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[发明专利]高抗风倾转旋翼系留无人机及其飞行控制方法-CN202010289140.0有效
发明人：王春龙;郑坤;杨丽博;时荔蕙;马传焱;郝博雅;韩江雪;王常青;蒲波;任雪峰 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种高抗风倾转旋翼系留无人机及其飞行控制方法，主要由风速风向传感器、系留线缆、倾转旋翼机构、航向控制舵面、飞行控制系统和系留线缆控制装置组成。风速风向传感器固定在安装支架上，测量无人机所在位置的风向和风速，为飞行控制系统提供风阻信息。倾转旋翼机构由两个可倾转的水平旋翼组成，通过倾转角度的控制，可调节向上的升力或向前的推力，控制飞行器的姿态和位置。飞行控制系统利用无人机的姿态和航向，以及风速和风向信息，通过抗风控制算法调节倾转旋翼机构倾转角度和舵机，实现高抗风功能。系留线缆控制装置实现系留线缆自动收放。本发明的抗风能力可达到8级以上，结构简单，自适应工作，使用便捷。
高抗风倾转旋翼系留无人机及其飞行控制方法

[发明专利]编队内无人机防撞优先级设计方法-CN202010289134.5有效
发明人：马传焱;王春龙;时荔蕙;郑坤;蒋双双;杨丽博;郝博雅;王常青;吴俊成;郝亚峰 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种编队内无人机防撞优先级设计方法，主要包括以下步骤：(1)检测到碰撞冲突后，获取冲突无人机的运动信息和平台信息；(2)模糊集和隶属度函数设计；(3)模糊规则库设计；(4)模糊推理机设计；(5)得出碰撞优先级。本发明基于模糊逻辑理论，围绕机动能力和机动潜力两个元素进行模糊推理，为具有碰撞冲突的无人机进行优先级排序，优先级低的主动避让优先级高的无人机，在避免碰撞的同时降低整个编队的扰动。
编队无人机优先级设计方法

[发明专利]高抗风尾椎式系留无人机及其飞行控制方法-CN202010289338.9有效
发明人：王春龙;杨丽博;郑坤;时荔蕙;马传焱;郝博雅;李贞伟;王常青;邢小波;任雪峰 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：一种高抗风尾椎式系留无人机及其飞行控制方法，包括风速风向传感器、系留线缆、多旋翼机构、尾部推进旋翼、飞行控制系统和系留线缆控制装置。风速风向传感器固定在安装支架上，测量无人机所在位置的风向和风速，为飞行控制系统提供风阻信息。多旋翼机构由多个水平安装的旋翼组成，用于调节升力大小，控制无人机的姿态和位置。尾部推进旋翼由尾杆和一个垂直安装的旋翼组成，提供水平推力，用于抵抗水平方向的风阻。飞行控制系统利用无人机的姿态和航向，以及风速和风向信息，通过抗风控制算法调节多旋翼和水平旋翼的转速，实现高抗风功能。系留线缆控制装置实现系留线缆自动收放。结构简单，自适应工作，使用便捷。
高抗风尾椎式系留无人机及其飞行控制方法

[实用新型]无人直升机燃油加注及回抽装置-CN202020542345.0有效
发明人：王春龙;薛明晰;郑坤;杨丽博;时荔蕙;马传焱;郝博雅;王常青;杨艺龙;韦文静 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B67D7/70 文献下载
摘要：一种无人直升机燃油加注及回抽装置，其特征在于，包括压缩空气源、燃油加注系统和燃油回抽系统，该燃油加注系统利用气动燃油泵为无人机加油口加注燃油；该燃油回抽系统利用另一气动燃油泵将无人直升机燃油箱中残余的燃油抽入废油收集箱；该压缩空气源的两个压缩空气输出端分别用于驱动燃油加注系统和燃油回抽系统的气动燃油泵。本实用新型的优点是：能够有效提高无人直升机燃油加注、回抽的工作效率，大幅缩短无人直升机展开、撤收时间。装置采用压缩空气作为燃油泵的动力源，提高了操作的安全性。燃油介质在封闭管道和密闭容器中流动，避免了燃油的挥发，同时也避免了可能出现的燃油污染。
无人直升机燃油加注装置

