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[发明专利]一种剪刀车门的控制方法和一种车辆-CN202111187382.X有效
发明人：徐现昭;赖健明;管勋;郑顺航;钟辉强;曹杰葳 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E05F15/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种剪刀车门的控制方法和一种车辆，所述方法包括：响应用户发出的车门开启指令，根据所述车门开启指令的发出方式，确定所述剪刀车门的车门开启模式；控制所述剪刀车门采用所述车门开启模式开启；若在控制所述剪刀车门采用所述车门开启模式开启的过程中，所述车辆周围环境存在障碍物，则基于所述车门开启模式以及所述障碍物与所述剪刀车门之间的距离，控制所述剪刀车门规避所述障碍物。使剪刀车门可以安全地完成自动开启，且可以为用户提供较好的剪刀车门自动开启体验。
一种剪刀车门控制方法车辆

[发明专利]一种剪刀车门的开启方法和一种车辆-CN202111285146.1有效
发明人：钟辉强;赖健明;徐现昭;郑顺航 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： E05F15/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种剪刀车门的开启方法和一种车辆，所述方法包括：若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户；若存在待进入车辆的用户，在忽略周围环境的障碍物情况下控制所述剪刀车门开启至预设开度；在剪刀车门开启至预设开度后，在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启。从而可以避免剪刀车门对待进入车辆的用户的错误避障，且可以确保剪刀车门在开启过程中的安全。
一种剪刀车门开启方法车辆

[发明专利]车道居中控制的仿真测试系统、方法、设备和存储介质-CN202110008776.8有效
发明人： 郑顺航;张驰;杨莲;孟范孔;罗伟健;肖锌铭 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道居中控制的仿真测试系统、方法、设备和存储介质，其中系统包括：场景搭建模块、传感器模拟模块、定位模拟模块、车辆模拟模块和处理模块；场景搭建模块用于根据车道场景要素，搭建参数化的车道场景；传感器模拟模块用于将根据车道场景获取的车道信息发送至被测车道居中控制模块，使得被测车道居中控制模块基于车道信息生成车辆控制信息；车辆模拟模块用于执行车辆控制信息，并将执行后的车辆状态信息发送至定位模拟模块；定位模拟模块用于根据车辆状态信息计算对应的车辆位姿信息；处理模块用于根据车辆位姿信息和车道场景，计算被测车道居中控制模块的测试结果。部分解决了现有技术中的仿真测试方法准确率较低的技术问题。
车道居中控制仿真测试系统方法设备存储介质

[发明专利]一种车门控制方法、车辆及存储介质-CN202210991909.2在审
发明人：钟辉强;郝俊杰;曹杰葳;徐现昭;郑顺航;刘伟;赖健明 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： E05F15/40 文献下载
摘要：本申请提供一种车门控制方法、车辆及存储介质，当检测到车辆的下电信号时，获取并存储目标信息，其中目标信息用于确定车门周围是否存在障碍物。如此，当车辆上电并检测到车门的控制指令时，可以获取上一次车辆下电时所存储的目标信息，以获取障碍物信息，并根据障碍物信息来执行控制指令。由于车辆在下电后与在上电前位置不会发生变化，因此可以认为下电时的车门附近的障碍物在上电后依然在车门附近。如此，通过上述方法可以在车辆上电后还原下电前的场景，在传感器未能正常工作时也能通过下电前存储的目标信息得到障碍物信息，提高了在传感器初始化时车门的避障效果。
一种车门控制方法车辆存储介质

[发明专利]一种车门的自动启停方法及相关装置-CN202110192498.6有效
发明人：陈辉;徐现昭;赖健明;郑顺航;饶讯;彭易锦 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： E05F15/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种车门的自动启停方法及相关装置，方法包括：根据车门三维模型和车门开启角度在预置三维坐标系中实时获取车门空间坐标；根据超声波雷达探测障碍物距离的方式实时获取N个虚拟弧形包络面，N为正整数；根据车门空间坐标和虚拟弧形包络面计算车门与障碍物的最短距离；判断最短距离是否大于距离阈值，若否，则控制车门停止动作。本申请缓解了现有自动化车门启停技术无法对门周边障碍物进行自适应避障，导致自动化车门缺乏便利性和自适应性的技术问题。
一种车门自动方法相关装置

