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[发明专利]虚拟屏幕显示方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202311189241.0在审
发明人： 赵开勇 -专利权人：深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：本申请实施例涉及虚拟屏幕显示技术领域，公开了一种虚拟屏幕显示方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过获取预设的虚拟屏幕和虚拟移动终端之间的位置关系和世界坐标系中的移动终端的真实位置，在世界坐标系中确定出与预设的位置关系一致的、位于世界坐标系的虚拟屏幕的目标位置，在AR眼镜坐标系中的目标位置显示移动终端的屏幕影像，当用户需要查看真实世界中的物体或屏幕等时，可以通过改变真实世界中移动终端的位置或角度，来使得AR眼镜坐标系中的虚拟屏幕的位置发生变化，避免遮挡用户视线，提高了AR眼镜中显示虚拟屏幕的灵活性与稳定性。
虚拟屏幕显示方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]基于实时点云流的场景网格划分生成及渲染显示方法-CN202311022984.9在审
发明人：汪祥春;黎浩文;赵开勇 -专利权人：深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明涉及实时点云处理技术领域，公开了一种基于实时点云流的场景网格生成、划分及渲染显示方法，用于高效处理实时点云流生成带LOD层级特征的网格及渲染显示。包括：对首帧点云数据进行空间划分，生成初始三维空间网格；将首帧点云数据分配至初始三维空间网格中，构建初始mesh数据；对后续帧进行空间划分，生成多个待分析三维空间网格；对多个待分析三维空间网格及初始三维空间网格进行位置关系分析，进行网格扩展，得到扩展三维空间网格；对扩展三维空间网格进行点云合并，得到目标三维空间网格，生成多个目标mesh数据；基于多个目标mesh数据生成多个场景瓦片结构，对多个LOD场景瓦片结构进行场景渲染，得到目标场景。
基于实时点云流场景网格划分生成渲染显示方法

[发明专利]数据压缩方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202310893344.9在审
发明人： 赵开勇 -专利权人：深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F16/174 文献下载
摘要：本申请实施例涉及数据压缩技术领域，公开了一种数据压缩方法，该方法包括：获取数据；对数据进行语义分析，以确定数据中满足预定条件的数据；清除至少部分满足预定条件的数据中的至少部分内容，得到压缩后的数据。通过上述方式，本申请实施例实现了能够在完整保留重要数据的基础上，得到数据量较小的压缩数据。
数据压缩方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种全景SLAM方法、装置、计算设备及存储介质-CN202310378838.3有效
发明人： 赵开勇;颜青松 -专利权人：深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V10/10 文献下载
摘要：本申请实施例涉及三维扫描技术领域，公开了一种全景SLAM方法、装置、计算设备及存储介质，该方法包括：获取第一全景三维图像的多个第一三维路标点，提取第三全景图像的第一二维特征点集，从第一二维特征点集中确定与第一三维路标点匹配的多个第一匹配特征点，从而确定第三全景图像的位姿以及多个第二三维路标点，根据多个第二三维路标点和第一全景三维图像生成第二全景三维图像，对第二全景三维图像进行光束法平差处理，得到第三全景三维图像。通过上述方式，本申请实施例提高了全景三维图像的建图精度和鲁棒性，有效地减少了全景三维图像拼接过程中的系统误差。
一种全景 slam 方法装置计算设备存储介质

[发明专利]超视距增强显示系统以及方法-CN202310474251.2在审
发明人： 赵开勇 -专利权人：深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明涉及虚拟增强显示技术领域，提供了一种超视距增强显示系统以及方法，其中，超视距增强显示系统包括虚拟系统以及空间感知系统；通过空间感知系统采集本地的本地数据以及超视距位置的超视距数据，并将所述本地数据以及超视距数据发送至所述虚拟系统；在通过虚拟系统将所述本地数据转化为本地虚拟数据，以及将所述超视距数据转化为超视距虚拟数据；将所述本地虚拟数据以及所述超视距虚拟数据进行叠加，并进行显示。实现了将超视距数据与本地数据叠加并进行显示。
视距增强显示系统以及方法

