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[发明专利]核应急处置机器人的路径规划方法和系统-CN202310908274.X在审
发明人：唐德文;邹树梁;彭田琳;钱键 -专利权人：南华大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：核应急处置机器人的路径规划方法和系统,涉及核环境作业机器人技术领域。前述方法包括：构建放射性核素剂量率栅格地图；构建放射性核素剂量成本地图；构建机器人路径累积辐射剂量计算模型；构建基于神经网络的多目标路径规划算法；根据构建的路径规划算法规划机器人的移动路径。上述方案能够实现机器人的多任务目标的路径规划和强辐射规避，提高机器人对突发障碍物和复杂多变的场所适应性。
应急处置机器人路径规划方法系统

[发明专利]轮式机器人轨迹跟踪控制与避障方法和系统-CN202310736643.1在审
发明人：唐德文;邹树梁;彭琳;钱键 -专利权人：南华大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：轮式机器人轨迹跟踪控制与避障方法和系统,涉及移动机器人技术领域。前述方法包括以下步骤：一、建立机器人误差运动学模型和动力学模型，将二者结合并分为二阶和三阶的级联子系统，分别构造分数阶PID控制模型，以此构建动态分数阶PID控制器，对机器人的线速度和角速度进行控制；二、根据子系统提供的数据变量建立控制方程，构建有限时间轨迹跟踪控制器，对机器人的线速率和角速率进行即时追踪；三、建立具有避障补偿的主动避障控制器和具有扰动补偿的轨迹控制器，使得机器人能够自动跟踪目标和避开障碍；四、利用分数阶PID控制器进行联合控制，实现对机器人轨迹控制与避障的联合控制。本发明能够提高机器人的运动控制精度和稳定性。
轮式机器人轨迹跟踪控制方法系统

[实用新型]一种利用微藻空气异味处理装置-CN202021196878.4有效
发明人：钱键;黄晓东;陆志勇;蔡志钢;张玟籍;王晓兵 -专利权人：上海藻富环境科技有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型属于空气净化技术领域，尤其为一种利用微藻空气异味处理装置，包括储存管，所述储存管底部固定连接有底座，所述储存管上端面可拆卸连接有排气机构，所述底座一侧设有进气管，所述储存仓内可拆卸连接有过滤盒，所述进气管的形状呈匚形，所述进气管一端可拆卸连接有进气过滤罩，所述进气过滤罩位于所述储存管外壁一侧，所述插入部位于所述储存仓内部；安装时，只需要将过滤盒插入环形的储存仓内部，插入部插入配合管内部，此时弹簧发生弹性形变，封堵管向上顶起，连通区露出，过滤盒内的母液进入插入部内部，将过滤盒向上方拉动，封堵管对配合管进行封堵，从而使储存仓内壁不会出现挂壁的情况。
一种利用空气异味处理装置

[实用新型]一种用于微藻自养的高效供碳或氮装置-CN202021146959.3有效
发明人：钱键;黄晓东;陆志勇;蔡志钢;张玟籍;王晓兵 -专利权人：上海藻富环境科技有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于微藻自养的高效供碳或氮装置，属于微藻培养技术领域，该用于微藻自养的高效供碳或氮装置包括罐体组件、搅拌组件、分布组件和进气组件。聚集在筒体内壁处的空气被集气盘挡住，由于浮力作用，微小气泡沿着集气盘锥形面飞向集气套筒内，由于浮力作用，微小气泡沿着分布盘锥形面底部向中心移动，进入离心轨道槽内的微小气泡会重新做离心运动，通过分布通孔均匀的进入下一个搅拌扇叶工作区域内，通过不断的收集容器边缘富集的微小气泡，重复搅拌打散，使容器内的微藻都能接触含有碳和氮的空气，相比传统的微藻搅拌供碳或氮，减少了搅拌对微气泡分布不均的影响，气泡分布更均匀，微藻供碳或氮更高效。
一种用于自养高效装置