[发明专利]一种自动泊车控制器的仿真测试方法及系统-CN202011417190.9有效
发明人：杨莲;郑顺航;张驰;孟范孔 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车控制器的仿真测试方法及系统，车辆模型、场景模型、传感器模型、定位模型、执行器模型、反馈模型和车辆系统匹配模型均为虚拟仿真的，无需搭建相关硬件平台，测试效率更高；该仿真测试系统能够对融合车位进行仿真，使仿真测试内容更加全面、测试结果更加准确，并且不对控制器模型的软硬件类型作限制，也即自动泊车控制器可以为软件模块或硬件模块，扩大了自动泊车控制器的适用范围。
一种自动泊车控制器仿真测试方法系统

[发明专利]一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质-CN202110560750.4有效
发明人：徐现昭;郑顺航;管勋;赖健明;肖志光 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质，所述车辆部署有第一信号发射设备和第二信号发射设备，所述第一信号发射设备和所述第二信号发射设备同时工作时存在信号干扰，所述第一信号发射设备和所述第二信号发射设备分别用于所述车辆的不同功能，所述方法包括：确定所述车辆的工作状态；根据所述工作状态，从所述第一信号发射设备和所述第二信号发射设备中确定所要关闭的目标信号发射设备；关闭所述目标信号发射设备，并运行另一信号发射设备。通过本发明实施例，实现了避免车辆不同功能对应的信号发射设备之间的信号干扰，保证了车辆不同功能的正常使用。
一种车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]一种障碍物信息的处理方法和一种车辆-CN202210153406.8在审
发明人：钟辉强;曹杰葳;赖健明;郝俊杰;徐现昭;郑顺航 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： E05F15/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种障碍物信息的处理方法和一种车辆，所述方法包括：在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备记忆车辆周围环境中的障碍物信息；若车辆发生移动或准备发生移动，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息。从而可以在剪刀车门开启或者关闭过程中，全面、准确地对车辆周围环境存在的障碍物进行避障，并在车辆需要移动的情况下，避免已经记忆的障碍物信息对车辆正常行驶产生负面影响，提高车辆安全。
一种障碍物信息处理方法车辆

[发明专利]一种ACC仿真测试系统及方法-CN202011049722.8有效
发明人：陈碧云;郑顺航;张驰;杨莲;孟范孔;肖志光 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种ACC仿真测试系统及方法，涉及仿真测试技术领域；系统包括虚拟场景模型、传感器模型、定位模型、反馈模块、ACC算法载体、执行器模型和车辆模型；方法包括：提供车辆模型以及用于生成虚拟场景信息的虚拟场景模型，基于所述虚拟场景信息和车辆模型生成传感器目标信号；采集所述车辆模型的车辆定位参数和反馈参数，根据所述传感器目标信号、车辆定位参数和反馈参数生成控制参数；基于所述控制参数驱动所述车辆模型，生成车辆位姿信息和执行状态信息。本申请根据控制参数实现车辆位姿信息和执行状态信息的更新，形成闭环的仿真测试，有效提高测试的可信度、运行效率以及算法迭代的效率。
一种 acc 仿真测试系统方法

[发明专利]一种剪刀车门的避障方法和一种车辆-CN202111633839.5在审
发明人：钟辉强;曹杰葳;赖健明;郝俊杰;徐现昭;郑顺航 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E05F15/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种剪刀车门的避障方法和车辆，所述方法包括：在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备，检测车辆周围环境中的物体；若所述物体影响所述剪刀车门的开启或者关闭，将所述物体确定为障碍物，并记忆障碍物信息；基于已经记忆的障碍物信息，控制所述剪刀车门在开启或者关闭的过程中规避所述障碍物。从而无论当前环境感知设备是否可以检测到所述障碍物，所述剪刀车门皆可以基于已经记忆的障碍物信息规避障碍物，避免出现误避障或者漏避障的情况，确保剪刀车门的安全。
一种剪刀车门方法车辆

