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[实用新型]一种胆道良性疾病手术引流器-CN202321136398.2有效
发明人： 陈超波 -专利权人：无锡市锡山人民医院
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61M1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及胆道良性疾病手术引流器技术领域，且公开了一种胆道良性疾病手术引流器，包括主体机构和辅助机构，所述辅助机构位于主体机构的上端，所述主体机构包括引流装置本体和防护盖，所述防护盖活动安装在引流装置本体的上端，所述主体机构还包括导液板、排水管、蓄水仓自清洁机构，所述导液板固定安装在引流装置本体的内部。该胆道良性疾病手术引流器，通过安装主体机构，实现了该引流装置本体在胆道良性疾病手术的使用过程中，能够满足手术中大量积液的储存，且该引流装置本体在使用完成后，能够通过操作自动化对内部进行清洗和消毒操作，以便下次胆道良性疾病手术的再次使用，提高了该引流装置本体的自动化和清洁效果。
一种胆道良性疾病手术引流

[发明专利]一种无人直升机时变增益自抗扰优化控制方法-CN202211510054.3有效
发明人：阎坤;陈超波;高嵩;马天力;赵素平;赵金泽 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于飞行器鲁棒优化控制技术领域，公开了一种无人直升机时变增益自抗扰优化控制方法。该方法包括以下步骤：1.针对无人直升机高度姿态复合系统中存在的干扰，设计时变增益扩张状态观测器对未知干扰进行估计；2.将无人直升机跟踪优化控制问题等效转换为优化镇定问题；3.结合自适应动态规划方法和神经网络技术设计最优飞行控制器，以保证无人直升机的性能满足预设的能量指标函数。本发明所提出的方法，不仅对传统固定增益扩张状态观测器性能进行了显著改进，而且能够保证无人直升机在能耗最小的情况下顺利完成飞行任务。
一种无人直升机增益优化控制方法

[发明专利]一种基于多源异构数据融合的道路状况识别方法-CN202310754496.0在审
发明人：黄姣茹;慕嘉;高嵩;陈超波;钱富才;张晓艳;李继超;宋浩辉 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多源异构数据融合的道路状况识别方法。本发明首先采用多传感器对道路图像数据及车辆速度、加速度及轮速数据进行采集，接着对各部分数据进行预处理并采用不同的算法进行特征提取，然后将提取的特征向量采用多源异构数据时空融合策略进行特征级融合及降维处理，最后采用基于粒子群优化的最小二乘支持向量机进行训练及测试，建立道路状况识别模型。本发明通过对多传感器采集的数据进行预处理、特征提取及识别模型建立，实现了对不同恶劣天气所造成的道路状况准确高效的识别。其可以充分发掘多个传感器资源，进而对采集到的数据进行综合分析，以此提升道路状况分类识别准确性及环境适应性。
一种基于多源异构数据融合道路状况识别方法

[发明专利]多任务空中飞行灵巧臂轨迹规划方法、系统及存储介质-CN202310619636.3在审
发明人：赵素平;陈超波;高嵩;杜钰霜;阎坤;闫姣姣 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种多任务空中飞行灵巧臂轨迹规划方法、系统及存储介质，其中方法包括：综合考虑空中飞行灵巧臂在任务执行中的位置变化量和姿态变化量，建立位姿变化函数；以位姿变化函数的值最小为目标，采用复合粒子群优化算法确定各个任务的执行顺序；确定执行顺序中相邻两个任务之间的空中飞行灵巧臂的运动轨迹。本申请的方法实现了对多旋翼无人机姿态扰动的最小化，运算结果精度较高。
任务空中飞行灵巧轨迹规划方法系统存储介质

[发明专利]适用于TX2嵌入式平台的水产品目标实时检测方法-CN202110686576.8有效
发明人：宋晓茹;任盼飞;杨佳;陈超波 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于TX2嵌入式平台的水产品目标实时检测方法。解决了目前水下机器人AUV无法满足水产品实时检测的问题。实现包括：水产品图像数据库的构建与分析；图像增强和数据扩增预处理；搭建水下轻量化网络模型主干网络的初始基本单元、具有多尺度特征提取能力的主干网络基本单元I‑DSC、主干网络结构及其预测网络结构；水下轻量化网络模型的整体搭建和部署，完成水产品目标实时检测。本发明采用图像处理算法和深度卷积对抗生成网络进行数据增强；重构主干和预测网络，设计了一种水下轻量化网络模型；在TX2进行数据预处理和检测模型的部署。实验证明本发明具有较高的检测速度和精度，满足实际工程应用需求，用于水下机器人水产品实时检测。
适用于 tx2 嵌入式平台水产品目标实时检测方法

