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[发明专利]跟随式遥操作战车及控制方法-CN202110596157.5有效
发明人：秦伟伟;郑德仲;代琦昱;雷城伟;田忠杰;刘帅;郭文昕;宋泰年 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-05-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F41H7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种跟随式遥操作战车及控制方法，用于解决远程操控战车进行任务操作时不够快速的技术问题。其中，一种跟随式遥操作战车，包括：信息采集装置，用于采集人体运动时产生的手臂姿态信息、头部姿态信息；处理装置，用于根据所述手臂姿态信息、头部姿态信息，生成与人体运动时手臂姿态、头部姿态映射的控制信息；遥操作装置，用于执行所述控制信息，以便完成与人体运动时手臂姿态、头部姿态映射的动作；传输装置，用于实现信息采集装置、处理装置与遥操作装置间的信息传输。在执行战车操控任务时，操作者只需在另外的地点通过信息采集装置执行相应动作，遥操作装置将对操作者执行的相应动作进行实时映射。如此降低了遥操作装置的操作难度，进而提高了远程操控战车进行任务处理时的速度。
跟随操作战车控制方法

[发明专利]应用于动作捕捉系统的位置姿态捕捉方法及装置-CN202310240061.4在审
发明人：秦伟伟;王康;兰旭光;何兵;赵欣;秦庆强;郭文昕;刘刚 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供一种应用于动作捕捉系统的位置姿态捕捉方法及系统，用以解决动作捕捉精度低的技术问题。动作捕捉系统的位置姿态捕捉方法包括：通过关节角度、末端执行器速度、末端执行器角速度，得到标称位置姿态变换矩阵、实际位置姿态变换矩阵；接着计算出位置姿态偏差矢量；输入位置姿态偏差矢量至最小二乘法矩阵方程，得到几何误差和随机有色噪声；基于期望最大化算法，对几何误差和随机有色噪声进行收敛，得到实际运动学参数；输入实际运动学参数值至动作捕捉系统，得到标定后的动作捕捉系统；输入关节角度至动作捕捉系统，输出仿真姿态、位置，减小了有色噪声带来的误差，提高了运动学参数的标定精度。
应用于动作捕捉系统位置姿态方法装置

[发明专利]一种电池托盘衬套焊接工装自动内压紧机构-CN202310570048.5有效
发明人：张瑞平;郭文昕 -专利权人：上海君屹工业自动化股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明涉及衬套焊接领域，且公开了一种电池托盘衬套焊接工装自动内压紧机构，有效解决了目前压紧块会挡住部分焊缝，导致焊枪的空间受限的问题，包括型材，所述型材上开设有安装孔，安装孔的内部安装有衬套，型材的上方设有焊枪，型材的下方设有固定支架，固定支架上安装有内部压紧组件，内部压紧组件包括安装于固定支架上的气缸，气缸的输出端上安装有伸出杆，伸出杆上设有偏心轮，本发明，通过开启电机，使得主动齿轮转动带动从动齿轮转动，使得偏心轮与衬套内壁紧贴，使得衬套与安装孔内壁压紧，从而对安装孔和衬套进行固定，方便焊接，同时从衬套内部对衬套和安装孔进行压紧，避免焊缝遮挡，提高焊接效率和质量。
一种电池托盘衬套焊接工装自动压紧机构

[发明专利]新能源汽车电池盒边框焊接智能柔性自动化站-CN202310439190.6有效
发明人：王际文;郭文昕;丁丽萍 -专利权人：上海君屹工业自动化股份有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明属于自动化焊接工装技术领域，尤其是新能源汽车电池盒边框焊接智能柔性自动化站，包括工装平台，工装平台的上表面位于托板机构的周边设置有三个呈半包围状的上料机械手；且上料机械手包括固定在工装平台上方靠近边缘处的转动座，转动座的顶端转动连接有转动大臂，转动大臂的顶端转动连接有能够纵向旋转的夹爪，且转动大臂的侧面靠近顶端设置有朝向夹爪的视觉模块。本发明可以在上料的时候实现机器人自动从上料托框中取件以及辅助定位，之后即可直接进行焊接，省去了专业的上料和对位环节，并且焊接机器人的焊接头可以在人工智能视觉系统的指挥下自动到达准确的焊接位置进行焊接。
新能源汽车电池边框焊接智能柔性自动化

