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[发明专利]用于质量检测的拍照路径规划方法、装置、介质及设备-CN202310734806.2在审
发明人： 马元巍;侯大为;潘正颐;肖智恒 -专利权人：上海微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请计算机技术领域，公开了一种用于质量检测的拍照路径规划方法、装置、介质及设备，其中方法包括：基于待检测对象的位置信息获取机械臂末端的若干第一位姿；基于各所述第一位姿以及障碍物的位置信息，分别进行碰撞检测，获得与障碍物未发生碰撞的若干第二位姿；依次将各所述第二位姿作为目标位姿，并将除了目标位姿的第二位姿作为当前位姿，分别从各当前位姿中确定出与目标位姿匹配的目标当前位姿，以确定与各第二位姿匹配的匹配位姿；基于各所述第二位姿以及与各所述第二位姿匹配的匹配位姿，规划获得目标拍摄路径。本申请规划获得的拍照路径不会与障碍物发生碰撞，提高了拍摄效率使得拍摄数据更加稳定。
用于质量检测拍照路径规划方法装置介质设备

[发明专利]目标场景的3D模型构建方法和系统-CN202310724064.5在审
发明人：王莹;马元巍;潘正颐;侯大为;倪文渊 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种目标场景的3D模型构建方法和系统，该方法包括：控制图像采集设备在目标场景中移动，以及在移动过程中实时获取图像采集设备的第一位置信息和第一姿态信息，并根据第一位置信息构建目标场景的增量式地图；根据目标检测图像集中每张目标检测图像计算目标设备的第二位置信息和第二姿态信息；根据第二位置信息和第二位姿信息获取目标设备在增量式地图中的第三位置信息和第三姿态信息，以及计算包围盒在增量式地图中的第四位置信息和第四姿态信息；判断图像采集设备在增量式地图中是否满足图像采集条件；根据保留下的目标检测图像构建目标设备的3D模型，并根据目标设备的3D模型和增量式地图构建目标场景的3D模型。建模的效率较高。
目标场景模型构建方法系统

[发明专利]一种用于质量检测的拍照点位生成方法、装置、介质及设备-CN202310653045.8在审
发明人： 马元巍;黄昳彬;潘正颐;侯大为 -专利权人：上海微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于质量检测的拍照点位生成方法、装置、介质及设备。其中，方法包括：获取与待检测对象对应的、包含若干表面点的初始点云；基于相机的拍摄方位，从所述初始点云中筛选出所述拍摄方位可拍摄到的目标点云；对所述目标点云中的各表面点进行聚类，获得若干聚类点云；基于同一聚类点云中的各表面点，计算获得各聚类点云对应的若干拍照点位；基于各聚类点云对应的若干拍照点位生成目标拍照点位。本申请通过结合拍摄方位，获取待检测对象的目标点云，然后对目标点云中各表面点进行聚类，能够基于聚类点云合理、准确的生成各聚类点云对应的拍照点位，后续就可以直接基于各拍照点位对待检测对象进行拍摄，提高了质量检测的效率。
一种用于质量检测拍照生成方法装置介质设备

[发明专利]一种用于外观检测的拍照路径自适应规划方法及装置-CN202310734823.6在审
发明人： 马元巍;侯大为;潘正颐;肖智恒 -专利权人：上海微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于外观检测的拍照路径自适应规划方法及装置，其中方法包括：针对若干初始拍照点位分别进行机械臂逆解计算，获得各初始拍照点位的逆解计算结果；基于各初始拍照点位的逆解计算结果对各所述初始拍照点位进行筛选，获得存在逆解的若干目标拍照点位；基于各所述目标拍照点位，采用自组织映射算法训练获得用于表征各目标拍照点位位置关系的目标网络拓扑结构；至少基于所述目标网络拓扑结构中各所述目标拍照点位的位置先后顺序，规划获得目标拍摄路径。本申请中的方法能够合理、准确的规划获得最优的拍摄路径，进而能够减少机械臂的拍摄时间，从而提高拍摄效率。
一种用于外观检测拍照路径自适应规划方法装置

[发明专利]一种用于外观检测的拍摄点位生成方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310653061.7在审
发明人： 马元巍;黄昳彬;潘正颐;侯大为 -专利权人：上海微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于外观检测的拍摄点位生成方法、装置、存储介质及电子设备。其中，方法包括：基于待检测产品对象的三维模型确定若干几何面片；对各所述几何面片进行聚类，获得若干面片集；基于同一面片集中各几何面片的法向量、各几何面片的顶点坐标以及预定的拍摄距离，计算获得与各面片集对应的拍摄点位；基于各所述拍摄点位生成目标拍摄点位。本申请中通过获取待检测对象对应的若干几何面片，后续就可以基于各几何面片合理、准确的生成待检测对象的拍摄点位，从而可以直接基于拍摄点位对待检测对象进行拍摄，减少线阵相机的设置数量，减少图片的拍摄数量，提高的检测效率。
一种用于外观检测拍摄生成方法装置存储介质电子设备