[发明专利]一种带臂无人机多点检测操作规划方法-CN202310620592.6在审
发明人：赵素平;陈超波;高嵩;杜钰霜;阎坤;闫姣姣 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种带臂无人机多点检测操作规划方法，包括：构建带臂无人机系统运动学模型；构建基于带臂无人机多点检测操作规划的数学优化模型；采用改进遗传算法对所述基于带臂无人机多点检测操作规划的数学优化模型求解。本申请提出的一种带臂无人机多点检测操作规划方法，提高了操作规划精度。
一种无人机多点检测操作规划方法

[发明专利]倒闸操作机器人以及用于倒闸操作的控制方法-CN202310682648.0在审
发明人：华瑾;周永涛;秦刚;付来利;陈超波;完继光;田瑞雪;赵海明 -专利权人：西安工业大学;中煤陕西榆林能源化工有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H01H3/02 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种倒闸操作机器人以及用于倒闸操作的控制方法，所述倒闸操作机器人包括底盘移动装置，在底盘移动装置内设置探测装置，探测装置至少包括激光雷达和激光测距装置，在底盘移动装置上设置第一操作平台，在第一操作平台上设置云台相机、控制装置、寻位装置以及机械臂，在机械臂的端部设置执行装置，寻位装置用于对电控柜内的中压断路器的工作模式进行转换，执行装置用于至少执行电控柜柜门的开闭操作和中压断路器的开关控制。本公开实施例在倒闸操作流程中利用机器人代替人工进行运维，从而实时对配电室监控，并且及时能够切除设备故障，还能够避免化工厂有害气体泄漏对人员造成伤害，提高二次利用与产出的效能和系统稳定性。
操作机器人以及用于控制方法

[发明专利]管道机器人姿态稳定控制方法及系统-CN202310619167.5在审
发明人：赵素平;高嵩;陈超波;闫姣姣;阎坤;杜钰霜 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道机器人姿态稳定控制方法及系统，方法包括：针对空中管道环境构建旋翼无人机、机械臂和空中管道的组合体动力学模型；建立管道上方空中操作机器人系统的静稳定约束；设计空中操作机器人非线性模型预测控制算法；结合所述组合体动力学模型、所述静稳定约束、所述非线性模型预测控制算法实现空中操作机器人控制。本发明通过空中操作机器人系统代替人类执行高空复杂作业，贴合空中水平传输管道厚度测量、检测维修任务场景，实现了机器人的姿态稳定控制。
管道机器人姿态稳定控制方法系统

[实用新型]一种装配机器人-CN202320441309.9有效
发明人：刘岸;高嵩;王守民;曹通;李继超;宋晓华;张彬彬;赵素平;黄亮;陈超波;徐江 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及装配机器人技术领域，尤其是一种装配机器人，包括金属筒，还包括：至少三个开凿于金属筒后内壁的滑槽，三个滑槽圆周阵列分布于金属筒的后内壁圆心处；分别滑动连接于三个滑槽内的滑板；分别固定连接于三个滑板前端面的弧形夹持抓，三个夹持抓通过移动配合以实现夹持球状零件；最终实现便于装配机器人夹持球状零件和环状零件。
一种装配机器人

[实用新型]一种机械加工抓取装置-CN202320349195.5有效
发明人：刘岸;高嵩;王守民;徐江;曹通;张彬彬;黄亮;陈超波;赵素平;李继超;宋晓华 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械加工抓取装置，包括固定杆，所述固定杆通过固定螺栓连接在固定板上，所述固定板固定设置在驱动机上，所述驱动机上固定连接有工作台，所述工作台内固定设置有滑杆，所述滑杆上设置有一号驱动装置和二号驱动装置，所述一号驱动装置上设置有一号驱动杆，所述二号驱动装置上设置有二号驱动杆。本实用新型结构简单，使用方便，通过在固定杆上设置有驱动机可以使工作台进行三百六十度的自由旋转，同时在工作台内设置有滑杆，在滑杆上设置有一号驱动装置和二号驱动装置，同时在一号驱动装置和二号驱动装置均设置有二号电机，并通过齿轮进行啮合连接，从而可以使一号夹板进行转动，从而调节不同抓取的需要，使用性更好。
一种机械加工抓取装置

