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[发明专利]一种动作检测方法、装置、终端设备和存储介质-CN202210339126.6在审
发明人：王博;郑植;郭永新 -专利权人：新加坡国立大学;苏州工业园区新国大研究院
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本申请涉及信号处理技术领域，提出一种动作检测方法、装置、终端设备和存储介质。该动作检测方法包括：获取目标对象所处的目标区域的雷达反射信号；根据所述雷达反射信号构建目标信号图像，所述目标信号图像用于表示所述目标区域的指定雷达参数与时间的关系；对所述目标信号图像执行滤波处理，以去除所述目标信号图像中的离群值和噪声点；根据滤波处理后的所述目标信号图像，完成对所述目标对象的动作检测。上述过程中采集的是雷达数据，故可以有效保护目标对象的隐私安全；而且，在获取到目标信号图像后会执行滤波处理以去除图像中包含的离群值和噪声点，能够提高动作检测的准确率。
一种动作检测方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种多车时空联合轨迹规划方法-CN202310889301.3在审
发明人：王进;刘伟隆;陆国栋;李积豪;于欢;郑植;张科文 -专利权人：浙江大学;浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，一种多车时空联合轨迹规划方法，包括以下步骤，A01：获得当前多台车辆在规划地图中的位置、配送任务的起点、终点与当前车辆状态数据信息；A02：根据多台车辆的路径结果，确定多台车辆的初始轨迹结果；A03：确定多台车辆的轨迹规划中可行且安全的规划区域和确定无碰撞可行区域；A04，利用初始轨迹结果，构建时空联合多车轨迹优化问题；A05，基于多台车辆路径结果对时空联合多车轨迹优化问题的对象进行分组；A06，对同一组的多车，求解时空联合多车轨迹优化问题；A07，多车搜索出无碰撞路径结果。采用在基于环境地图生成的凸空间中，构建时空联合轨迹优化，能够更加精确地规划车辆路径。
一种时空联合轨迹规划方法

[发明专利]一种基于多源误差建模的工业机器人精度补偿方法-CN202210619189.7有效
发明人：郑植;王进;朱军;陆国栋 -专利权人：浙江大学;浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多源误差建模的工业机器人精度补偿方法。包括：S1.根据工业机器人构型和设计参数建立理论运动学模型；S2建立机器人多源误差模型；S3.建立机器人基坐标系与激光跟踪仪坐标系的转换矩阵；S4.在机器人工作空间内随机采样，记录机器人示教器信息与激光跟踪仪坐标测量值；S5.数据预处理；S6.利用阻尼迭代最小二乘法求多源误差模型全局收敛解，实现对误差参数的辨识；S7.计算机器人实际运动学模型参数，输入控制系统。本发明全面考虑影响工业机器人绝对定位精度的多源误差，包括连杆误差、传动误差和关节柔性误差，对该多源误差进行精准建模和辨识，计算出实际运动学模型，从而提高工业机器人的绝对定位精度。
一种基于误差建模工业机器人精度补偿方法

[实用新型]一种污泥焚烧热能发电炉进料组件-CN202321144789.9有效
发明人：杜莉莉;冯晋;张玲敏;田宁;张宁;郑植 -专利权人：郑州中原万宇新能源科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F23G7/00 文献下载
摘要：本实用新型为一种污泥焚烧热能发电炉进料组件，包括壳体，所述壳体的内部设置有两组螺旋进料杆，所述壳体的内部设置有分流板，所述分流板内部设置有清洗管，所述清洗管上设置有高压喷头，所述分流板的顶部设置有盖板，所述盖板上连接有传动杆。本实用新型的优点在于：该污泥焚烧热能发电炉进料组件，壳体设置两组螺旋进料杆同时进料，使得该污泥焚烧热能发电炉进料组件的进料效率高，且该装置内部两组螺旋进料杆之间设置有清洗管及高压喷头，使用时电机转动带动套管旋转，能够带动传动杆及盖板升降，盖板升起，清洗管及高压喷头工作对内部进行清洗，清洗完毕后，盖板落下，对清洗管及高压喷头进行保护。
一种污泥焚烧热能电炉进料组件