[发明专利]目标建筑的3D模型构建方法和系统-CN202310273810.3在审
发明人：王莹;马元巍;潘正颐;侯大为;倪文渊 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种目标建筑的3D模型构建方法和系统，该方法包括：控制移动机器人在目标建筑中移动，并在移动过程中获取目标建筑的场景信息，以及从不同角度获取目标建筑中目标设备的多张目标检测图像；采用SLAM算法根据场景信息构建相应的环境地图；对环境地图进行稠密化处理以获取相应的稠密地图，并获取目标设备在稠密地图中的第一位置信息和第一位姿信息；根据稠密地图分割出目标建筑的目标结构，并获取目标结构的第一信息；根据第一信息获取目标建筑的空间模型；根据多张目标检测图像获取相应的目标设备的第一3D模型；根据第一位置信息和第一位姿信息将第一3D模型导入空间模型中，以构建目标建筑的第二3D模型。由此，建模的效率较高。
目标建筑模型构建方法系统

[发明专利]工业元宇宙的3D模型构建方法和系统-CN202310407237.0在审
发明人：王莹;马元巍;潘正颐;侯大为;倪文渊 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种工业元宇宙的3D模型构建方法和系统，其中，该工业元宇宙的3D模型构建方法包括以下步骤：采用图像采集单元在目标场景中从多个角度对检测到的目标设备进行图像采集，以获取多张目标设备图像；从多张目标设备图像中选取满足预设条件的图像对；采用SFM对图像对依次进行BA处理，以获取目标场景的几何信息和图像采集单元的参数信息；采用NeRF模型对多张目标设备图像、目标场景的几何信息和图像采集单元的参数信息进行处理，以构建目标场景对应的工业元宇宙的3D模型。由此，能够实现全自动的工业元宇宙3D建模，无需人工参与，因此，大大提高了建模的效率，降低了成本。
工业宇宙模型构建方法系统

[发明专利]一种GPU资源调度方法及系统-CN202310085011.3在审
发明人：戴猛;马元巍;潘正颐;侯大为;童竹勍 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种GPU资源调度方法及系统。包括步骤：生成配置文件，所述配置文件包括参数配置及模型权重系数；根据所述配置文件进行初始化；采集图片及其现场设定的光学面信息；对所述图片及所述光学面信息进行推理。采用本发明的GPU资源调度方法及系统，采用文件合并的方式，利用模型对应的权重载入函数，将模型的权重系数加入到配置文件所包含的字典中，和其他配置信息一起形成一个字典的数据形式，并以pickle的文件格式进行保存，以此形式，基于本方案，在训练结束时，只需输出一个文件，而现场的工程师也只需要一个文件即可完成部署，避免了文件管理带来的效率问题。
一种 gpu 资源调度方法系统

[发明专利]一种基于自训练的工业质检方法及系统-CN202310085010.9在审
发明人：黄昳彬;马元巍;潘正颐;侯大为;童竹勍 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自训练的工业质检方法及系统，包括采集模块，模型推理模块，训练模块及验证模块；所述采集模块具体用于采集产品图片；所述训练模块具体用于对数据集进行训练得到训练模型；所述模型推理模块具体用于通过训练模型对产品图片进行模型推理，得出其标记及其置信度；所述验证模块具体用于对所述训练模型的效果进行验证，并判断所述训练模型的效果是否满足要求。采用本发明的一种基于自训练的工业质检方法及系统，将质检方法与半监督训练相结合，利用质检机自训练算法，充分利用生产环境中的图片，每天能在工厂停工时，自动地利用当天生产环境记录的图片进行新的模型训练，一定程度上自适应新的工艺，从而达到自我进化的目的。
一种基于训练工业质检方法系统

[发明专利]基于自监督网络的工业缺陷检测方法和系统-CN202211587732.6有效
发明人：王克贤;马元巍;潘正颐;侯大为;童竹勍 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于自监督网络的工业缺陷检测方法和系统，其中，所述方法包括以下步骤：基于自监督网络构建自监督语义分割模型；根据自监督语义分割模型确定待标注图像的所有标注目标掩膜；判断每个标注目标掩膜的面积是否小于目标面积阈值；若是，则剔除对应的标注目标掩膜；确定剔除处理后的标注目标掩膜上的所有目标的边缘点；转换边缘点为语义标注，并且每个目标设定为同一类别；根据语义标注自动标注待标注图像以用于工业缺陷检测。本发明通过最终语义标注自动标注待标注图像，不仅提高了语义分割标注的速度，还能够避免人工标注产生的人为误差，从而能够保证标注的准确度和精度，并能够降低标注成本。
基于监督网络工业缺陷检测方法系统

