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[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010157112.3有效
发明人：陈博文;饶思粤 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及无人驾驶技术，尤其涉及自主泊车技术领域。具体实现方案为：接收车辆上的多个传感器发送的各感知位置的坐标和各坐标对应的置信度；根据各坐标和其对应的置信度，通过栅格地图模型计算出检测区域中的各栅格的障碍物信息；其中，检测区域的各栅格由内侧弧线边界、外侧弧线边界、左侧直线边界和右侧直线边界组成；内侧弧线边界与外侧弧线边界之间的距离为预设长度值；右侧直线边界到左侧直线边界的角度跨度为预设角度值；根据检测区域中的各栅格的障碍物信息，检测出存在于车辆周围的障碍物。本申请可以有效地节省计算资源，提高检测速度，达到感知精度和计算资源的平衡。
一种障碍物检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆行驶状态图像生成方法、设备和系统-CN202110513234.6有效
发明人：霍建宇;饶思粤;宫博 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B60R1/22 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆行驶状态图像生成方法、设备和系统，其中，方法包括：从车辆控制器接收车辆的行驶环境信息，所述行驶环境信息包括所述车辆控制器从第一图像采集设备接收到的、根据第一行驶图像得到的信息；从第二图像采集设备接收所述车辆的第二行驶图像；根据所述第二行驶图像与所述行驶环境信息，生成所述车辆的行驶状态图像。本发明能够有利于将车辆驾驶过程中的行驶状态进行直观呈现；车辆控制器的行驶环境信息与第二行驶图像直观比对，方便了调试人员发现问题。
车辆行驶状态图像生成方法设备系统

[发明专利]障碍物追踪方法、装置、车载终端及存储介质-CN201811635279.5有效
发明人： 饶思粤;霍建宇;李建业 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种障碍物追踪方法、装置、车载终端及存储介质，备MCU接收到传感器发送的数据后，将不同传感器发送的数据封装成统一的结构得到感知信息，根据感知信息获取到属性信息，然后，根据属性信息判断属性信息的信息来源，最后，根据信息来源对属性信息对应的目标障碍物进行追踪。该过程中，备MCU根据属性信息的来源对障碍物进行追踪，算法简单，使得备MCU无需强大的运算能力，即低运算能力的MCU就能够实现对障碍物的追踪，使得自动驾驶冗余系统包含的备用系统可以采用运算性能较低的MCU，实现降低自动驾驶冗余系统的成本的目的。
障碍物追踪方法装置车载终端存储介质

[发明专利]测试方法及装置-CN201910891406.6有效
发明人： 饶思粤 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本申请公开了测试方法及装置。具体实现方案为：获取虚拟障碍物信息；将所述虚拟障碍物信息发送到车辆；接收所述车辆响应所述虚拟障碍物信息所发送的运行信息；根据所述车辆的运行信息和所述虚拟障碍物信息，显示所述车辆和对应的虚拟障碍物的图像，所述图像用于确定所述车辆对所述虚拟障碍物信息的响应是否符合测试要求。本申请实施例能够在不实际设置障碍物的情况下对车辆处理障碍物信息的策略和能力进行测试。本方案可用于自动驾驶，尤其是自主泊车领域。
测试方法装置

[发明专利]车辆信息处理方法及装置-CN201910877838.1有效
发明人： 饶思粤 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本申请公开了车辆信息处理方法及装置，涉及计算机领域，尤其涉及车辆领域。具体实现方案为：接收车辆状态信息；获取显示设备的第一显示区域的当前显示状态；根据所述车辆状态信息和所述第一显示区域的当前显示状态，控制所述第一显示区域的所显示的提醒等级为所述车辆状态信息对应的提醒等级。本申请能够将车辆状态对应的提醒等级直观显示出来，便于操作人员对车辆状况作出快速反应。本方案可用于自动驾驶，尤其自主泊车领域。
车辆信息处理方法装置

[发明专利]用于校验传感器融合结果的方法和装置-CN201910185693.9有效
发明人： 饶思粤;曹文锋 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于校验传感器融合结果的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取至少两种传感器采集的环境数据；通过第一处理器对所获取的环境数据进行第一数据融合操作得到第一传感器融合结果；通过第二处理器对所获取的环境数据进行第二数据融合操作得到第二传感器融合结果；根据第二传感器融合结果对第一传感器融合结果进行校验。该实施方式提供了一种基于双处理器的校验传感器融合结果的机制，提高了系统的可靠性。
用于校验传感器融合结果方法装置

