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[发明专利]多功能飞行器的操控方法、系统及多功能飞行器-CN202111359587.1在审
发明人： 赵德力;黄璐璐;梁绥泽;崔洪玉;陈承富 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种多功能飞行器操控方法、系统及多功能飞行器。该多功能飞行器操控方法，包括：通过模式控制器获取选择的多功能飞行器的操纵模式；响应于模式控制器选择的操纵模式，将多功能飞行器的操纵部件配置为选择的操纵模式对应的预备状态，其中，每一个操纵部件仅在对应一种操纵模式下使用；根据对配置为预备状态下的操纵部件的操作，控制多功能飞行器的驾驶。本申请提供的方案，能够使得多功能飞行器的操控方式更通用和更简单，提升用户体验。
多功能飞行器操控方法系统

[发明专利]飞行汽车操纵处理方法、操纵处理系统及飞行汽车-CN202111359890.1在审
发明人： 赵德力;黄璐璐;梁绥泽;崔洪玉;黄伟 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种飞行汽车操纵处理方法、操纵处理系统及飞行汽车。该飞行汽车操纵处理方法，包括：通过模式控制装置获取选择的飞行汽车的操纵模式；响应于选择的操纵模式，将飞行汽车的操纵控件配置为所述选择的操纵模式对应的功能状态，其中所述操纵控件包括汽车模式刹车踏板、模式共用操纵杆、模式共用驾驶盘和模式共用踏板；根据对所述配置为所述功能状态下的操纵控件的操作，控制所述飞行汽车的驾驶。本申请提供的方案，能够使得飞行汽车的操纵处理方式更通用和更简单，提升用户体验。
飞行汽车操纵处理方法系统

[发明专利]多功能飞行器的操纵方法、系统及多功能飞行器-CN202111359896.9在审
发明人： 赵德力;黄璐璐;梁绥泽;崔洪玉;陈承富 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种多功能飞行器操纵方法、系统及多功能飞行器。该包括：通过模式控制器选取多功能飞行器的操纵模式，其中，操纵模式至少包括空飞操纵模式和陆行操纵模式；响应于模式控制器选取的操纵模式，将多功能飞行器的操纵部件配置为选取的操纵模式对应的预备状态，操纵部件至少包括用于在各个操纵模式下共享的操纵部件和仅在空飞操纵模式下使用的操纵部件；根据对配置为预备状态下操纵部件的操作，控制多功能飞行器的驾驶。本申请提供的方案，能够使得多功能飞行器的操纵方式更通用和更简单，提升用户体验。
多功能飞行器操纵方法系统

[发明专利]飞行汽车操纵处理方法、系统及飞行汽车-CN202111359898.8在审
发明人： 赵德力;黄璐璐;梁绥泽;崔洪玉;黄伟 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种飞行汽车操纵处理方法、系统及飞行汽车。该方法包括：获取通过模式装置选择的飞行汽车的操纵模式；根据所述模式装置选择的操纵模式，将飞行汽车的操纵装置置于所述选择的操纵模式对应的功能状态，其中所述操纵装置包括汽车方向盘、飞行模式操纵杆、模式共用操纵杆和模式共用踏板；响应于对所述置于所述功能状态下的操纵装置的操作，将所述飞行汽车根据所述操作控制驾驶。本申请提供的方案，能够使得飞行汽车的操纵处理方式更通用和更简单，提升用户体验。
飞行汽车操纵处理方法系统

[发明专利]飞行汽车操纵处理方法、操纵系统及飞行汽车-CN202111359906.9在审
发明人： 赵德力;黄璐璐;梁绥泽;崔洪玉;黄伟 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种飞行汽车操纵处理方法、操纵系统及飞行汽车。该飞行汽车操纵处理方法，包括：通过模式控制器获取选择的飞行汽车的操纵模式；响应于所述模式控制器选择的操纵模式，将飞行汽车的操纵控件配置为所述选择的操纵模式对应的功能状态，其中所述操纵控件包括方向盘、至少两个飞行模式操纵杆，其中所述方向盘可转动地设置于所述飞行汽车的车体内；根据对所述配置为所述功能状态下的操纵控件的操作，控制所述飞行汽车的驾驶。本申请提供的方案，能够使得飞行汽车的操纵处理方式更通用和更简单，提升用户体验。
飞行汽车操纵处理方法系统