[发明专利]物体的三维重构方法及相关装置-CN202110361990.1有效
发明人：刘亦芃;杜国光;赵开勇 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，公开了一种物体的三维重构方法，该方法包括：获取目标物体的N张侧面图像；所述N张侧面图像为环绕所述目标物体一周所拍摄的N张侧面图像，N为正整数；将所述侧面图像中所述目标物体沿竖直方向进行分层处理，得到所述侧面图像所对应的多层切片；将N张侧面图像中位于同一层的切片图像融合，得到每一层的边界多边形；将各层所述边界多边形合并，得到所述目标物体对应的不含上下表面的侧面立体结构；将所述侧面立体结构的上下表面进行补全处理，得到目标模型。通过上述方式，本发明实施例实现了普适性强、提高效率的有益效果。
物体三维方法相关装置

[发明专利]目标位姿估计方法、装置、计算设备及存储介质-CN202110743454.8有效
发明人：杨佳丽;杜国光;赵开勇 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，公开了一种目标位姿估计方法、装置、计算设备及存储介质，方法包括：根据RGB图像和深度图像进行2D检测，获取目标的检测区域；将所述检测区域内的所述RGB图像获取所述目标的归一化模型；根据所述检测区域内的所述深度图像获取所述目标的尺寸信息；将所述尺寸信息与所述归一化模型融合获取3D模型，并根据所述3D模型应用PnP算法获取所述目标的位姿信息。通过上述方式，本发明实施例能够准确获取目标物体的位姿信息，方便抓取目标物体，提升了用户体验。
目标估计方法装置计算设备存储介质

[发明专利]获取物体点云数据的系统-CN202110698198.5有效
发明人：刘亦芃;杜国光;赵开勇 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本公开涉及一种获取物体点云数据的系统，可快速方便的获取目标物体的点云数据，且不受环境光或物体表面纹理影响。该系统包括：红外光发射装置、红外光接收装置、光电转换器以及置物台；其中，所述红外光发射装置、所述置物台以及所述红外光接收装置依次布置在同一直线方向上；所述置物台包括置物台本体以及相对所述置物台本体可转动的转台，所述转台用于放置目标物体；所述红外光接收装置用于接收所述红外光发射装置向处于转动状态的所述转台上的所述目标物体发射的红外光；所述光电转换器与所述红外光接收装置连接，所述光电转换装置用于对所述红外光进行光电转换，从而得到多张图像，所述多张图像用于获取所述目标物体的点云数据。
获取物体数据系统

[发明专利]续扫重定位方法、装置、设备、存储介质及三维续扫方法-CN202211083170.1有效
发明人： 赵开勇 -专利权人：深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及三维扫描技术领域，具体涉及一种续扫重定位方法、装置、设备、存储介质及三维续扫方法，该续扫重定位方法包括：根据扫描设备在三维场景中获取的多帧当前传感器信息确定当前空间语义图谱，获取扫描设备针对三维场景的历史空间语义图谱，将当前空间语义图谱与历史空间语义图谱通过子图搜索方式进行匹配，得到当前空间语义图谱与历史空间语义图谱的第一匹配度；若第一匹配度大于或等于第一匹配阈值，确定扫描设备在三维场景中的重定位成功。本发明实施例通过子图搜索方式，提高匹配效率，提高重定位速度，处理器通过重定位方式确定扫描设备的位置，使得处理器可以自动接续三维模型中断扫描部位，方便操作，提高扫描效率。
续扫重定位方法装置设备存储介质三维

[发明专利]三维目标检测方法、抓取方法、装置及电子设备-CN202110473106.3有效
发明人：刘亦芃;杜国光;赵开勇 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，公开了一种三维目标检测方法、抓取方法、装置及电子设备。该方法包括：获取包含目标识别物的深度图像；根据所述深度图像以及相机内参生成对应于所述深度图像的相机点云，所述相机点云为相机坐标系下的点云；将所述相机点云转换为世界点云，所述世界点云为世界坐标系下的点云；根据预设的目标识别模型对所述世界点云进行目标检测，以生成世界坐标系下所述目标识别物的包围盒；根据所述世界坐标系下所述目标识别物的包围盒生成相机坐标系下所述目标识别物的包围盒。通过上述方式，本发明实施例提高了对三维目标的检测质量。
三维目标检测方法抓取装置电子设备