[实用新型]一种微藻培养光生物反应器-CN202021205184.2有效
发明人：钱键;黄晓东;陆志勇;蔡志钢;张玟籍;王晓兵 -专利权人：上海藻富环境科技有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： C12M1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种微藻培养光生物反应器，属于微藻培养技术领域。该微藻培养光生物反应器包括密封罐组件和光照组件。所述空心柱连接在所述罐体的内部，所述凸块连接在所述罐体内部的上端和下端，所述曝气管设置在所述罐体的内部底端。所述光照组件包括光源灯、电机、转轴、连杆以及灯管，所述光源灯固定在所述空心柱的内部，所述电机固定在所述罐体的上方，所述转轴与所述电机的输出端转动连接，所述连杆连接在所述转轴的上方，所述灯管固定连接在所述连杆的两端。设置凸块使光线在罐体内形成漫反射，提高了光能的利用率，有利于对光能进行利用，同时也克服了晚上缺少光能不能进行光能反应的问题，提高了微藻生长的速率。
一种培养生物反应器

[实用新型]一种可调斜面的微藻采收装置-CN202021146960.6有效
发明人：钱键;黄晓东;陆志勇;蔡志钢;张玟籍;王晓兵 -专利权人：上海藻富环境科技有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： C12M1/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可调斜面的微藻采收装置，属于微藻采收技术领域。该可调斜面的微藻采收装置包括收集机构和调节机构，所述收集机构包括藻液箱和藻泥箱，所述藻泥箱固定连接于所述藻液箱一侧，所述藻液箱和所述藻泥箱高度持平。本实用新型通过过滤膜、斜板、藻液箱、藻泥箱、电机、螺纹杆、滑杆、限位杆、滑球、第二长板、第三长板、第二销杆、第四长板、第三销杆、第五长板的作用，从而达到了微藻采收的过滤斜面斜度可调节的目的，采收装置的斜面会随着采收过程的持续和过滤孔的堵塞，还有微藻的微粒大小的变化而改变斜度，降低所采收的藻泥含水率出现较大变化，减少藻泥出现过干或过稀的情况。
一种可调斜面采收装置

[实用新型]一种用于河道水体修复微藻培养装置-CN202021194670.9有效
发明人：钱键;黄晓东;陆志勇;蔡志钢;张玟籍;王晓兵 -专利权人：上海藻富环境科技有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本实用新型属于微藻培养技术领域，尤其为一种用于河道水体修复微藻培养装置，包括箱体，所述箱体的顶部滑动连接有箱盖，所述箱体的内部固定连接有内箱，所述内箱的内部具有用于微藻培养的培养腔，所述培养腔的内壁两端均匀的固定连接有若干个连接板，且相邻的两个所述连接板之间具有隔离槽；由均速移动的培养灯对相邻的两个连接板之间的遮挡位置进行补光，防止了微藻出现接收阳光照射强度不均匀的现象出现，提高了微藻的受光面积，再由曝气管对隔离槽中的培养液进行曝气，使培养液处于运动状态，并使氧气和二氧化碳融于水中，增加了微藻细胞对二氧化碳、氧气和营养物质的吸收，提高了微藻的产量。
一种用于河道水体修复培养装置

[实用新型]一种箱式微藻循环产油反应器-CN202021194680.2有效
发明人：钱键;黄晓东;陆志勇;蔡志钢;张玟籍;王晓兵 -专利权人：上海藻富环境科技有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本实用新型属于微藻培养系统技术领域，尤其为一种箱式微藻循环产油反应器，包括反应箱体，所述反应箱体的顶部固定安装有转动电机，所述转动电机的输出端固定安装有转动座，所述转动座的外部固定安装有两个呈对称分布的连接杆；通过在反应箱体的外侧安装有发光板，发光板发出光线为反应箱体内部的微藻提供光源，且发光板卡合固定在安装板上，在转动电机的作用下，可带动安装板以及安装板上的发光板进行转动使得反应箱体内部的微藻接收的光源更加均匀与稳定，从而提高微藻的生产效率，以及在发光板的一侧安装有折射板，可通过折射板对发光板发出的光线进行折射，扩大光线照射的范围，且使得光线发散的更加均匀。
一种箱式循环产油反应器

