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[发明专利]一种浅水区水下地形测量装置及方法-CN201810130989.6有效
发明人：王留召;蔡海永;钟若飞;张富杰 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明提拱了一种浅水区水下地形测量装置及方法，该装置包括安置在浅水区附近已知控制点上的GNSS基准站、移动运行载体以及设置在所述移动运行载体上的工作台、GNSS移动站、IMU惯性测量单元、角度旋转编码器、探深杆以及数据存储芯片；所述探深杆伸入水下的一端固定金属球，且所述金属球与水下地形直接接触。本发明采用机械探深杆直接接触水下地形测量的方法，避免声学或光学水底测量时发生的数据异常，结合GNSS移动站、IMU惯性测量单元以及角度旋转编码器移动轨迹采集技术，动态获取水下地形数据，提高水下地形的测量精度和测量效率。
一种浅水水下地形测量装置方法

[发明专利]一种从大规模影像密集匹配点云分割建筑物屋顶面片的方法及系统-CN201910734783.9有效
发明人：王瑞胜;彭飞宇;朱正荣;蒲冰鑫;张新梅;钟若飞 -专利权人：浙江合信地理信息技术有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种从大规模影像密集匹配点云分割建筑物屋顶面片的方法及系统，着重解决从倾斜影像生成的彩色三维点云中如何准确获取建筑物屋顶三维面片的问题。一种从大规模影像密集匹配点云分割建筑物屋顶面片的方法，包括如下步骤：地面过滤和植被过滤；去除影像点云中的地面和植被；建筑物单体化；剔除非建筑物点，并实现建筑物聚类；去除建筑物立面；屋顶面片的分割、修补和细化。
一种大规模影像密集匹配分割建筑物屋顶方法系统

[发明专利]一种车载激光点云数据配准方法、装置、电子设备及介质-CN202211268010.4有效
发明人：张攀科;马浩;陈思耘;钟若飞;吴垒 -专利权人：北京四维远见信息技术有限公司;首都师范大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请涉及数据配准技术的领域，尤其是涉及一种车载激光点云数据配准方法、装置、电子设备及介质。方法包括：当获取到车载点云数据时，对车载点云数据进行处理，基于处理结果，确定杆状物点云和地面点云；根据杆状物点云和地面点云，计算点云线性拟合参数；基于点云线性拟合参数，对车载点云数据进行粗配准；基于预先构建的待处理区域点云关系表，对粗配准后的车载点云数据进行分段处理，确定多个子车载点云数据；对多个子车载点云数据分别进行转换计算，确定多个转换参数；基于多个转换参数，对多个子车载点云数据分别进行分段精配准。本申请具有提高点云数据配准精度的效果。
一种车载激光数据方法装置电子设备介质

[发明专利]地球直播方法、装置及系统-CN202011589544.8有效
发明人：杨灿坤;周春平;钟若飞;侯晨辉;宫辉力;李小娟;孟冠嘉;张可;郭姣 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： H04N7/20 文献下载
摘要：本申请提供一种地球直播方法、装置及系统，涉及卫星遥感领域。本申请通过环绕地球运动的多颗监测卫星实时采集地表图像序列并进行几何校正，由每个监测卫星针对自身校正出的待检测地表图像序列进行动目标检测，确定出对应的地表背景图像、动目标图像及动目标的运动参数并传输给地面遥感重建设备，降低数据传输资源消耗及硬件部署成本，进而通过地面遥感重建设备基于接收到的所有地表背景图像、所有动目标图像及所有动目标的运动参数构建对应的地球动态遥感图像，从而确保向直播端设备反馈的与地球动态遥感图像对应的视频流数据或目标时刻的目标动态遥感图像能够达到精准且流畅的地球直播效果。
地球直播方法装置系统

[发明专利]一种隧道相对点云数据的三维线形恢复方法-CN202011101012.5有效
发明人：孙海丽;钟若飞;韩玉龙;岳泽宇;张宇;李钰琦 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种隧道相对点云数据的三维线形恢复方法，在隧道激光扫描系统的基础上，直接使用测量精度和速度较高的相对坐标系点云数据进行线形恢复；根据实测轨道中心线，通过条样插值自动计算平移参数；对轨道中心线进行曲率计算，划分不同线形和桩点位置计算旋转参数；通过计算的平移参数和旋转参数对相对点云数据进行线形恢复。本发明基于隧道实测中心线采用相关算法将相对坐标系下的断面点云转换到绝对坐标系下，恢复出隧道的真实线型，获得了精度较高的实际点云坐标数据，也保证了隧道断面数据的准确有效，为之后的隧道分析提供了更多的数据支撑；能够精确快捷地处理隧道点云数据，同时有效避免了隧道明显变形和误差急剧变大等情况。
一种隧道相对数据三维线形恢复方法