[发明专利]路径规划方法、机器人及计算机可读存储介质-CN201911279069.1有效
发明人：李煌;赵开勇 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及智能控制领域，公开了一种路径规划方法、机器人及计算机可读存储介质。路径规划方法，包括：构建自起始位置指向目标位置的约束向量；构建随机树；对随机树进行扩展，直至扩展至目标位置，连接根节点与目标位置形成规划路径；对随机树进行扩展，包括：获取随机树中的父节点，生成采样点，构建采样点指向目标位置的采样向量，构建父节点与采样点之间的运动路径；若小于预设阈值且不存在障碍物，则将采样点加入随机树。与现有技术相比，本发明实施方式所提供的路径规划方法、机器人及计算机可读存储介质具有减少机器人路径规划计算中的运算量、提升路径规划的效率的优点。
路径规划方法机器人计算机可读存储介质

[发明专利]三维重建方法、装置及计算机可读存储介质-CN202210999929.4有效
发明人： 赵开勇 -专利权人：深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例涉及三维重建技术领域，公开了一种三维重建方法、装置及计算机可读存储介质，包括：提取多个图像中每一所述图像的点特征、线特征和面特征，多个所述图像表示目标对象的多视图；计算所述点特征的点投影误差、所述线特征的线投影误差和所述面特征的面投影误差；根据所述点投影误差、所述线投影误差和所述面投影误差生成所述目标对象的三维模型。通过点、线和面的约束，合并其中多余的点、线或者面，使三维模型的数据更加简洁精确，提高运算效率，提高三维模型的精细度。
三维重建方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]用于管理3D飞行路径的方法和相关系统-CN202210862865.3在审
发明人：马岳文;赵开勇;郑石真;潘慈辉 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本文公开了用于生成针对诸如无人飞行器(UAV)(11，13，20)的可移动平台的三维(3D)飞行路径的方法(500)和相关系统(100a，100b)与装置。所述方法(500)包括接收与虚拟现实环境(501)相关联的3D信息组以及接收虚拟现实环境(503)中的多个虚拟位置。针对各个虚拟位置，系统(100a，100b)接收对应的动作项(505)。所述系统(100a，100b)然后基于所述3D信息组、多个虚拟位置和多个动作项(507)中的至少一项来生成3D路径。所述系统(100a，100b)然后生成与所述3D路径(509)相关联的图像组，并且然后经由虚拟现实设备(511)向操作者视觉呈现所述图像组。所述系统(100a，100b)使操作者能够经由虚拟现实设备来调整3D路径。
用于管理飞行路径方法相关系统

[发明专利]目标位姿估计方法、装置、计算设备及存储介质-CN202110740743.2在审
发明人：杨佳丽;杜国光;赵开勇 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，公开了一种目标位姿估计方法、装置、计算设备及存储介质，方法包括：根据RGB图像和深度图像进行2D检测，获取目标的检测区域；将所述检测区域内的所述深度图像转换成点云；根据所述目标所处场景进行检测，获取旋转矩阵的初始值；根据所述点云以及所述旋转矩阵的初始值应用ICP算法进行位姿精细化，获取所述目标的位姿信息。通过上述方式，本发明实施例能够提高位姿估计的精确度，减少迭代次数，减少计算时间。
目标估计方法装置计算设备存储介质

[发明专利]目标位姿估计方法、装置、计算设备及存储介质-CN202110743455.2在审
发明人：杨佳丽;杜国光;赵开勇 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，公开了一种目标位姿估计方法、装置、计算设备及存储介质，方法包括：根据RGB图像和深度图像进行2D检测，获取目标的检测区域；根据所述检测区域内的所述RGB图像提取所述RGB图像的纹理特征；根据所述检测区域内的所述深度图像提取所述深度图像中的预设数量个点云的几何特征；根据所述预设数量个点云的所述几何特征和所述纹理特征获取所述目标的位姿。通过上述方式，本发明实施例能够提高位姿计算的准确性和稳定性，提高抓取的成功率。
目标估计方法装置计算设备存储介质

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