[实用新型]可变桨距旋翼的桨叶结构-CN202020543224.8有效
发明人：王春龙;李贞伟;时荔蕙;郑坤;杨丽博;马传焱;郝博雅;王常青;王家兴;孙涛 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B64C27/467 文献下载
摘要：一种可变桨距旋翼的桨叶结构，包括翼梁和包覆在其外的、具有空气动力学外形、采用合成材料制成的桨叶本体，在桨叶本体的根部设有与其一体结构的变距套筒，在该变距套筒根部的缩径端的顶端设有向外突出的变距摇臂；该翼梁由根部的扭梁、中部翼梁和主翼梁三段组成，在该扭梁的根部设有安装通孔，其特征在于，所述的扭梁与中部翼梁的一端之间通过夹紧装置相互连接，中部翼梁与主翼梁为一体结构；所述的扭梁、中部翼梁和主翼梁均为多层金属或复合材质的薄片结构，中部翼梁在其靠近根部处的厚度减小，形成减薄台阶；或扭梁采用金属材料，中部翼梁和主翼梁采用复合材料。本实用新型的优点是：单独可拆卸，可互换，更低的制造成本，更容易维护，可靠性更高。
可变桨距旋翼桨叶结构

[实用新型]改进的倾斜盘-CN202020542387.4有效
发明人：时荔蕙;王春龙;贾永军;郝博雅;宁京宣;薛明晰;王常青;霍亚东;刘杨舜 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B64C27/605 文献下载
摘要：一种改进的倾斜盘，包括球轴承、旋转组件和非旋转组件，该非旋转组件包括非旋转体、关节轴承和第二防扭组件，在该非旋转体的上面设有环形凹槽，环形凹槽的内周面与该球轴承的外圈连接；在非旋转体的外周面铰接有第二防扭组件，非旋转体的内周面与关节轴承的外圈连接；旋转组件包括旋转体、拉杆和第一防扭组件，旋转体的外圈与球轴承的内圈连接；第一防扭组件下端铰接在旋转体内周的对应槽内；拉杆的下端通过一个铰接件连接在该旋转体内周的拉杆安装凹槽内。有益效果是：非旋转体凹槽内圈一侧和球轴承外圈连接，减小了装置的径向尺寸；非旋转体内部延伸外环形体内表面和关节轴承的外圈连接，简化了结构，减小了体积和重量，从而减小了空气阻力。
改进倾斜

[实用新型]无人机用电动伸缩平台-CN202020542350.1有效
发明人：王春龙;郑坤;邢小波;时荔蕙;杨丽博;马传焱;郝博雅;王常青;康爽;吴向阳 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B60P3/11 文献下载
摘要：一种无人机用电动伸缩平台，在方舱底板上装有两根平行设置的C型滑槽，伸缩平台主体的两边通过多个滚动轮安装在C型滑槽内；驱动装置包括电机、减速器、电磁离合器和传动链条，在每一C型滑槽的外侧各装有一条传动链条，闭环的传动链条的两端环绕在设在该C型滑槽两端附近的支撑链轮上，一端的两个该链轮安装在一根驱动轴上，该驱动轴的一端通过电磁离合器与电机的输出轴传动连接；伸缩平台主体的两边与传动链条连接；在该伸缩平台主体的上面设有两排用于安装滑翘卡箍的滑翘卡箍固定结构。优点是：结构简单、使用方便，能够满足无人机在车载方舱内的短距离移动，并能够实现无人机在运输保障车上运输时可靠固定。可使两架无人机实现进出舱运动。
无人机用电伸缩平台