[实用新型]一种用于微藻培养水的曝气处理装置-CN202021196858.7有效
发明人：钱键;黄晓东;陆志勇;蔡志钢;张玟籍;王晓兵 -专利权人：上海藻富环境科技有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： C02F7/00 文献下载
摘要：本实用新型属于微藻培养领域，尤其为一种用于微藻培养水的曝气处理装置，包括培养箱和曝气风机，所述曝气风机与外部电源电性连接，所述曝气风机输出端固定连接有曝气管，所述曝气管位于所述培养箱内部，所述曝气管外侧壁固定连接有三个等距分布的分流管，所述分流管顶部固定连接有两个呈对称分布的连接管，本实用新型在培养箱内部的曝气管上设置有三个分流管，每个分流管顶部都设置有外侧壁上带有若干个通孔的连接管，连接管内部设置有可以上下移动的，且外侧壁上也设置有若干个通孔的内管，混合气体通过曝气管会先分流到三个分流管内部，再向上通过连接管上的若干个通孔向外排出，可以对进入的混合气体进行分配后再排放。
一种用于培养处理装置

[实用新型]一种微藻培养水的处理、回收装置-CN202021196928.9有效
发明人：钱键;黄晓东;陆志勇;蔡志钢;张玟籍;王晓兵 -专利权人：上海藻富环境科技有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： B01D29/03 文献下载
摘要：本实用新型属于微藻培养技术领域，尤其为一种微藻培养水的处理、回收装置，包括处理罐，所述处理罐外侧设有储水箱，所述处理罐侧壁密封连接有通水管道，所述通水管道一端与所述储水箱密封连接，且所述储水箱顶部设有过滤件，所述过滤件包括过滤网、围挡板和连接板，所述连接板插接在所述储水箱上；通过将培养水倒入在储水箱内，围挡板可以将培养水集中，能够使培养水落入在过滤网上，位于储水箱顶部的过滤网可以阻挡培养水的微藻或较大的杂质，减少培养水中微藻或一些杂质的存在，能够使过滤的培养水集中存在储水箱内，最后可以通过通水管道进入到处理罐内进行处理和回收，这种设置结构简单，能够提高微藻培养水处理的效果。
一种培养处理回收装置

[实用新型]一种生活垃圾热解用焚烧装置-CN202021141328.2有效
发明人：钱键;黄晓东;陆志勇;蔡志钢;张玟籍;王晓兵 -专利权人：上海藻富环境科技有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： F23G5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种生活垃圾热解用焚烧装置，属于生活垃圾处理设备技术领域。该一种生活垃圾热解用焚烧装置，包括焚烧机构、加注机构和净化机构。所述焚烧机构包括焚烧箱、第一连接管和第二连接管，所述第一连接管和第二连接管均与所述焚烧箱的顶部连通。在对垃圾进行焚烧时，电动推杆带动推板移动，推板将放置箱内的一部分垃圾输送到第一连接管内，垃圾通过第一连接管进入到焚烧箱内，通过焚烧箱进行焚烧，废气通过第三连接管输送到净化箱内进行过滤，过滤完成的废气通过出风管排出，进而有效的改善了焚烧装置无法自动对垃圾进行加注，而且也无法有效的对焚烧时产生的废气进行处理的问题。
一种生活垃圾热解用焚烧装置