[发明专利]车辆行驶状态显示方法、设备和系统-CN201910145641.9有效
发明人：霍建宇;饶思粤;宫博 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆行驶状态显示方法、设备和系统，其中，方法包括：从车辆控制器接收车辆的行驶环境信息，所述行驶环境信息包括所述车辆控制器从第一图像采集设备接收到的、根据第一行驶图像得到的信息；从第二图像采集设备接收所述车辆的第二行驶图像；根据所述第二行驶图像与所述行驶环境信息，生成所述车辆的行驶状态图像。本发明能够有利于将车辆驾驶过程中的行驶状态进行直观呈现；车辆控制器的行驶环境信息与第二行驶图像直观比对，方便了调试人员发现问题。
车辆行驶状态显示方法设备系统

[发明专利]规划控制系统的测试方法、装置、设备及存储介质-CN201910850660.1有效
发明人： 饶思粤 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请公开了规划控制系统的测试方法、装置、设备及存储介质，可用于自动驾驶领域，尤其是自主泊车领域。具体实现方案为：规划控制系统的测试方法应用于电子设备，电子设备搭载有规划控制系统，电子设备与目标车辆通信连接，目标车辆搭载有导航设备，目标车辆在预设场地行驶，该方法包括：获取导航设备采集的目标车辆的起始位姿信息；根据起始位姿信息和预先配置的目标车道线信息生成目标车辆所在的局部环境模型；确定在局部环境模型中目标车辆相对于目标车道线的当前相对位姿信息；根据当前相对位姿信息对规划控制系统进行测试。
规划控制系统测试方法装置设备存储介质

[发明专利]图像检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010705042.0在审
发明人：孙磊;胡斌;饶思粤 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了图像检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能、深度学习、图像处理领域。具体实现方案为：对待检测的成像图像执行采集处理，得到采集图像；响应于检测处理，通过预设的图像检测网络提取所述采集图像中目标对象的特征数据；针对所述目标对象的特征数据，根据所述图像检测网络进行至少包含成像内容指标及颜色条指标的多维度检测，得到检测结果；其中，所述目标对象包括成像内容及颜色条，所述颜色条用于描述与所述成像内容相关的颜色信息。采用本申请，可以提高摄像头或车机等采集设备所输出成像图像的图像(成像内容及颜色)检测的检测精度。
图像检测方法装置电子设备存储介质

[外观设计]散热保护壳-CN201930322455.9有效
发明人： 饶思粤 -专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：散热保护壳。;2.本外观设计产品的用途：用于设备外壳散热或保护的配件。;3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
散热保护壳

[外观设计]散热保护壳-CN201930321849.2有效
发明人： 饶思粤 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：散热保护壳。2.本外观设计产品的用途：用于设备外壳散热、保护的配件。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
外观设计散热保护壳设备外壳整体形状配件图片

[外观设计]散热保护壳-CN201930321858.1有效
发明人： 饶思粤 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：散热保护壳。2.本外观设计产品的用途：用于设备外壳散热或保护的配件。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
外观设计散热保护壳设备外壳整体形状配件图片

[发明专利]在环仿真方法、平台及系统、服务器、计算机可读介质-CN201811644283.8在审
发明人： 饶思粤;李建业;弋理 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种在环仿真方法，包括：将输出数据转换为模拟传感器数据；根据模拟传感器数据转换生成与待测试MCU自动驾驶控制器适配的虚拟传感器CAN报文；发送虚拟传感器CAN报文至待测试MCU自动驾驶控制器，以供待测试MCU自动驾驶控制器根据虚拟传感器CAN报文生成控制指令CAN报文；接收待测试MCU自动驾驶控制器发送的控制指令CAN报文；根据控制指令CAN报文转换生成车辆控制命令；根据车辆控制命令转换生成输入数据；根据输入数据生成新的输出数据。本公开还提供了一种在环仿真平台及系统、服务器、计算机可读介质。
自动驾驶控制器虚拟传感器测试计算机可读介质模拟传感器数据车辆控制控制指令服务器输出数据转换发送仿真平台命令转换生成控制输出数据转换适配指令

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