[发明专利]飞行器控制方法、系统及飞行控制器-CN202111177281.4在审
发明人： 赵德力;黄成龙;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请是关于一种飞行器控制方法、系统及飞行控制器。控制方法包括：在确定第一公共总线空闲的情况下，通过第一公共总线获得空速检测装置输出的飞行器的飞行空速测量数据；以及，在第一飞行控制器运行正常且具有飞行控制权的情况下，向执行单元输出根据飞行空速测量数据生成的飞行控制指令，以使执行单元执行飞行控制指令。依据本申请实施例的方案，能够提高飞行器控制系统获得空速值的可靠性，从而提升飞行器的飞行安全性。
飞行器控制方法系统飞行控制器

[发明专利]一种余度系统、余度管理方法及可读存储介质-CN202111135463.5在审
发明人： 赵德力;谢晰波;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06F30/32 文献下载
摘要：本申请提供一种余度系统、余度管理方法、可读存储介质，包括第一余度设备和至少一个第二余度设备。所述第一余度设备包括第一控制器、以及第一可编程模块；所述第一控制器通过通信接口与所述第一可编程模块连接；所述第一可编程模块通过至少一条余度总线与所述至少一个第二余度设备、及下行执行单元进行数据传输；其中，第一可编程模块与所述至少一个第二余度设备、及下行执行单元之间，通过同一余度总线在不同时间段分别传输至少两种数据。本申请通过可编程模块作为控制器的功能扩展外设，能提高数据处理的速度和系统的灵活度，此外，通过同一余度总线在不同时间段分别传输至少两种数据，能提高总线利用率，并简化接线复杂度。
一种系统管理方法可读存储介质

[发明专利]载人飞行器降落伞控制方法、控制器系统及载人飞行器-CN202110985856.9在审
发明人： 赵德力;谢鹏;周双久 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B64D17/80 文献下载
摘要：本申请是关于一种载人飞行器降落伞控制方法、控制器系统及载人飞行器。该载人飞行器降落伞控制方法包括：接收飞控系统的指令或传感器检测的姿态数据；根据所述飞控系统的指令为开伞指令或所述传感器检测的姿态数据为异常姿态数据，触发开伞信号；根据所述触发的开伞信号，控制载人飞行器的降落伞执行开伞动作。本申请提供的方案，能够实现自动控制降落伞操作，从而提升载人飞行器的降落伞开启成功率和降落安全。
载人飞行器降落伞控制方法控制器系统

[发明专利]一种实时地形测绘方法和系统-CN202111095595.X在审
发明人： 赵德力;傅志刚;彭登;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种实时地形测绘方法，包括：实时获取点云关键帧以及与所述点云关键帧对应的位置与姿态信息；使用所述点云关键帧和所述对应的位置与姿态信息以增量的方式更新TSDF地图的地图层；以预设厚度扩展所述更新后的TSDF地图的地图层生成包含安全边界的高程地图。本发明还提供一种实时地形测绘系统。本发明提供的方法和系统能实时引导避障、地形数据量小。
一种实时地形测绘方法系统

[发明专利]飞控单元、飞行器控制系统、方法及飞行器-CN202111133383.6在审
发明人： 赵德力;黄成龙;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请是关于一种飞控单元、飞行器控制系统、方法及飞行器。该飞控单元包括：数据传输接口与处理单元；数据传输接口用于接收来自操纵系统单元的操作指令以及来自至少一个传感器系统单元的飞行状态数据；处理单元与数据传输接口连接，用于根据操作指令和飞行状态数据生成飞行控制指令；数据传输接口还用于向控制执行单元输出飞行控制指令；其中，数据传输接口包括用于连接第一总线的第一总线接口和用于连接第二总线的第二总线接口，操作指令、飞行状态数据和飞行控制指令至少其中之一通过第一总线接口和/或第二总线接口传输。本申请提供的方案，能够确保飞控单元接收及输出数据的可靠性、保障飞行器控制系统稳定运行，保障飞行安全稳定性。
单元飞行器控制系统方法