[发明专利]基于全局特征学习和局部特征判别聚合的点云分割方法-CN202210740591.0在审
发明人：孙海丽;张振鑫;李金城;钟若飞;邹建军;许正文;陆悦;韩玉龙;任晓旭 -专利权人：首都师范大学;上海勃发空间信息技术有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明介绍了基于全局特征学习和局部特征判别聚合的点云分割方法，其包括以下步骤：步骤S1、设计FPE模块，丰富每个点云的特征并扩展全局感受野；步骤S2、设计LFDA模块，学习更具有区别性的局部特征；步骤S3、基于胶囊网络设计GFC模块；步骤S4、设计GCM模块，用于构建全局相关性；步骤S5、通过级联多个全局和局部信息编码模块，在下采样的同时，不断扩展点的感受野；步骤S6、改进加权交叉熵损失函数，解决盾构隧道典型要素类别数据分布不均衡的问题；步骤S7、通过三个全连接层与一个Dropout层获得最后的语义预测。本申请直接对大规模3D盾构隧道点云数据进行语义分割，避免任何的预处理或后处理，进而实现快速分割盾构隧道典型要素。
基于全局特征学习局部判别聚合分割方法

[发明专利]地质变化检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210349325.5在审
发明人： 钟若飞;李永荣;孙海丽 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本公开提供了一种地质变化检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：通过摄像装置获取目标地域的当前帧图像，所述目标地域上按照预设规则设置有多个目标对象；基于参考帧图像，对所述当前帧图像进行目标对象识别，得到所述当前帧图像的目标识别结果，所述参考帧图像为所述当前帧图像的前序图像；基于所述目标识别结果，确定所述目标地域是否发生异常变化。本公开实施例，不仅可以降低检测成本，还可以提升检测精度。
地质变化检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于动态图卷积和注意力机制的点云补全方法-CN202210315804.5在审
发明人：张振鑫;冷思仪;钟若飞 -专利权人：首都师范大学;北京空悟科技信息技术有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明介绍了一种基于动态图卷积和注意力机制的点云补全方法，其包括：步骤S1、使用动态图卷积技术进行特征提取；步骤S2、结合注意力池化方法和最大池化方法的进行特征聚合；步骤S3、局部缺失空间目标特征补全与重建。本申请通过定义点云邻域和更新动态邻域图，然后结合动态邻域图进行点云的更新和密集连接；并使用注意力池化和最大池化结合的多通道方式进行点云的特征聚合，高效完成了缺失点云的补全，最大程度地保留和恢复了输入点云的细节和几何结构；而且本申请提出了一个一阶段模式的网络模型，融合了点云的逐点特征和全局几何特征，在特征空间上对点云进行补全，对特征进行扩张与细化，以此重建完整点云，进而直接输出完整的点云。
一种基于动态图卷注意力机制点云补全方法

[发明专利]一种动目标检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN201811065328.6有效
发明人：周春平;宫辉力;李小娟;李想;杨灿坤;孟冠嘉;钟若飞;张可;郭姣 -专利权人：首都师范大学;中图高科(北京)信息技术有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06V10/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种动目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，属于数据处理技术领域。该方法包括：获取针对同一个区域成像的不同谱段的至少两幅高光谱图像；根据预设配准算法对所述至少两幅高光谱图像进行图像配准；基于预设检测算法对配准后的高光谱图像进行动目标检测，得到检测结果。本申请中，利用高光谱传感器不同谱段对同一地物成像具有时间差的特点，获取针对同一个区域成像的不同谱段的至少两幅高光谱图像，然后对获取到的至少两幅高光谱图像进行图像配准，最后再对配准后的高光谱图像进行动目标检测，不仅提高了对动目标检测的准确率，同时解决了现有卫星图像动目标检测中因光谱分辨率不足产生的漏检问题。
一种目标检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]提高动目标检测精度的方法、装置、电子设备及存储介质-CN201811065504.6有效
发明人：周春平;宫辉力;李小娟;李想;杨灿坤;孟冠嘉;钟若飞;张可;郭姣 -专利权人：首都师范大学;中图高科(北京)信息技术有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T7/254 文献下载
摘要：本发明涉及提高动目标检测精度的方法、装置、电子设备及存储介质，属于数据处理技术领域。该方法包括：获取针对同一个区域成像的不同谱段的至少三幅高光谱图像；根据预设配准算法对至少三幅高光谱图像进行图像配准；以相邻时刻的三幅高光谱图像为一组对配准后的至少三幅高光谱图像进行分组，基于帧差法分别对每组图像进行差分处理，得到前两幅图像的第一差分结果和后两幅图像的第二差分结果；分别将每组图像中的第一差分结果和第二差分结果进行与运算，得到运动目标检测结果。本申请中，基于多幅不同谱段同一地区的高光谱图像，采用三帧差分法进行差分处理，并将差分结果与运算以排除背景变化引起的虚警，从而提高动目标检测精度。
提高目标检测精度方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种隧道内基于原始影像的任意类型隧道四测线计算方法-CN202010518420.4有效
发明人：孙海丽;钟若飞;岳泽宇;孙健;韩玉龙;张宇;李钰琦;刘爽 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种隧道内基于原始影像的任意类型隧道四测线计算方法，包括以下步骤：布设标记点；采集点云数据，建立点云切片索引；生成隧道原始影像；利用分段线性拉伸算法对图像进行分段线性拉伸处理；识别反光片中心；计算弦线长度；本发明弥补了通过拟合断面中心或基于正射影像监测的缺点，影像生成速度快，适用于矿山法和盾构法施工的断面，对断面形状无限制，不受隧道形状和施工方法的限制，适用于任意类型隧道的弦线计算，且计算精度高，极大地方便了隧道变形监测的需求。
一种隧道基于原始影像任意类型四测线计算方法