[发明专利]障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质-CN202111188713.1在审
发明人：曹杰葳;赖健明;郝俊杰;钟辉强;徐现昭;郑顺航 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质，方法包括：在车辆行驶的过程中，获取单个车载摄像头拍摄到的多个角度的障碍物图像，以及拍摄多个角度的障碍物图像时车载摄像头的外部参数，根据车载摄像头的外部参数，对障碍物图像进行地平面投影处理得到投影图像，对投影图像进行差分处理、轮廓提取处理，从而确定出障碍物的接地点，根据障碍物的接地点计算出障碍物与车辆的距离。应用本发明实施例，可以通过单个车载摄像头拍摄的多张障碍物不同角度的图像，确定障碍物的接地点位置，进而检测障碍物出现的位置，实现通过单个车载摄像头识别出障碍物与车辆的距离，无需采用激光雷达或多个摄像头，降低车辆的制造成本。
障碍物测距方法装置电子设备可读介质

[发明专利]障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质-CN202111067740.3在审
发明人：曹杰葳;赖健明;郝俊杰;钟辉强;徐现昭;郑顺航 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01S11/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质，在车辆的车门开启时，确定车门相机拍摄的障碍物接地点在像素坐标系中的障碍物接地点的像素坐标，获取障碍物接地点的像素坐标对应的目标世界坐标，获取车门当前开启位置对应的距离查找表，从距离查找表中查找目标世界坐标与当前车门接地点的世界坐标的距离，作为障碍物接地点与当前车门接地点的距离。应用本发明实施例，在打开车门的过程中，根据障碍物接地点的世界坐标和当前车门接地点的世界坐标，从车门当前开启位置对应距离查找表确定摄障碍物接地点与当前车门接地点的距离，以避免车门开启过程中触碰障碍物的情况发生。
障碍物测距方法装置电子设备可读介质

[发明专利]障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质-CN202111068414.4在审
发明人：曹杰葳;赖健明;郝俊杰;钟辉强;徐现昭;郑顺航 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质，包括：在车辆停放在标定位置时，获取车门处于不同开启位置时车门相机采集到的标定场地的第一图像，其中，标定场地设有预设数量的标记点，确定出第一图像中各标记点的像素坐标，获取各标记点的世界坐标，根据标记点的像素坐标和世界坐标，计算出车门处于不同开启位置时车门相机的外部参数。应用本发明实施例，得到车门处于不同开启位置时车门相机的外部参数之后，在泊车后或者临时停车开启车门过程中，基于车门所处的开启位置对应的车门相机的外部参数，从而获取正确的全景图和准确识别出车门相机拍摄物体的距离位置。
障碍物测距方法装置电子设备可读介质

[发明专利]车位识别性能测试方法、装置、测试车辆及存储介质-CN202110881457.8在审
发明人：罗伟健;孟范孔;张驰;张志康;郑顺航 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种车位识别性能测试方法、装置、测试车辆及存储介质，应用于测试车辆，该测试车辆上安装有超声波雷达以及激光雷达，超声波雷达与激光雷达安装在测试车辆的同一侧，该方法包括：获取所述测试车辆的车辆信息；若所述测试车辆的车辆信息满足预设条件，则获取所述激光雷达检测到的第一障碍物信息，并获取所述超声波雷达检测到的第二障碍物信息；基于所述第一障碍物信息以及所述第二障碍物信息，确定所述超声波雷达识别车位性能的测试结果。本发明通过获取激光雷达检测到的障碍物信息以及超声波雷达检测到的障碍物信息，对超声波雷达识别车位性能进行测试，从而提升超声波雷达识别车位的精确性。
车位识别性能测试方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种车位识别精度检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110741419.2在审
发明人：罗伟健;孟范孔;黄宇波;余传辉;郑顺航 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车位识别精度检测方法、装置、电子设备和存储介质；所述方法应用于检测系统，所述车辆检测系统包括光学定位系统、车辆、安装在所述车辆上的环视视觉检测系统AVM，以及实体车位；包括：获取AVM对虚拟车位对应角点识别的第一坐标值，其中所述虚拟车位为所述车辆以预设的工况经过实体车位时，所述AVM通过检测所述实体车位生成；获取光学定位系统对所述实体车位对应角点识别的第二坐标值；对比所述第一坐标值与所述第二坐标值来确定视觉车位识别精度。本发明实施例能够准确检测AVM对车位识别的精度。
一种车位识别精度检测方法装置电子设备存储介质

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