[发明专利]一种重工吊车转塔柔性焊接自动化站-CN202310517550.X在审
发明人：王际文;郭文昕;丁丽萍 -专利权人：上海君屹工业自动化股份有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明属于重工领域机器人柔性智能自动化焊接技术领域，尤其是一种重工吊车转塔柔性焊接自动化站，针对不同弧形焊接件的长度存在差异，而现有自动化站无法满足不同长度弧形焊接件的放置需求，现提出以下方案，包括工作台，所述工作台的上侧开设有滑槽，滑槽的内部活动连接有底座，且底座的上方设置有焊接件角度适应性组件，所述焊接件角度适应性组件包括下承座和上承座，且下承座和上承座的两侧均设置有滑座。本发明公开的一种重工吊车转塔柔性焊接自动化站利用焊接件角度适应性组件能够根据焊接件的长度来调节下支台和上支台之间的角度，从而满足不同长度焊接件的放置，提高焊接自动化站的适用范围。
一种重工吊车柔性焊接自动化

[发明专利]变构型飞行器-CN202110140209.8有效
发明人：秦伟伟;秦庆强;郭文昕;何兵;赵欣;刘刚;刘洁瑜;汪立新;沈强;李灿;周小刚 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B64C3/10 文献下载
摘要：本申请提供一种变构型飞行器，包括：机身；对称配置于所述机身两侧的机翼；连接所述机身与所述机翼的连接装置；对称配置于所述机身尾部两侧的尾翼；其中，所述连接装置由一端连接于所述机身的第一连杆、一端连接于所述第一连杆另一端的第二连杆、两端分别连接于所述第二连杆另一端以及所述机身的第三连杆组成；通过所述连接装置的状态变化，实现所述机翼相对于所述机身位置的变化，从而实现飞行器第一构型与飞行器第二构型的变化。这样，可以获得当前任务或飞行状态下最优的气动性能，使得飞行器能够更好地完成多种任务。
构型飞行器

[实用新型]一种斜面、平面产品自动吸附装置-CN202221939273.9有效
发明人：王爽;张壮;姜承琳;王行胜;郭文昕 -专利权人：大连易派机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种斜面、平面产品自动吸附装置，机器人前端六轴的底部通过螺栓与连接柱相连，连接柱的底部通过螺栓与法兰盘相连，法兰盘的底部通过螺栓安装有九边连接板，九边连接板的上表面环绕着法兰盘设置有若干个气管接头，九边连接板的上表面设置有三通式气管接头，九边连接板的外圆周上安装有若干个无痕琴形吸盘，无痕琴形吸盘的外部均设置有配合前端。本实用新型取代原始人工作业过程，自动精准且通过三通式气管接头一起控制六个真空托盘吸盘吸附一种产品，通过气管接头控制无痕琴形吸盘可吸附另一种产品，通过气管接头传送的负压使无痕琴形吸盘变形吸住产品后，使产品接触斜面与产品斜面相贴合，更加高效实现产品高精度的水平移动。
一种斜面平面产品自动吸附装置

[实用新型]水箱柱销压装装置-CN202221171398.1有效
发明人： 郭文昕 -专利权人：上海君屹工业自动化股份有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水箱柱销压装装置，采用了在底座上固定在底座上；在底座的一侧设置所述的背部压紧机构；在底座的一侧设置左侧压紧机构；在底座的上方设置二阶压装机构；固定夹具与背部压紧机构、左侧压紧机构对水箱进行固定；二阶压装机构对所述的水箱进行先固定水箱，再将柱销压入；解决了人工装配的过程中，由于水箱没有采用固定的方式进行安装，还有每一个人的用力不一致，导致了水箱在柱销安装的过程中损坏，同时，人工敲装的效率比较低下，水箱的质量也无法保证的技术问题。
水箱柱销压装装置

[发明专利]跟随式排爆机器人装置及控制方法-CN202110416024.5有效
发明人：秦伟伟;郭文昕;崔陆;宋泰年;秦庆强;刘刚;何兵;胡琛;赵欣;赵鹏涛 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学;北京启航凯博科技有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种跟随式排爆机器人装置及控制方法，用于解决排爆机器人操作困难的技术问题。其中，一种跟随式排爆机器人装置，包括：信息采集装置，用于采集人体手臂运动时产生的姿态信息；分析装置，用于根据所述姿态信息通过人体手臂运动学模型，生成与人体手臂运动映射的控制信息；遥操作机械手，用于执行所述控制信息，以便完成与人体手臂运动映射的动作；传输装置，用于实现信息采集装置、分析装置与遥操作机械手间的信息传输。在处理危险品时，操作者只需在另外的地点通过信息采集装置模拟拆除危险品，遥操作机械手将对操作者手臂运动进行实时映射。如此降低了遥操作机械手的操作难度，进而避免了因操作失误而导致意外情况发生。
跟随式排爆机器人装置控制方法