[发明专利]结合注意力机制及三维图卷积网络的点云配准模型及方法-CN202010717508.9有效
发明人：张振鑫;孙澜;钟若飞;李小娟;宫辉力;邹建军 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合注意力机制及三维图卷积网络的点云配准模型及方法，该模型为一个三分支的暹罗(Siamese)架构，包括Detector模型和Descriptor模型。所述Detector模型用于提取点的注意力特征，构造注意力机制；所述Descriptor模型用于生成三维深度特征的表达式来表示点的三维深度特征，学习判别点云的深度特征。该方法先进行模型训练，利用feature alignment triplet loss构造损失函数训练该模型，有效地从点云中提取注意力特征和描述子(Descriptor)特征；模型训练后，进行点云配准。本发明可以自动提取关键点和每个关键点的三维深度特征，在三维图卷积网络中，将多层感知器MLP与图卷积网络GCN相结合，设计了一个新的点云特征提取模块，可以提取更多有鉴别意义的点云特征，提高了点云配准的准确性。
结合注意力机制三维图卷网络点云配准模型方法

[发明专利]多扫描仪通用的移动式数据采集与处理隧道检测系统-CN201910423613.9有效
发明人：孙海丽;钟若飞;宫辉力;刘玉娇;杜黎明;朱强;刘爽 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种多扫描仪通用的移动式数据采集与处理隧道检测系统，包括数据采集硬件模块、数据采集与预处理模块和数据后处理模块；所述数据采集硬件模块与所述数据采集与预处理模块连接，所述数据采集与预处理模块与所述数据后处理模块连接；所述数据采集硬件模块包括电动系统、传感器及车体；所述位移传感器包括激光器、激光检测器及测量电路；所述电动系统包括遥控器、驱动轮及中控供电中心；本发明解决了传统的隧道检测方法所存在的缺陷，兼容Faro、Leica和Z+F三种激光扫描仪进行数据采集，满足不同测量精度的要求，支持更多用户使用；同时，在满足隧道检测日常需求的基础上，可以采集轨道数据进行轨道平顺性检测，及进行绝对坐标测量。
扫描仪通用移动式数据采集处理隧道检测系统

[发明专利]电子地图的生成方法及设备、行驶数据的采集方法及设备-CN202011451043.3有效
发明人： 钟若飞 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请提供了电子地图的生成方法及设备、行驶数据的采集方法及设备，其中，该电子地图的生成方法包括：获取移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据；基于获取的移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据，产生包括行驶区域对应的点云数据的初始地图；响应于针对初始地图的预定操作，根据预定操作在初始地图的操作位置的坐标，查找与坐标的距离满足第一预定条件的点云的坐标；基于满足第一预定条件的点云的坐标以及满足第一预定条件的点云对应的车道线的类别属性，生成与满足第一预定条件的点云对应的车道线；基于生成的车道线产生包括行驶车道的电子地图，其中，行驶车道由生成的车道线被确定。本申请能够提高电子地图的生成效率和精度。
电子地图生成方法设备行驶数据采集

[实用新型]一种适用于Z+F5016扫描仪的工作平台-CN202121648479.1有效
发明人：纪长琦;孙海丽;钟若飞;岳泽宇;韩玉龙;张宇 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种适用于Z+F5016扫描仪的工作平台，包括扫描仪转接基座、基座转接板、基座对接底座、可调平基座、快捷锁紧板、安装立柱、安装立柱定位块和小车转接板；所述工作平台能够将Z+F5016扫描仪安装在隧道巡检小车上，进行移动式断面扫描(竖直320°)，以及站式全景扫描(水平360°和竖直320°)，从而更加方便准确地获取隧道与线路三维点云数据，具有结构形式简单、平稳性好、成本低和安装简便的特点。
一种适用于 f5016 扫描仪工作平台

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