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[实用新型]一种手持式全向激光雷达三维扫描建模装置-CN202321182931.9有效
发明人：汪双;陈财富;曾凤;王贵锦 -专利权人：成都清融科技有限责任公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手持式全向激光雷达三维扫描建模装置，属于激光探测技术领域，解决了现有手持式全向激光雷达三维扫描建模装置不方便携带且不能有效散热的问题；其包括手持部和雷达部，手持部和雷达部旋转连接；手持部包括固定外壳，固定外壳内的中部固定有镂空板，镂空板的一面固定有PCB板，PCB板上集成有惯性传感器和电源，PCB板和固定外壳的上盖板之间设有硅脂层；镂空板的另一面上设有CPU板，CPU板上设有散热组件。本方案手持部和雷达部旋转连接为一体，体积小、重量轻，方便携带；且利用镂空板、硅脂层和散热组件能够为PCB板和CPU板进行散热，保证了PCB板和CPU板在小体积的固定外壳内正常运行。
一种手持全向激光雷达三维扫描建模装置

[实用新型]一种矿洞防爆全向激光雷达三维扫描装置-CN202321182936.1有效
发明人：曾凤;汪双;陈财富;王贵锦 -专利权人：成都清融科技有限责任公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿洞防爆全向激光雷达三维扫描装置，属于雷达防爆技术领域，解决了现有的三维激光雷达装置不具备抗击石头冲击能力的问题；其包括带有防爆门的防爆外壳，防爆外壳内部设有升降组件，升降组件上安装旋转组件，旋转组件上旋转设有雷达组件。本实用新型利用防爆外壳能够抵挡落石和飞溅的石头，避免雷达损坏，且利用升降组件和旋转组件能够使雷达升高和旋转，从而便于雷达三维扫描矿洞。
一种矿洞防爆全向激光雷达三维扫描装置

[外观设计]激光雷达三维扫描设备-CN202330283141.9有效
发明人：曾凤;陈财富;汪双;王贵锦 -专利权人：成都清融科技有限责任公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光雷达三维扫描设备。2.本外观设计产品的用途：用于测量、摄像与激光扫描，实时收集和处理三维数据并进行人机交互。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
激光雷达三维扫描设备

[发明专利]一种融合激光雷达和双目相机的高精三维建图方法-CN202310545836.9在审
发明人：杨楠;汪双;陈财富;曾凤;王贵锦 -专利权人：成都清融科技有限责任公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合激光雷达和双目相机的高精三维建图方法，包括以下分步骤：S1、获取初始双目相机图像数据，并对其进行数据预处理，得到第一特征点信息；S2、获取激光雷达点云信息，将第一特征点信息和激光雷达点云信息统一进行滑窗处理，得到相机位姿和路标点位置；S3、根据相机位姿和路标点位置进行三维建图，得到高精地图。本发明通过点云滤波处理，减少要处理的点云数据量，提高了SLAM系统的效率，同时点云滤波处理中点云所具有的权重无需人为设定，具有普适性。由粗到精的特征点筛选将双目视觉的深度信息和单目视觉的边缘信息相结合，筛选掉与深度和边缘联系不紧密的特征点，增强了特征点联合的鲁棒性，提高了三维建图精度。
一种融合激光雷达双目相机三维方法

[发明专利]激光雷达、相机和惯性传感器相互约束的外参标定方法-CN202310552776.3在审
发明人：汪双;杜欣泉;陈财富;曾凤;王贵锦 -专利权人：成都清融科技有限责任公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达、相机和惯性传感器相互约束的外参标定方法，其包括以下步骤：制作棋盘格雷达反射板，并形成标定系统；静态标定激光雷达和相机，得到激光雷达到相机的转换外参；对惯性传感器分别从视觉角度和激光雷达角度进行动态标定；构建状态估计量；构建最小化目标，获取最优的状态估计量中相机与惯性传感器之间的转换外参；由外参间的相互转换关系获取激光雷达与惯性传感器之间的转换外参，完成外参标定。本方法通过静态标定激光雷达和视觉相机、动态标定激光雷达和IMU、动态标定视觉相机和IMU互相结合的办法，使得各传感器形成相互约束的三角结构，实现高精度多传感器间的时空一致性和稳定性。
激光雷达相机惯性传感器相互约束标定方法

