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[发明专利]一种复杂工况下稳定有效的地标检测方法-CN202310747421.X在审
发明人：王海霞;张治国;卢晓;李学艺;梁慧斌;张华宇;杨通 -专利权人：山东科技大学;青岛卓信通智能科技有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明涉及地标检测技术领域，具体为一种复杂工况下稳定有效的地标检测方法，主要包括以下步骤：S1、将获取的地标图像采用中值滤波对其进行降噪处理；S2、针对不同工况的图像，分别提出不同的算法来增强图像对比度；S3、由于无法判断地标所处的实际工况。本发明提出了一种复杂工况下稳定有效的地标检测方法，在进行图像增强时可选用直方图均衡化、基于双边滤波的高光去除算法和同态滤波来处理图像可能会出现的高光、阴影遮挡等问题，同时提出一种基于概率先验的算法选择策略，使得实时检测过程中快速准确的获得所需地标轮廓信息，从而提高检测的稳定性和效率。
一种复杂工况稳定有效地标检测方法

[发明专利]一种基于多线激光雷达的大目标精确定位方法-CN202310177059.7在审
发明人：张治国;王海霞;李学艺;刘福进;梁慧斌;张华宇;杨通;卢晓;袁万斐 -专利权人：山东科技大学;青岛卓信通智能科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多线激光雷达的大目标精确定位方法，包括以下步骤：S1、以不规则立体目标为例，使用两个多线激光雷达异面垂直安装，弥补多线激光雷达在垂直方向上稀疏的问题，实现对目标在三维空间中坐标的精确定位，对目标进行扫描得到目标的点云数据。本发明在计算目标实际位置与正确位置偏移中，采用了标准形状模板制作，只保留实时点云的位置信息，使用标准模板代替实时点云，提升计算坐标及偏移使的精度以及稳定性，在点云处理过程中使用了RANSAC平面拟合，ICP点云配准等方法，此类方法对于不同质量的目标点云具有适应性，提高点云处理过程中的稳定性，最后的定位精度能够控制在20mm以内。
一种基于激光雷达目标精确定位方法

[发明专利]一种简单有效的地标定位方法-CN202310385113.7在审
发明人：梁慧斌;张治国;杨通;李学艺;赵洋;王海霞;袁万斐;卢晓;张华宇;毕全聚 -专利权人： 青岛卓信通智能科技有限公司;青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及地标定位技术领域，具体为一种简单有效的地标定位方法，包括以下步骤：S1、使用单目相机获取地标实时图像；S2、基于高斯滤波与自适应对比度提升的方法，对图像进行预处理；S3、使用Canny边缘检测法获取地标边缘点集，通过图像检测技术的轮廓检测函数将边缘点拟合成粗略轮廓。本发明为由图像采集装置和图像处理算法组成的堆高机视觉系统，利用视觉系统捕获的地标实时位置信息与模板信息进行比较，反馈堆高机吊具所需的调整信息，最终实现对堆高机吊具位姿的精确控制；这种方法可以稳定、高效地实现港口集装箱堆高机的自动化识别与快速精准的进行定位，满足港口堆高机自动化运行需求，符合实际生产需要。
一种简单有效地标定位方法

[发明专利]一种基于稠密点云的集装箱特征提取方法-CN202310177018.8在审
发明人：王海霞;李学艺;张治国;朱伟;张华宇;杨通;卢晓;袁万斐 -专利权人：山东科技大学;青岛卓信通智能科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稠密点云的集装箱特征提取方法，包括以下步骤:101、用至少两个3D相机获取集装箱两侧角件部位点云图像；102、基于直通滤波以及半径滤波的方法，去除背景及杂乱点，对点云图像进行预处理；103、使用随机抽样一致性算法(RANSAC)拟合锁孔所在平面，提取平面点云。本发明提供的基于稠密点云的集装箱特征提取方法，通过3D相机获取集装箱两侧角件部位点云图像，对点云图像处理，获取锁孔点云，并根据3D相机之间坐标系关系进行锁孔数据融合，从而根据集装箱锁孔特征，帮助实现对集装箱快速定位功能，适用于起重机自动装卸集装箱及堆场堆高机自动堆放集装箱等多种场景。
一种基于稠密集装箱特征提取方法