[发明专利]一种地空两栖双旋翼无人机及其控制方法-CN202310779104.6在审
发明人：蔡奇峰;王进;郑植;于欢;张科文;张海运;陆国栋 -专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B64U10/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种地空两栖双旋翼无人机及其控制方法，包括横列式双旋翼无人机主体、两套半球形转轮组件和旋翼组件，半球形组件为镂空结构，固连在无人机转臂上，可随转臂一同旋转。本发明在传统横列式双旋翼无人机基础上创新性的设计了基于导电滑环的传动机构，使旋翼驱动电机在舵机驱动下，从传统的小角度倾转提升至可以360°旋转，进而配合无人机的半球形转轮进行安全、灵活、隐蔽的地面滚动，从而大幅降低无人机能耗，拓展了无人机的作业范围；结合无人机的空中高机动性，本发明在灾害搜救、勘测、环境建图等场景下具备极大的应用潜力。
种地两栖双旋翼无人机及其控制方法

[发明专利]一种用于低承台桥墩浪溅区墩身防护施工工装-CN202310811537.5在审
发明人：袁佩;耿波;文江福;尚军年;郑植;张焱焜;岳锐;刘震寰;李箫 -专利权人：招商局重庆交通科研设计院有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： E01D22/00 文献下载
摘要：本发明涉及桥墩施工装置技术领域，公开了一种用于低承台桥墩浪溅区墩身防护施工工装，包括施工座，内部设有第一放置腔室，第一放置腔室的一侧设有第二放置腔室，且施工座一侧还设有容纳槽；防水紧贴垫，设于容纳槽内；第一支撑组件，设于第一放置腔室的中部；多个第二支撑组件，设于第一放置腔室的两侧；推动组件，设于第二放置腔室内；及驱动组件，设于第一放置腔室内。上述的一种用于低承台桥墩浪溅区墩身防护施工工装，通过启动驱动组件从而驱动推动组件带动防水紧贴垫在水下吸附于桥墩表面；并通过驱动组件驱动第一支撑组件和第二支撑组件进行运动，对施工座进行固定支撑，将两个施工座围合形成一个工作空间。
一种用于低承台桥墩浪溅区墩身防护施工工装

[发明专利]卡车电池托盘的焊接定位夹具及应用该夹具的焊接工艺-CN202310809371.3在审
发明人：班健;郑植;王少庭;熊文婷 -专利权人：福尼斯智能装备（珠海）有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明涉及卡车电池托盘的焊接定位夹具及应用该夹具的焊接工艺，焊接定位夹具包括夹具底板，夹具底板上设有承托于主梁和侧梁下边的底支撑块，夹具底板上设有能够对侧梁内侧上部进行承托的侧支撑块，夹具底板上设有用于承托顶板的底承托架，夹具底板上用于分别抵设主梁内外两侧的内粗导向定位机构和外粗导向定位机构，夹具底板上还设有用于活动顶接主梁外侧的第一夹紧机构，以及活动顶接侧梁外侧的第二夹紧机构，夹具底板上还设有能够能够抵压主梁和侧梁上部的第一压紧机构，以及抵压顶板上部的第二压紧机构。将托盘高效组装到位后，进行无需预热的快速、可靠焊接。
卡车电池托盘焊接定位夹具应用工艺

[发明专利]一种基于被动合成的运动稀疏阵列结构设计方法-CN202310658889.1在审
发明人：童文茹;郑植;滕云龙 -专利权人：电子科技大学长三角研究院（湖州）
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于被动合成的运动稀疏阵列结构设计方法，包括以下步骤，步骤1：设置天线阵列及运动轨迹；步骤2：阵列接收数据建模；步骤3：生成差分阵列的等效接收数据；步骤4：估计入射信号DOA。本发明适用于阵列运动情况，合成阵列的自由度得到极大提升，能够获得更高精度的二维DOA估计结果。
一种基于被动合成运动稀疏阵列结构设计方法