[实用新型]用于无人机固定的可调式限位机构-CN202020542372.8有效
发明人：王春龙;郝博雅;邢小波;时荔蕙;郑坤;杨丽博;马传焱;王常青;王成德;吴向阳 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B60P7/06 文献下载
摘要：一种用于无人机固定的可调式限位机构，其双向螺杆的下端与固定底座顶端的螺孔连接，该双向螺杆的上端安装穿过锁紧螺母后与连接块底端的螺孔连接；在该连接块的顶端滑动连接无人机支点固定座的底端，在该连接块与无人机支点固定座之间装有能够调节两者相对位置的调节螺杆；在该无人机支点固定座的顶端设有无人机支点固定盖，二者的一边之间通过铰链相互铰接，在该二者的另一边装有固定盖锁紧机构。本实用新型的优点是：充分考虑无人机固定时限位机构需适应无人机支点以保证无人机固定可靠的要求，以及操作简单可靠的设计思路，增加双向螺杆和调节螺杆使限位机构具备前后及上下方向调节功能，以适应无人机支点的固定。
用于无人机固定调式限位机构

[实用新型]改进的无人直升机燃油箱-CN202020542745.1有效
发明人：王春龙;杨丽博;时荔蕙;郑坤;马传焱;郝博雅;韩江雪;王常青;李托;蒋礼 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B64D37/06 文献下载
摘要：一种改进的无人直升机燃油箱，包括外壳和安装在该外壳内的格栅组件，其特征在于，所述的外壳包括外壳底板、外壳前侧板、外壳后侧板和外壳顶板，外壳前侧板和外壳后侧板为半圆形，两者的半圆形直线边与外壳底板的两个对边为一体构成的U形结构，外壳前侧板和外壳后侧板的圆弧边以及与外壳底板的另外两个边分别与外壳顶板的对应边分别通过外角连接件相互连接组成一个封闭的箱体，该外角连接件的与其连接对象之间采用铆钉相互连接。本实用新型具有以下优点：能够适应无人直升机轻量化的需要，兼具重量轻、结构好、强度高、通用性强等特点。
改进无人直升机燃油

[发明专利]无人机载昼夜光电系统地面综合显示操控系统及方法-CN202010289324.7在审
发明人：马传焱;王春龙;时荔蕙;郝博雅;郑坤;杨丽博;蒋双双;王常青;贾子庆;徐晓枫 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种无人机载昼夜光电系统地面综合显示操控系统及方法，属于无人机载光电操控技术领域。该系统以便携式加固计算机为核心硬件平台，将无人机载光电系统的操作控制、状态信息与可见光、红外图像显示融为一体，采用类似笔记本电脑的屏幕折叠收藏方式，便于携带。该系统提供丰富的数据接口，可快速实现与其他设备通过多种方式建立通讯连接。该系统集成了可编程的各类型实体按键和机械手柄，提供图形化、模块化的人机交互软件，可以很方便地实现对光电系统的控制。该系统是一种在无人机载光电系统开发、调试和使用过程中不可缺少的综合显示操控系统，在快速部署无人机载光电系统地面操控系统和提高人机工效方面有着重要意义。
无人机载昼夜光电系统地面综合显示操控方法

[发明专利]基于双DSP的无人机载光电吊舱稳定控制系统-CN202010289325.1在审
发明人：时荔蕙;王春龙;贾永军;蒋双双;郝博雅;郑坤;杨丽博;王常青;谭名栋;谢娜 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种基于双DSP的无人机载光电吊舱稳定控制系统，信号调理模块将陀螺信号进行调理以供A/D采集模块采集；A/D采集模块将模拟陀螺信号变为数字信号,并将结果送给主DSP速度闭环控制模块进行速度闭环控制；角度解算模块将光电码盘的信号进行解算，得到光电吊舱的方位和俯仰角，并将结果送给辅DSP位置闭环控制模块进行位置闭环控制；辅DSP位置闭环控制模块通过SCI总线与上位机进行信息交互，并将上位机的控制指令通过McBSP总线送给主DSP速度闭环控制模块，电机驱动控制模块将主DSP速度闭环控制模块的输出信号通过功放芯片进行功率放大，从而驱动电机在方位和俯仰方向上的稳定。
基于 dsp 无人机载光电稳定控制系统