[发明专利]激光雷达、相机和惯性传感器相互约束的外参标定方法-CN202310552783.3在审
发明人：杜欣泉;汪双;曾凤;陈财富;王贵锦 -专利权人：成都清融科技有限责任公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达、相机和惯性传感器相互约束的外参标定方法，其包括以下步骤：制作棋盘格雷达反射板，并形成标定系统；静态标定激光雷达和相机，得到激光雷达到相机的转换外参；对惯性传感器分别从视觉角度和激光雷达角度进行动态标定；构建残差优化模型，通过将残差用最小二乘法进行非线性优化计算出相机与惯性传感器之间的转换外参；基于外参间的相互转换关系获取激光雷达与惯性传感器之间的转换外参，完成外参标定。本方法通过静态标定激光雷达和视觉相机、动态标定激光雷达和IMU、动态标定视觉相机和IMU互相结合的办法，使得各传感器形成相互约束的三角结构，实现高精度多传感器间的时空一致性和稳定性。
激光雷达相机惯性传感器相互约束标定方法

[实用新型]一种手持式全向激光雷达三维扫描建模系统装置-CN202221958152.9有效
发明人：汪双;王贵锦;陈财富;苏楠 -专利权人：成都清融科技有限责任公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手持式全向激光雷达三维扫描建模系统装置，包括手持端和便携端；手持端和便携端相互连接；空心轴带编码器电机、导电滑环、惯性传感器、数据处理模块安装在手持端壳体的腔体内部；手持柄安装在手持端壳体的中部；第一电源开关安装在手持端壳体的头部；三维激光雷达安装在固定支持件的头部；固定支持件的尾部安装在空心轴带编码器电机的转动轴上；第一输入输出接口安装在手持端壳体的尾部；与现有技术相比，本装置减轻了手持端重量，方便数据采集；降低了成本；增加了定位和建图的精度，减少了扫描遮挡，降低了三种传感器时间融合的误差，增加系统鲁棒性。
一种手持全向激光雷达三维扫描建模系统装置

[实用新型]一种基于旋转激光雷达的地下空间三维建模装置-CN202221998675.6有效
发明人：汪双;王贵锦;陈财富 -专利权人：成都清融科技有限责任公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于旋转激光雷达的地下空间三维建模装置，解决了传统技术中数据采集装置与数据处理装置整合在一起，在实际工程中遇到问题会导致设备全部损坏，不利于设备的维修的问题，其包括：雷达，用于对空间环境进行扫描，获取建模信息，雷达的顶部连接有安装台；导电滑环，用于传输雷达检测到的建模信息，导电滑环的端部连接有空心轴电机，空心轴电机用于驱动导电滑环和雷达转动，空心轴电机的输出轴固定连接在安装台的顶部，空心轴电机的空心轴套设在导电滑环的转子上，实现了提高装置运行稳定性的技术效果。
一种基于旋转激光雷达地下空间三维建模装置

[发明专利]一种自适应收放线的无人机系留平台及无人机定位方法-CN202010896098.9有效
发明人：张华;汪双;陈财富;林海涛;邱朦文 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B64F3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应收放线的无人机系留平台及无人机定位方法，系留平台包括双层框架，双层框架的上端为起降平台，起降平台中部穿设有系留线缆，系留线缆下部穿过出线测量装置并缠绕于绕线盘上，绕线盘与张力控制装置传动连接；张力控制装置包括与线缆末端连接的磁粉离合器和与磁粉离合器传动连接的电机。定位方法包括首先控制器驱动磁粉离合器，使线缆张紧；其次获取编码器导轮中的编码器线数、脉冲数、圈数和单圈长度计算出线长度，最后通过出线测量装置计算出线偏航角度和俯仰角度，综合计算出线末端相对起降平台空间位置。本发明能够解决现有技术中系留平台功能单一，同时通过系留线缆解决无GPS场景系留无人机可靠定位问题。
一种自适应放线无人机平台定位方法