[发明专利]一种切换装置-CN202310765432.0在审
发明人：刘修理;夏雯;王勇;谢雨;邹明妍;刘佳菀;陈本富;黎安俊;胡崇燚;常强;何成亮;刘丹;袁露;陈强;沈正康;冉孝强;罗强;郑植;蒋雪;陈潇 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本发明公开了本发明提供一种切换装置，由一级变换部和二级变换部构成。二级变换部包括控制器、伺服电机、转盘、第一棘轮、接触件、固定盘和电极。伺服电机转轴上有转盘，转盘上有安装槽，以放置与其匹配的接触件。转盘上还有与变压器数量相同的环形槽，接触件上的接触槽与环形槽相对应。所有接触槽的分布类型各不相同，包括挑选2个以上的接触槽进行组合的所有情况。固定盘上设有与环形槽相同数量的电极，每个电极对应于一个环形槽，电极长度大于接触槽长度。固定盘通过第一棘轮连接在转盘上，且限制转盘相对固定盘向一个方向转动。以解决现有技术缺乏一种能够用于高电压或高电流的变压器的现成模块，并且这种模块能够实现多条线并联任意组合的问题。
一种切换装置

[实用新型]一种污泥发电焚烧炉辅助鼓风组件-CN202321144802.0有效
发明人：杜莉莉;郑植;冯晋;田宁;张桂云;王鸿臻 -专利权人：郑州中原万宇新能源科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B01D46/88 文献下载
摘要：本实用新型为一种污泥发电焚烧炉辅助鼓风组件，包括鼓风壳体，所述鼓风壳体设置有进风口和出风口，所述鼓风壳体的进风口处安装有滤风筒，所述进风口外部设置有可活动的限位扣，所述限位扣上套接有弹簧，所述滤风筒内部开设有安装槽和限位槽，所述滤风筒的内部设置有滤网。本实用新型的优点在于：该污泥发电焚烧炉辅助鼓风组件，通过设置鼓风壳体的进风口处设置滤风筒，能够对进风进行过滤，避免车大片间垃圾通过鼓风组件进入焚烧炉，且该装置中设置有可活动的限位扣，用于对滤风筒进行限位，可使的滤风筒便于拆卸，进而方便工作人员对滤风筒进行清洁，提高鼓风组件的使用效果，增强其实用性。
一种污泥发电焚烧辅助鼓风组件

[发明专利]一种FDA-MIMO雷达二维角度和距离联合估计方法-CN202211188470.6在审
发明人：王成;王文钦;郑植 -专利权人：电子科技大学长三角研究院（湖州）
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供了一种FDA‑MIMO雷达二维角度和距离联合估计方法，通过构建双稀疏均匀面阵和展开互质频偏，对接收到的信号做匹配滤波，获得输出信号。对输出信号的协方差矩阵进行特征值分解得到所有特征值，利用阶跃比方法获得目标数并划分噪声子空间。根据所述噪声子空间构造3D‑MUSIC空间谱函数，先后进行两次降维变换并通过二级搜索得到角度θ估计值。根据关联方向向量计算出角度#imgabs0#和距离估计值。仿真结果表明，本发明获得了较好的估计性能。
一种 fda mimo 雷达二维角度距离联合估计方法