[发明专利]一种基于3D传感器的集装箱自动定位方法-CN202310204989.7在审
发明人：李学艺;梁慧斌;张治国;朱伟;王海霞;杨通;卢晓;张华宇;毕全聚 -专利权人：山东科技大学;青岛卓信通智能科技有限公司;青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D传感器的集装箱自动定位方法，包括以下步骤：101、将两个3D传感器分别安装于空箱堆高机的吊具两侧，获取集装箱两侧特征数据，包括锁孔数据、边缘数据；102、制作所选特征在标准位置的点云模型，采用基于主成分分析(PCA)粗配准与改进的迭代最近点(ICP)精配准的方法，获取集装箱两侧特征实时位置与标准位置在传感器坐标系下偏差。本发明基于3D传感器的集装箱自动定位方法，通过安装于堆高机吊具两侧的3D传感器获取集装箱相对吊具偏差，并通过相对标定的方式，获取3D传感器与吊具坐标系旋转矩阵，从而将偏差从传感器坐标系转换到吊具坐标系，方法易操作，准确性高，可帮助实现吊具对目标集装箱的定位。
一种基于传感器集装箱自动定位方法

[发明专利]一种分散分布的多激光雷达标定方法-CN202310176970.6在审
发明人：张治国;李学艺;梁慧斌;王海霞;刘福进;杨通;卢晓;张华宇;袁万斐 -专利权人： 青岛卓信通智能科技有限公司;山东科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种分散分布的多激光雷达标定方法，包括以下步骤：S1、首先选用三面立方体作为标志物，并安装至少两个异面安装激光雷达，并将标志物放置于安装的激光雷达的重叠视野范围内；S2、使用安装的激光雷达均能扫描标志物，以获取点云数据；S3、再分别对相应的激光雷达扫描到的三面体标志物的点云依次进行框选目标区域、滤除散乱点和平面拟合处理；得到标志物点云数据中三个面的平面方程以及法向量。本发明构思合理、操作流程简单，能自动化、标准化的对多个激光雷达进行高效标定，有效提高了多激光雷达标定的标定准确度，有效解决了多个激光雷达进行外参标定过程中雷达安装分散，雷达之间重叠视野小，标定精度不高等问题。
一种分散分布激光雷达标定方法

[发明专利]一种融合惯导测量和ArUco标记的定位与导航方法-CN202010526692.9有效
发明人：王海霞;宋诗斌;李嘉怡;张治国;李宝祥;梁慧斌 -专利权人： 青岛卓信通智能科技有限公司
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合惯导测量和ArUco标记的定位与导航方法，属于计算机视觉定位、移动机器人导航技术领域。本发明在ArUco地图环境下，统一了惯导元件和相机的坐标系，克服了因误识别或漏识别ArUco标记而导致移动机器人当前姿态丢失；一定程度上克服了相机视野有限的问题，提升了机器人的姿态感知能力，使机器人在导航中可以完成更复杂的姿态调整。
一种融合测量 aruco 标记定位导航方法

[发明专利]一种异形元器件针脚检测方法-CN202110733273.7有效
发明人：王海霞;胡金帅;卢晓;孙浩;张治国;梁慧斌;李学艺;张华宇;聂君;宋诗斌;盛春阳 -专利权人： 青岛卓信通智能科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种异形元器件针脚检测方法，属于元器件针脚检测领域。该方法主要由制作斑点模板、图像斑点检测和融合算法三部分组成；具体是通过视觉传感器配合光源获取针脚图像，然后利用Hessian矩阵提取图像中的斑点信息，并通过尺度和重叠度特征获得有效斑点序列；同时，将原图像二值化后进行轮廓跟踪获得斑点的轮廓序列；最后将斑点序列与轮廓序列通过融合算法得到仅需给定目标尺度即可准确检测的方法。该方法实用性强、速度快、稳定性好，为异形自动插装设备的应用起到重要的推动作用。
一种异形元器件针脚检测方法