[发明专利]飞拍控制方法和系统-CN202310187680.1有效
发明人：肖智恒;马元巍;潘正颐;童竹勍;侯大为 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞拍控制方法和系统，该方法包括：建立目标环境对应的虚拟飞拍仿真环境，并构建机械臂对应的智能体；采用第一强化学习模型控制智能体与虚拟飞拍仿真环境进行交互，并获取智能体在虚拟飞拍仿真环境中拍摄的观测图像；根据观测图像计算智能体与虚拟飞拍仿真环境的交互奖励；根据交互奖励对第一强化学习模型进行优化以获取第二强化学习模型；将第二强化学习模型的卷积神经网络的参数值作为初始值构建飞拍控制模型，并通过飞拍控制模型控制机械臂在目标环境中运动至对应的拍摄点进行拍摄。由此，通过在虚拟飞拍仿真环境中训练强化学习模型，并将强化学习模型迁移到真实环境中进行飞拍控制，从而大大提高了飞拍的准确度和效率。
控制方法系统

[发明专利]一种模型训练推理一致性的保障方法及系统-CN202310085014.7在审
发明人：戴猛;马元巍;潘正颐;侯大为;童竹勍 -专利权人：常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种模型训练推理一致性的保障方法及系统。包括：S1，对产品数据进行训练，生成训练模型，生成记录所述训练模型的处理信息的第一配置文件；S2，将训练模型及所述第一配置文件合并为第二配置文件；S3，调取所述第二配置文件并读取所述第二配置文件中的所述处理信息；S4，根据所述处理信息对数据进行处理。采用本发明的型训练推理一致性的保障方法及系统通过在训练阶段同时生成并存储一个记录处理信息的一级配置文件，并与训练模型合并为二级配置文件，替代多个文件分别部署的方案，让深度学习模型相关的处理方法和模型形成整体，保障模型训练和部署的结果一致性，避免因反复手动修改模型的前处理给量产项目场景造成了负担和隐患。
一种模型训练推理一致性保障方法系统

[发明专利]注塑成型工艺高频传感器数据的处理和特征提取方法及系统-CN202011422892.6有效
发明人：宋怡然;王闯;李泽朋;马元巍;潘正颐;侯大为 -专利权人：上海微亿智造科技有限公司;常州微亿智造科技有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本发明提供了一种注塑成型工艺高频传感器数据的处理和特征提取方法及系统，包括：步骤S1：获取高频数据信息；步骤S2：获取数据预处理信息；步骤S3：获取数据分段信息；步骤S4：获取特征提取信息、特征筛选信息；步骤S5：获取特征数据增强信息；步骤S6：根据特征数据增强信息，获取评价指标信息；步骤S7：获取高频数据采集有效性评估信息。本发明对注塑成型工艺中四大指标特征：压力指标、温度指标、位置指标、流量指标提取的高频数据进行分析和评估，创新性的结合调机数据，进行分段和进一步特征构造，为注塑工艺分析优化的高频数据分析提供了参考和思路。
注塑成型工艺高频传感器数据处理特征提取方法系统

[发明专利]用于提高表面缺陷检测精度的三锥视角融合方法、系统及介质-CN202110044942.X有效
发明人：杭天欣;马元巍;陈红星;王克贤;潘正颐;侯大为 -专利权人：上海微亿智造科技有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06T7/507 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于提高表面缺陷检测精度的三锥视角融合方法、系统及介质，包括：步骤1：拍摄样本的三锥视角图；步骤2：准备该样本对应的无缺陷图并送入特征匹配模型，提取第一特征图；步骤3：将三锥视角图排队送入特征匹配模型，提取第二特征图；步骤4：将第一特征图和第二特征图送入单应矩阵网络，获得转换矩阵；步骤5：对第二特征图进行降采样；步骤6：将降采样图片送入转换矩阵，得到变换图形；步骤7：将变换图形进行通道层次的融合，形成三通道融合图；步骤8：将三通道融合图送入检测模型，学习获得深度信息。本发明采用三通道融合和特征匹配等方法，解决了背景干扰和凹凸缺陷的问题，可以有效的表面缺陷检测的精度。
用于提高表面缺陷检测精度视角融合方法系统介质

[发明专利]一种低中水平放射性废物桶表面剂量率检测装置及其应用-CN202010158299.9有效
发明人：王德忠;顾卫国;杨桧;周文涛;马元巍;张新煜;王江玮;唐新海 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01T1/02 文献下载
摘要：本发明公布了一种低中水平放射性废物桶表面剂量率检测设备及其应用，涉及核电站固体废物处理技术领域；所述设备包括废物桶旋转组件、废物桶表面剂量率检测装置、废物桶表面活度测量装置；所述废物桶表面剂量率检测装置包括升降支架组件、升降动力组件、机械臂组件；机械臂组件包括限位传动滑块、机械臂上臂、电动伸缩杆、机械臂下臂、上下臂扭转弹性件、检测仪组件、检测仪调位弹性件；所述检测仪组件远离机械臂下臂的一侧设置有剂量率检测装置；检测仪组件远离机械臂下臂的一侧的两端分别设置有滚轮；采用一个检测仪组件实施废物桶不同高度、距离的剂量率分布、最大剂量率的检测和活度的检测，使用非常方便。
一种水平放射性废物表面剂量率检测装置及其应用

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