[实用新型]一种快速检测食品中呕吐毒素超标的装置-CN202320430919.9有效
发明人：赵俊美;赵喜华;赵静;侯伟鹏;郑植;李加辉;张文通;徐改霞;卢丹;叶园园;李彦霞;庞文佳;栗焕;黄敬;赛平;苏阳阳;秦银举 -专利权人：河南中测技术检测服务有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01N33/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种快速检测食品中呕吐毒素超标的装置，属于呕吐毒素检测技术领域，该快速检测食品中呕吐毒素超标的装置包括载体，所述载体的顶部设置有多个凹槽，所述凹槽的内部嵌设有检测芯片，所述检测芯片的正面黏附有纳米颗粒，所述载体的上表面开设有环形槽，所述环形槽的内部固定连接有环状磁条，所述载体的上方设置有防护盖体，所述防护盖体的底部固定连接有金属环带，所述金属环带和环形槽相适配。该快速检测食品中呕吐毒素超标的装置，通过防护盖体、环形槽、金属环带、载体和环状磁条之间的配合，能够对载体顶部的检测构件进行全方位的防护，具有较好的防穿透效果，能够保证检测构件使用前的完整性，防护效果显著。
一种快速检测食品呕吐毒素标的装置

[发明专利]一种地空两栖球形无人机-CN202310492893.5在审
发明人：蔡奇峰;王进;郑植;于欢;张海运;陆国栋 -专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B64U10/70 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种地空两栖球型无人机，具体包括球形外壳、无人机主体、转向环架机构，所述球形外壳为镂空结构，由两个相互对称的半球结构拼装而成，且在两个半球结构的中心位置均设有球壳连接件；所述的无人机主体通过转向环架机构与球壳连接件连接安装在球形外壳内，具体的，所述转向环架机构通过球壳连接件连接安装在球形外壳内，所述的无人机主体设置安装在转向环架机构内。本发明采用舵机驱动单轴无人机摆动，取代了传统单轴旋翼无人机使用襟翼控制转向的方案，在保证无人机空中飞行优势的同时，靠舵机驱动无人机重心偏移，能够利用球形外壳在地面上进行隐蔽的滚动行进，结构上更加简洁小巧，拓展了无人机作业范围。
种地两栖球形无人机

[发明专利]一种小型无人机及其碰撞检测与保护的方法-CN202310581762.4在审
发明人：王进;扈传奇;于欢;郑植;张海运;陆国栋 -专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机碰撞检测领域，尤其涉及一种小型无人机及其碰撞检测与保护的方法，该方法包括：步骤一，无人机受到碰撞，球形保护外壳产生形变，从而使得埋设在球形保护外壳内的pvdf无源压电材料形变产生电荷；步骤二，信号采集模块采集到电荷信号，将电荷信号进行二级放大后转变为电压信号，再将电压信号传递给STM32单片机；步骤三，STM32单片机使用自带的4路ADC通道采集到4路不同的信号，并使用轻量化的神经网络模型进行信号分析，检测出无人机碰撞情况；步骤四，无人机中的飞行控制器根据碰撞情况做出快速响应并调整无人机飞行轨迹。本发明能够快速、准确地检测到无人机与障碍物的碰撞情况，并及时采取相应的保护措施。
一种小型无人机及其碰撞检测保护方法

[发明专利]一种机器人自主探索方法、设备和存储介质-CN202310859468.5在审
发明人：王进;于欢;郑植;陆国栋;刘伟隆;张科文;郑涛;张建明 -专利权人：浙江大学;浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人自主探索建图领域，提供一种机器人自主探索方法、设备和存储介质。本发明解决了现有自主探索方法内存消耗大、导航目标不坚定、探索效率低下等问题。该方法包括同步定位与建图、前向探索点搜索、前向探索点裁剪、前向探索点决策、自主导航等步骤。其中，前向探索点搜索具有区域偏向性，能够节省内存消耗。此外，本发明中还设计了衡量当前决策与前次决策一致性的方法，综合考虑了全局，使得机器人的前向探索点决策更加坚定，反复摇摆现象减少。本发明缩短了探索轨迹长度，提高了探索效率，并节约了内存开销，使其能够运行到低成本的硬件中。
一种机器人自主探索方法设备存储介质

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