[实用新型]一种自动实现包装袋与物料分离的机械手-CN202220916545.7有效
发明人：鲍永岩;张壮;姜承琳;王行胜;郭文昕 -专利权人：大连易派机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动实现包装袋与物料分离的机械手，机械手箱体的内底面上安装有两根平行的导轨，两根导轨上分别滑动连接有左滑块、右滑块，两块短行程气缸推动板分别与左滑块、右滑块固定连接，每块短行程气缸推动板均通过短行程气缸推动头与短行程气缸连接；两个长行程气缸通过长行程气缸浮动连接头分别与左侧插针连接板、右侧插针连接板连接；位于真空抽气孔两侧的机械手箱体的底部安装有插针固定板，两个插针固定板外环绕有真空海绵吸盘，真空海绵吸盘粘接在机械手箱体的底部。本实用新型取代原始人工作业过程，自动精准、高效实现外包装袋与被包装物料分离，节省了人力投入成本，并保证拆分过程中不会伤及内袋，安全可靠。
一种自动实现装袋物料分离机械手

[实用新型]一种智能拣选物料工业机器人-CN202220918535.7有效
发明人：鲍永岩;张壮;姜承琳;王行胜;郭文昕 -专利权人：大连易派机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能拣选物料工业机器人，二号舵机右滑块固定板与二号舵机下齿条固定连接，二号舵机下齿条与二号舵机齿轮啮合，二号舵机齿轮穿过舵机连接板与二号舵机连接，二号舵机左滑块固定板与二号舵机上齿条连接，二号舵机上齿条与二号舵机齿轮啮合，二号舵机右滑块固定板、二号舵机左滑块固定板均与一个二号舵机下滑块固定连接，二号舵机下滑块与二号舵机下导轨滑动连接，二号舵机下导轨固定在舵机连接板上，二号舵机固定在舵机连接板上。本实用新型可以在复杂、有限的物理空间范围内，不用添加任何导航标识，实现自动寻找到所需要拣选的物料，并且能自动从物料箱内拣取出来，实现物料的自动拣选，替代现在人工拣选的作业模式。
一种智能拣选物料工业机器人

[实用新型]定位夹具-CN202120519376.9有效
发明人： 郭文昕 -专利权人：上海泰屹信息技术有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种定位夹具，包括：框架呈方形结构，在框架的角上各设置方管，方管支撑起框架；在框架和方管的结合处固定加强筋；在方管的一端上固定定位块；在框架的另一侧固定若干个定位套；本实用新型的实施方式同现有技术相比，采用了定位块和定位套，同时，在同一框架上，采用两种不同的定位块，能够实现多车型共线使用，解决了在现有汽车生产中，常常需要多车型混线生产，如果按照一个车型一个定位夹具的话，成本高，而且需要不断地切换夹具，造成汽车生产的节拍时间造成浪费，使得生产过程不能保持延续性的技术问题。
定位夹具

[实用新型]一种外骨骼设备-CN202022883738.0有效
发明人：秦伟伟;郭文昕;刘洁瑜;沈强;何兵;赵欣;刘刚;赵鹏涛;郑德仲;刘帅;田忠杰 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种外骨骼设备。其中外骨骼设备包括：触发装置，用于接收穿戴者在穿戴部位施加的第一作用力；动力装置，根据所述第一作用力，产生第二作用力；机械装置，可被动力装置产生的第二作用力驱动，完成穿戴者期望完成的动作。
一种骨骼设备

[发明专利]飞行器机翼重量计算方法及装置-CN202110177659.4在审
发明人：秦伟伟;张嘉良;刘刚;秦庆强;汪立新;刘洁瑜;何兵;赵欣;胡琛;郭文昕;宋泰年 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请提供一种飞行器机翼重量计算方法及装置。其中，所述方法包括：获取飞行器机翼设计参数；基于飞行器机翼结构单元重量计算函数，计算所述设计参数对应的飞行器机翼各结构单元的重量；根据所述飞行器机翼各结构单元重量，计算飞行器机翼总重量；输出所述飞行器机翼总重量。这样，通过将机翼设计参数与结构尺寸及结构重量联系起来并充分考虑实际的受载情况及强度要求，建立一种“参数—结构—重量”的计算框架，可以更为便捷、可靠、准确地估算机翼重量。
飞行器机翼重量计算方法装置

[发明专利]飞行器及伸缩机翼-CN202110140210.0在审
发明人：秦伟伟;张嘉良;汪立新;秦庆强;刘刚;刘洁瑜;何兵;赵欣;胡琛;宋泰年;郭文昕 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B64C3/54 文献下载
摘要：本申请提供一种飞行器，包括：机身；连接于所述机身的一组第一机翼；连接于所述第一机翼的第二机翼；连接所述第一机翼与所述第二机翼的延展装置，用于实现所述第二机翼相对于所述第一机翼的横向延展或横向收缩；其中，所述横向为垂直于机身中心线的方向。这样，通过飞行器机翼翼展长度及机翼面积的变化，使得飞行器可以在不同飞行状态下变化为不同的构型，从而更好地完成多种任务。
飞行器伸缩机翼

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