[实用新型]智能分拣机-CN202220816872.5有效
发明人：王海霞;梁慧敏;李学艺;梁慧斌;张治国;张华宇 -专利权人： 青岛卓信通智能科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B07C3/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能分拣机，包括输送装置、扫描识别装置、推送分拣装置，控制台接收到扫描信息并进行识别处理并对后端气缸电磁阀发出信号指令实现快递的分拣，将智能视觉识别系统与自动分拣装置相结合，提高快递包裹分拣生产线的工作效率，降低分拣的出错率，减少人工数量，通过数据传输和网络连接，实时更新物流信息，实现快递分拣的自动化和信息化。
智能分拣

[实用新型]一种自适应管径的管道检测机器人-CN202123440677.1有效
发明人：王海霞;梁慧敏;李学艺;梁慧斌;张治国;张华宇 -专利权人： 青岛卓信通智能科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自适应管径的管道检测机器人，包括主机架、变径机构、连杆机构和行走机构；所述变径机构包括直齿轮传动机构，所述直齿轮传动机构与正反牙丝杠连接，所述正反牙丝杠上套有导向滑块和丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述正反牙丝杠之间设置互相匹配的旋转槽，所述导向滑块和丝杠螺母之间设置预紧弹簧，所述预紧弹簧套在所述正反牙丝杠上；所述连杆机构包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆的一端与所述主机架铰接，另一端与所述行走机构连接；所述第二连接杆的一端与所述第一连接杆铰接，另一端与所述导向滑块铰接。该机器人根据行走轮和管壁之间的压力信号驱动自主适应不同直径的管道，完成变径管道内部检测作业。
一种自适应管道检测机器人

[实用新型]一种热封膜自动包装设备及系统-CN202123352187.6有效
发明人：王海霞;张华宇;梁慧敏;李学艺;张治国 -专利权人： 青岛卓信通智能科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B65B43/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种热封膜自动包装设备及系统，涉及包装领域，包括：物料推送装置、展开装置和预热装置；展开装置包括包装袋展开台和十字同步带机构；十字同步带机构包括水平移动滑台和竖直移动滑台，竖直移动滑台靠近包装袋展开台的一端设置有第一吸盘执行机构；包装袋展开台的预设位置处设置第二吸盘执行机构；物料推送装置能够将物料推送至由所述展开装置展开的包装袋膜内，并将预包装物料推送至预热装置进行热塑封。通过该方式，可以实现塑料袋的展开、推送物料和预热过程的自动化，提高产品包装效率，并且，通过预热装置对预包装物料进行热塑封，对其进行基本的固定，使得热封后的产品包装外形美观，效果良好。
一种热封膜自动包装设备系统

[发明专利]一种非同心定转子最小间隙的获取方法及系统-CN202111442961.4在审
发明人：王海霞;张泽;梁慧敏;李学艺;梁慧斌;张治国;张华宇 -专利权人： 青岛卓信通智能科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本公开提出了一种非同心定转子最小间隙的获取方法及系统，方法包括如下步骤：通过根据获取的非同心定转子图像，通过图像处理获得定转子轮廓；对定转子轮廓进行拟合；获取拟合出的圆与定转子轮廓的最大距离，根据最大距离获得定子轮廓的最大排斥圆与转子轮廓的最小包容圆；定子轮廓的最大排斥圆与转子轮廓的最小包容圆之间的距离为定转子的最小间隙值。本公开利用图像处理和轮廓拟合获取非同心定转子回转过程最小间隙，实现了非同心定转子最小间隙的自动化测量，提高了测量准确度。
一种心定转子最小间隙获取方法系统

[发明专利]一种可自更新的行为识别及ID识别模型实现方法-CN202010649534.2在审
发明人：李嘉仪;王海霞;卢晓;张治国;宋诗斌;盛春阳;聂君;梁慧斌 -专利权人： 青岛卓信通智能科技有限公司
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自更新的行为识别及ID识别模型实现方法，属于智能无线感知领域，采用接收天线和上位机；接收天线通过网卡连接到上位机，上位机上设置有数据采集模块，包括如下步骤：采集数据，建立数据库；建立行为识别网络模型和ID识别网络模型；建立行为判别器和ID判别器模型；自更新模型的实现。本发明方法可以同时对行为和ID进行识别，更加符合实际应用的要求；本发明方法可以定期自动更新数据库和模型，即使周围环境发生了变化，也会随着模型的更新而很快适应，使得模型对环境具有很好的鲁棒性。
一种更新行为识别 id 模型实现方法

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