[发明专利]无人直升机舵机系统检测方法-CN202010289135.X在审
发明人：时荔蕙;王春龙;郝博雅;郑坤;贾永军;杨丽博;蒋双双;王常青;杨艺龙;杜奇威 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种无人直升机舵机系统检测方法，分为装机前测试和装机后检测两个阶段，装机后的检测阶段又包括飞行前测试和装机后定期检测两个部分；装机前测试对舵机系统中各舵机进行磨合及测试，测试中对舵机施加符合舵机工作现实的复杂交变载荷；装机后的飞行前测试是在历次飞行前均检测舵机系统对复杂控制指令的响应情况；装机后定期检测是结合无人直升机定期检测要求，对各舵机定期进行离位试验，测试各舵机在复杂载荷下的工作情况。本发明的优点是：将舵机系统的测试要求系统化，通过模拟实际工况，能精确确定舵机对指令的响应情况，得出舵机工作性能变化的趋势；降低了舵机系统在飞行过程中发生故障的风险，提升了无人直升机飞行安全。
无人直升机舵机系统检测方法

[发明专利]无人直升机燃油加注及回抽装置-CN202010289340.6在审
发明人：王春龙;薛明晰;郑坤;杨丽博;时荔蕙;马传焱;郝博雅;王常青;杨艺龙;韦文静 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B67D7/70 文献下载
摘要：一种无人直升机燃油加注及回抽装置，其特征在于，包括压缩空气源、燃油加注系统和燃油回抽系统，该燃油加注系统利用气动燃油泵为无人机加油口加注燃油；该燃油回抽系统利用另一气动燃油泵将无人直升机燃油箱中残余的燃油抽入废油收集箱；该压缩空气源的两个压缩空气输出端分别用于驱动燃油加注系统和燃油回抽系统的气动燃油泵。本发明的优点是：能够有效提高无人直升机燃油加注、回抽的工作效率，大幅缩短无人直升机展开、撤收时间。装置采用压缩空气作为燃油泵的动力源，提高了操作的安全性。燃油介质在封闭管道和密闭容器中流动，避免了燃油的挥发，同时也避免了可能出现的燃油污染。
无人直升机燃油加注装置

[发明专利]改进的倾斜盘-CN202010289339.3在审
发明人：王春龙;李贞伟;郑坤;杨丽博;时荔蕙;马传焱;郝博雅;王常青;霍亚东;刘杨舜 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B64C27/605 文献下载
摘要：一种改进的倾斜盘，包括球轴承、旋转组件和非旋转组件，该非旋转组件包括非旋转体、关节轴承和第二防扭组件，在该非旋转体的上面设有环形凹槽，环形凹槽的内周面与该球轴承的外圈连接；在非旋转体的外周面铰接有第二防扭组件，非旋转体的内周面与关节轴承的外圈连接；旋转组件包括旋转体、拉杆和第一防扭组件，旋转体的外圈与球轴承的内圈连接；第一防扭组件下端铰接在旋转体内周的对应槽内；拉杆的下端通过一个铰接件连接在该旋转体内周的拉杆安装凹槽内。有益效果是：非旋转体凹槽内圈一侧和球轴承外圈连接，减小了装置的径向尺寸；非旋转体内部延伸外环形体内表面和关节轴承的外圈连接，简化了结构，减小了体积和重量，从而减小了空气阻力。
改进倾斜

[发明专利]一种无人机机翼-机身的快速拆装机构-CN201910556203.1在审
发明人：介苏朋;郝博雅;王力 -专利权人：西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机机翼快速拆装机构，机翼在与机身对接时，机翼前梁组件插入机身盒形梁内，落锁机构落锁到位，同时机身框组件中的对接销轴插入机翼端肋靠近后梁附近的对接孔中，从而完成机翼与机身的对接；拆分机翼与机身时，将开锁机构中的滑块进行滑动，由此牵引作用下落锁机构中的锁舌滑动，落锁机构打开，同时往外拔出机翼，从而实现机翼与机身之间的分离。本装置操作简单，自动化程度高，机构设计简单，部件寿命长，实现无人机全寿命周期内的机翼/机身拆装免维护。
机身机翼锁机构快速拆装机构无人机机翼滑动全寿命周期部件寿命机构设计机翼前梁开锁机构装置操作对接孔盒形梁机身框免维护拔出拆装端肋后梁滑块锁舌销轴牵引自动化

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