[发明专利]一种改进随机路径图法的移动机器人路径规划方法-CN201910764628.1有效
发明人：高嵩;程谦;曹凯;陈超波;马天力 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种改进随机路径图法的移动机器人路径规划方法，涉及机器人导航领域，本发明以随机路径图法(Probabilistic Roadmaps，PRM)为基础，解决了移动机器人在实际路径规划的问题。具体技术方案为：把实际环境地图转化为二进制地图，在采样阶段利用自适应采样和高斯采样相结合，提高对困难区域(如，狭窄通道)的采样点数，使之对复杂地图都有较强的适应性；在查询阶段，通过改变连接采样点的距离，使其不合理的路径减少，从而有效的提升规划速度。本发明所提供的移动机器人路径规划方法程序简便，计算速度快，有效的改进了原算法的缺点，使自移动机器人路径规划的工作效率得到了极大地提高。
一种改进随机路径移动机器人规划方法

[发明专利]一种用于微机电系统传感器的高精度交互两级估计方法-CN201910994005.3有效
发明人：周洁;李宇;高嵩;陈超波;黄娇茹;宋晓茹;颜宝萍 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微机电系统传感器的高精度交互两级估计算法，包括步骤1，建立具有未知输入扰动的线性离散时间随机系统模型；步骤2，构建与未知输入解耦的广义传感器偏差模型；步骤3，重构系统模型；步骤4，计算状态预测量及其协方差步骤5，计算中间变量rk、校正预测变量βk+1|k，校正辅助变量Dk+1|k；步骤6，计算偏差预测量及其协方差增益辅助变量偏差增益偏差更新估计及其协方差步骤7，计算校正更新变量βk+1|k+1；步骤8，计算状态增益状态更新估计及其协方差步骤9，计算修正偏差更新估计及其
一种用于微机系统传感器高精度交互两级估计方法

[实用新型]一种机器人运料夹具-CN202223322445.0有效
发明人：刘岸;高嵩;陈超波;马天力;张彬彬;李继超;周洁;黄娇茹;赵素平;宋晓华;谭博;曹凯 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用涉及夹具领域，且公开了一种机器人运料夹具，其包括夹持结构和连接结构：夹持结构包括平板，平板底端开设滑槽，且其底端通过滑槽对称卡合滑动连接有两个夹爪，平板上还设置有用于驱动两个夹爪沿滑槽同时向相互方向进行滑动的驱动机构；连接结构包括安装在平板顶端的连接座，连接座上设置有法兰，法兰的顶端固定有和机器人手臂端部连接的连接轴，连接座上还设置有用于同时和其连接又对法兰进行限定的定位机构。本实用的定位机构能在与连接座连接的同时将法兰限定住，即在和连接座连接后能将法兰固定，使得法兰既不需要螺栓结构也不需要焊接就能和连接座进行连接，从而使夹具可与法兰进行分离。
一种机器人夹具

[发明专利]燃煤电站锅炉受热面积灰在线监测系统及其检测方法-CN202011178092.4有效
发明人： 陈超波;郝爽洁;王景成;高嵩;李继超;刘叶楠;张玮 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F22B35/18 文献下载
摘要：本发明涉及燃煤电站锅炉受热面积灰在线监测系统及其检测方法，将燃煤锅炉受热面按照传热方式不同分为辐射受热面和对流受热面，根据不同受热面选取相应的积灰监测表征参数，对受热面积灰程度实时监测。本发明通过下载燃煤电站现场集散控制系统及煤质量检测仪的实时和历史运行参数，经过实时数据预处理、关键参数软测量、搭建数据库以及各个受热面的积灰监测模型和预测模型，应用离线数据训练各个模型，达到目标精度后实现在线监测。本发明可实时监测燃煤电站锅炉不同受热面的积灰状况，输出各个受热面的积灰监测结果，为工作人员判断吹灰操作提供理论依据，从而减少因吹灰不足引起的锅炉换热效率低以及吹灰过量引起的蒸汽浪费的问题。
燃煤电站锅炉受热面积在线监测系统及其检测方法

[发明专利]一种基于多机器人编队的空气污染源预警定位方法-CN202210679725.2有效
发明人：曹凯;陈阳泉;高嵩;陈超波;张嘉豪;李康;魏云博 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人环境检测技术领域，特别涉及一种基于多机器人编队的空气污染源预警定位方法，通过对机器人所在的初始位置进行维诺划分，根据表示工作空间污染浓度分布的密度函数确定每个维诺单元的质心，驱动机器人向各自维诺单元的质心移动，在移动过程中机器人对污染浓度进行实时检测，若检测到的污染浓度超标则发出预警信息，并及时更新维诺单元的质心位置，对机器人的路径进行纠正，直至机器人移动至质心位置完成对污染源的定位。
一种基于机器人编队空气污染源预警定位方法

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