹配特征点单元确定基本图像图像识别解析

[发明专利]一种自动种植牙机器人-CN201810419594.8在审
发明人：刘玉洁;王德峰;梅晓阳;潘杭;骆嘉希;石海钢 -专利权人：上海术凯机器人有限公司;杭州术康医疗科技有限公司
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动种植牙机器人，所述自动种植牙机器人包括：控制系统，用于获取种植方案；种植系统，所述种植系统包括机械臂，所述机械臂上设置有种植手机；追踪定位系统，用于向所述控制系统发送追踪信号，使得所述控制系统根据所述追踪信号确定口腔和所述机械臂之间的位置关系，和/或使得所述控制系统根据所述追踪信号确定口腔的位置,和/或使得所述控制系统根据所述追踪信号确定所述机械臂的位置；所述控制系统还用于根据所述种植方案、所述口腔的位置以及所述机械臂的位置控制所述机械臂移动至种植区域，并控制所述种植手机在所述种植区域进行种植操作。该方案能够实现自动种植牙，可以节省劳动力。
控制系统机械臂追踪信号种植牙种植口腔种植区域种植系统手机机器人追踪定位系统位置控制发送移动申请

[外观设计]口腔种植手术机器人-CN201730417230.2有效
发明人：王德峰;刘玉洁;潘杭;骆嘉希;石海钢;靳强 -专利权人：杭州术康医疗科技有限公司
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：口腔种植手术机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于口腔种植手术。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。
外观设计口腔种植手术机器人图片

[外观设计]脊柱外科手术机器人（遨博）-CN201730417762.6有效
发明人：石海龙;骆嘉希;季学斌 -专利权人：杭州术康医疗科技有限公司
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：脊柱外科手术机器人（遨博）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对患者进行椎弓根螺钉固定术。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：组合状态图。
外观设计脊柱外科手术机器人椎弓根螺钉组合状态固定术图片

[外观设计]脊柱外科手术机器人（优傲）-CN201730418080.7有效
发明人：石海龙;骆嘉希;季学斌 -专利权人：杭州术康医疗科技有限公司
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：脊柱外科手术机器人（优傲）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对患者进行椎弓根螺钉固定术。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：组合状态图。
外观设计脊柱外科手术机器人椎弓根螺钉组合状态固定术图片

[发明专利]一种自动种植牙科机器人-CN201710835480.7在审
发明人：王德峰;潘杭;骆嘉希;刘玉洁;石海钢;靳强 -专利权人：杭州术康医疗科技有限公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明涉及牙科领域，具体涉及一种自动种植牙科机器人，口腔种植机器人，包括模块化结构，种植导航系统，追踪定位系统，机械臂系统，种植驱动系统，控制系统。口腔种植机器人，能够集成并分析各部分信息，包括CT信息、种植方案、口腔信息、机械臂信息，发出指令控制机械臂，实现自动化种植；模块化结构包含台车结构、与台车结构连接的支撑结构，支撑结构连接各功能部分，包括机械臂、追踪器和显示器；种植导航系统可实现术前种植方案设计、术中配准、信息集成分析、发出指令及接收反馈，种植钻针配准工具针对不同种植品牌工具进行个性化设计，改善手动配准精度低的问题；模块化结构设计充分考虑了牙科种植手术场景，使自动种植手术更具有可操作性。
一种自动种植牙科机器人

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