[外观设计]便携式后台数据处理设备-CN202230472205.5有效
发明人：汪双;王贵锦;张华;陈财富;苏楠 -专利权人：成都清融科技有限责任公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：便携式后台数据处理设备。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于工业或工程的数据处理。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
便携式后台数据处理设备

[实用新型]一种收线装置及系留无人机系统-CN202021689763.9有效
发明人：林海涛;汪双;王聪;陈财富;张华 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B65H75/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种收线装置及系留无人机系统，属于无人机技术领域。一种收线装置，包括：箱体，以及设置在箱体内部的绕线盘、线缆收纳器、力矩测量器、张力控制器、电源以及控制器；绕线盘通过转轴竖直悬吊设置在箱体内；线缆收纳器与转轴连接；力矩测量器与绕线盘连接；张力控制器位于绕线盘的顶侧并与绕线盘的线槽相对应；电源与线缆收纳器电连接，控制器分别与线缆收纳器、力矩测量器和张力控制器通信连接。本实用新型通过张力控制器来监测线缆的张力，通过力矩测量器来确定绕线盘是出线或收线，从而通过调整线缆收纳器的工作状态来改变绕线盘的运动方向，进而调整线缆的张力，提高系留无人机的工作质量状态。
一种收线装置无人机系统

[发明专利]浑浊水体环境下三维点云数据采集系统及方法-CN201911032356.2有效
发明人：张华;林海涛;陈永灿;汪双;李永龙;陈财富 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种浑浊水体环境下三维点云数据采集系统及方法，涉及浑浊水体环境下的点云数据采集技术领域，该系统及方法能在浑浊的水体中采集清晰的点云数据，在工程实践中的应用更加的广泛，尤其是在江河流域水下地址巡检重有十分重要的价值；通过防水推杆和ROV载体调节摄像机的高度和倾角，能有效的改善摄像机在水下采取点云数据时造成的数据畸变；利用局域网搭建的通信系统能时时观测水下环境，捕获的点云数据也能及时的传回地面控制站，相较于将捕获数据存放于水下机器人上相比，局域网通信即使在长时间作业时设备由于故障造成漏水也不会导致捕获的数据受损。
浑浊水体环境三维数据采集系统方法

[发明专利]一种基于力传感的系留无人机定位系统及方法-CN201910789498.7有效
发明人：张华;林海涛;汪双;李永龙;陈财富;翟旭强 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力传感的系留无人机定位系统及方法，通过系留绳缆定位减少了辅助定位传感器的使用，降低了系留无人机的成本，并能有效的克服室外弱GPS环境。在室内无GPS环境下的定位，本发明提高了无人机室内飞行的稳定性。其应用领域范围更广，可应用于更多无或弱GPS场景如：隧洞的巡检以及水电大坝泄洪闸门的巡检，且为地面与空中协同工作的机器人系统引导了新的定位方向。
一种基于传感无人机定位系统方法

[实用新型]一种系留无人机系留系统-CN201921579497.1有效
发明人：张华;林海涛;翟旭强;汪双;李永龙;陈财富 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B64F3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种系留无人机系留系统，其包括编码器和张力传感器，编码器安装在绕线机的卷线筒上，张力传感器安装在卷线机上，且无人机的系留线缆穿过张力传感器；卷线机上的系留电缆与交直流逆变器电连接，系留电缆与无人机上的电力系统之间设置有直流降压模块；系留电缆通过三维拉力传感器与无人机连接，三维拉力传感器安装在无人机底部重心点上。本方案用于系留无人机系统中，帮助系留线缆能更好的控制无人机飞行，为无人机供电；编码器用于记录系留线缆收放的长度，张力传感器测量绕线机端系留线缆的张力大小，通过张力大小的判断，确保系留线缆能始终保持悬链线状态。
种系无人机系统

[外观设计]包装袋-CN201930556831.0有效
发明人： 陈财富 -专利权人： 陈财富
申请日： 2019-10-13 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： 09-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装袋。2.本外观设计产品的用途：用于产品的包装。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.本外观设计产品为薄型产品，省略左视图;本外观设计产品为薄型产品，省略右视图;本外观设计产品为薄型产品，省略立体图;本外观设计产品为薄型产品，省略俯视图;本外观设计产品为薄型产品，省略仰视图。
装袋

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