[实用新型]一种生活垃圾热解气化处理尾气沉降冷凝装置-CN202021142699.2有效
发明人：钱键;黄晓东;陆志勇;蔡志钢;张玟籍;王晓兵 -专利权人：上海藻富环境科技有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： F23G5/027 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种生活垃圾热解气化处理尾气沉降冷凝装置，属于生活垃圾处理技术领域。该生活垃圾热解气化处理尾气沉降冷凝装置包括沉降机构和冷凝机构。所述沉降机构包括沉降箱、第一进气管、第一进气阀、第一固定板和缓冲组件。所述冷凝机构包括冷凝箱、第二进气管、第二进气阀、第二固定板、导向组件、冷水管和排气组件。尾气在缓冲组件的作用下，流动速度被减缓，并沿S形曲线运动，粉尘颗粒沉降在沉降箱内，然后尾气又在导向组件的作用下运动，延长了尾气冷凝时间，尾气不断与冷水管发生接触，发生热交换，尾气中的水蒸气冷凝成水珠。该装置结构简单，大大提高了尾气中粉尘颗粒的沉降效果和水蒸气的冷凝效果。
一种生活垃圾解气处理尾气沉降冷凝装置

[实用新型]一种二氧化碳减排及综合利用的装置-CN202021146773.8有效
发明人：钱键;黄晓东;陆志勇;蔡志钢;张玟籍;王晓兵 -专利权人：上海藻富环境科技有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： B01D53/62 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种二氧化碳减排及综合利用的装置，属于二氧化碳减排技术领域。该二氧化碳减排及综合利用的装置包括支撑组件、预混组件和旋流组件，支撑组件包括脚座和支撑柱，预混组件包括预混外筒、隔板、预混内筒、折流件和扩散件，预混外筒安装于支撑板的上部，预混内筒安装于预混外筒的内部，隔板的一侧安装于预混外筒的内壁，隔板的另一侧与预混内筒的外壁相连，折流件安装于预混内筒的内部，扩散件安装于预混内筒的内部，旋流组件包括筒体、螺旋叶片、排气管和排水件。本实用新型简便的实现三股气体的同时混合，缩短混合时间，且达到良好的混合效果，便于二氧化碳的利用，达到良好的减排效果。
一种二氧化碳综合利用装置

[实用新型]一种回收利用火电厂烟气余热和二氧化碳的装置-CN202021146977.1有效
发明人：钱键;黄晓东;陆志勇;蔡志钢;张玟籍;王晓兵 -专利权人：上海藻富环境科技有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： B01D53/50 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种回收利用火电厂烟气余热和二氧化碳的装置，属于回收利用技术领域。该回收利用火电厂烟气余热和二氧化碳的装置包括余热利用组件、过滤组件和气体收集组件。所述余热利用组件包括箱体、第一支撑柱、水管、进气管、第二电磁阀和出气管，使用时，实现对烟气中的余热进行利用，烟气通过碳酸氢钠溶液被注入到反应釜内，烟气中的二氧化硫被碳酸氢钠溶液吸收，电加热板对氧化铜层进行加热，烟气中的一氧化碳被热的氧化铜层快速吸收并产生二氧化碳，压力泵把反应釜内的二氧化碳排到收集箱内，关闭第三电磁阀和打开制冷器，制冷器使二氧化碳气体液化，便于二氧化碳的储存。
一种回收利用火电厂烟气热和二氧化碳装置

[发明专利]城镇生态环境自愈系统-CN201810757705.6有效
发明人：钱键;郑进才;黄晓东;陆志勇;蔡志钢;陆川 -专利权人：上海藻富能源科技有限公司
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B09B3/00 文献下载
摘要：本发明公开了城镇生态环境自愈系统，包括生活垃圾磁化热裂解模块、一体化污水处理模块、工厂化微藻产业模块、土壤修复剂制作模块和微藻浓缩模块；生活垃圾磁化热裂解模块通过热解炉将垃圾进行24小时热解处理，减量为1/200‑300灰烬排出，后续与藻水混和，用于土壤修复，烟气通过水换热设备，降温至45度，进入烟气处理设备，处理后，进入工厂化微藻产业模块利用，热解产生热量通过水换热系统。本发明具有快速、无害、无剩余、适应性强、占地面积小、资源化、生产微藻浓缩市场前景好、设备先进、能源循环利用、经济效益好等优点，解决了从源头上开展生活垃圾的分捡、回收、利用工程，生活垃圾运营处理费用高的问题。
城镇生态环境自愈系统

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