[发明专利]组合导航处理方法及装置-CN202111119246.7在审
发明人： 赵德力;储志伟;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请是关于一种组合导航处理方法及装置。该方法包括：获取惯性导航测量数据和卫星导航观测数据；在所述卫星导航观测数据可用时，根据所述卫星导航观测数据对所述惯性导航测量数据进行零速修正，获得修正后的惯性导航测量数据作为更新参考数据；根据所述更新参考数据，更新组合导航系统的导航信息。本申请提供的方案，能够对惯性导航测量数据进行有效地零速修正，抑制组合导航系统的误差，提高组合导航的精度。
组合导航处理方法装置

[发明专利]电动飞行器、飞行控制方法及电子设备-CN202111052535.X在审
发明人： 赵德力;全洪飞;李杰;黄璐璐 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本申请是关于电动飞行器、飞行控制方法及电子设备。飞行器包括：设置于机身两侧的左主翼和右主翼、设置于机身尾部的尾翼和旋转动力系统，旋转动力系统包括：第一旋转动力子系统，包括第一旋翼组件和用于驱动第一旋翼组件相对于左主翼倾转的第一倾转电机，第一旋翼组件包括左旋翼和第一驱动电机；第二旋转动力子系统，包括第二旋翼组件和用于驱动第二旋翼组件相对于右主翼倾转的第二倾转电机，第二旋翼组件包括右旋翼和第二驱动电机；第三旋转动力子系统，包括尾部旋转动力装置和用于驱动所述尾部旋转动力装置旋转的第三驱动电机；飞行控制器用于控制第一至第三旋转动力子系统产生飞行动力；其中，第一至第三旋转动力子系统由至少两个电源供电。
电动飞行器飞行控制方法电子设备

[发明专利]转子运行数据估测方法、计算设备、电机控制方法及系统-CN202111023006.7在审
发明人： 赵德力;李良波;张婉 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本申请是关于一种永磁同步电机的转子运行数据的估测方法、计算设备、电机控制方法及系统。该方法包括：在将预设高频信号注入永磁同步电机的定子侧后，获取所述永磁同步电机控制系统中的永磁同步电机的定子绕组电流信号；根据所述定子绕组电流信号，得到基波旋转坐标系下的q轴高频电流信号；在对所述q轴高频电流信号进行解调后，进行低通滤波处理，得到所述永磁同步电机的转子角度误差信息；根据所述转子角度误差信息，计算所述永磁同步电机的估测转子角度及估测转子角速度。本申请实施例提供的方案快速且易执行实施，能够降低目标信号的提取难度，并得到较可靠的转子运行数据。
转子运行数据估测方法计算设备电机控制系统

[发明专利]一种飞行汽车的初始对准方法和装置-CN202110899732.9在审
发明人： 赵德力;张明明;陶永康;储志伟;孙宾姿 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种飞行汽车的初始对准方法和装置，所述方法包括：获取所述飞行汽车的地磁信息，根据所述飞行汽车的地磁信息得到初始姿态矩阵；控制所述飞行汽车进行与预设行车场景相应的机动动作，得到所述飞行汽车的航向信息；所述飞行汽车的航向信息由在进行机动动作过程中所测量得到的实时姿态变化确定；根据所述飞行汽车的航向信息调整所述初始姿态矩阵，得到对准后的目标姿态矩阵，以实现对所述飞行汽车中惯导系统的初始对准。通过采用磁传感器采用磁传感器辅助双天线GNSS系统实现飞行汽车捷联惯导系统初始对准的技术，借助地磁信息能够快速得到飞行汽车的航向信息，从而提高捷联惯导系统初始对准的速度。
一种飞行汽车初始对准方法装置

[发明专利]一种飞行数据显示方法、装置、飞行器和可读存储介质-CN202110866464.0在审
发明人： 赵德力;黄伟;李杰;黄璐璐;林宗兵 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B64D43/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种飞行数据显示方法、装置、飞行器和可读存储介质，所述方法包括：获取所述飞行器当前的飞行姿态信息；所述飞行姿态信息包括偏航角信息、滚转角信息和俯仰角信息中的至少一种；根据所述飞行姿态信息控制在所述仪表盘显示图形化指示信息，所述图形化指示信息用于反映所述飞行器的飞行状态。根据本发明实施例，可以将飞行姿态数据以图形化的形式显示在仪表盘中。通过采用上述方法，可以直观显示飞行器的飞行姿态，提升飞行驾驶体验。
一种飞行数据显示方法装置飞行器可读存储介质