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[发明专利]一种机床5G边缘网关设计-CN202211728182.5在审
发明人：左小飞;闫言;张世钊;张湖;谭振振;董恒军 -专利权人：浙江云莱汇智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04W88/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机床5G边缘网关设计，包括有PC工控机、PLC控制器以及经PLC控制器发送指令运行的终端设备，其特征在于：还包括有5G边缘网关以及工业私有云，5G边缘网关设在PC工控机和PLC控制器两者之间，5G边缘网关用于有PC工控机的控制命令与读写PLC控制器状态相关指令和数据的转发工作，PC工控机与5G边缘网关协议通讯，5G边缘网关与PLC控制器协议通讯，工业私有云具有数据过滤单元，该过滤单元对边缘网关处理过的数据过滤进行存储、加工和建模分析。实现PLC控制器与工业私有云的通讯，2PLC控制器或PC工况机的运行、生产数据的数据过滤；工控机侧和PLC侧的报警功能。
一种机床边缘网关设计

[发明专利]一种机械加工设备的远程操控系统-CN202211728261.6在审
发明人：左小飞;闫言;张世钊;张湖;谭振振;董恒军 -专利权人：浙江云莱汇智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械加工设备的远程操控系统，其特征在于：包括MCU主控模块，该MCU主控装有多个输出引脚可以输出高/低电平，用于可以操控电路中多个点进行高/低电平的切换；按钮模块，利用MCU的管脚输出高电平/低电平到对应按钮的位置，这样MCU可以模拟某个按钮按下动作造成的结果都是一样的，即改变按钮下面对应位置的电压的幅值；被控模块，被操控的高低电平再被车床的检测电路捕获，车床会当做是操作人员发出的控制命令，进而执行这些指令；MCU主控地址列表中的全部输出引脚作为控制端，按钮模块接收控制端返回的高/低电平处理信号问题，改变按钮模块的操作数据并将操作数据发送至被控模块；MCU主控的输出引脚为用户点击的坐标相对位置的坐标信息，用户点击时，输出引脚可以切换输出高电平/低电平。本方案的MCU可以控制车床按照需要进行操作而并不一定需要操作人员,实现远程操控能力。
一种机械加工设备远程操控系统

[实用新型]一种可以调节桁架表面构件平整度的桁架机器人-CN202222869135.4有效
发明人：左小飞;张世钊;张雨;张左;谭振振 -专利权人：华拓智嘉（浙江）科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可以调节桁架表面构件平整度的桁架机器人，包括限位外框架，所述限位外框架的内部固定安装有Y轴立柱，所述Y轴立柱的一侧固定连接有表面板件，所述Y轴立柱的外侧且设置有表面板件的一侧固定安装有垂直与Y轴立柱的X轴横梁，所述表面板件设置于X轴横梁和Y轴立柱之间，本实用新型采用螺栓紧固并配合螺栓调节的结构设计，使得板件在通过螺栓紧固好后，即使板件表面出现凹凸不平，还可以利用螺栓进行调节，通过螺栓紧固时产生的拉力，将板件表面凹凸不平的部分挤压平整，使得构件的安装角度符合安装要求，避免横梁立柱的组装出现倾斜的情况，也保证桁架机器人的正常运行。
一种可以调节桁架表面构件平整机器人

[实用新型]一种锻造加工用机械手装置-CN202222853756.3有效
发明人：左小飞;张世钊;张雨;张左;谭振振 -专利权人：华拓智嘉（浙江）科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种锻造加工用机械手装置，包括工作台面和机械手，所述机械手包括臂体、夹爪和安装在臂体端部的气动手指，所述夹爪包括两根爪臂和两根爪指，两根所述爪臂一端连接在气动手指上，另一端形成有第一竖直部，两根所述爪指分别可上下活动地安装在两个第一竖直部上。这种锻造加工用机械手装置通过调节爪指的高度位置就可以调节夹持胚料时的夹持位置，从而适用于不同尺寸的胚料的夹持，十分方便且节省了成本。
一种锻造工用机械手装置

[外观设计]桁架机器人-CN202230711995.8有效
发明人：左小飞;张世钊;张雨;张左;谭振振 -专利权人：华拓智嘉(浙江)科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：桁架机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于与车床配合使用，进行工件的取放。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
桁架机器人

[实用新型]一种用于锻造加工的上下料装置-CN202222853801.5有效
发明人：左小飞;张世钊;张雨;张左;谭振振 -专利权人：华拓智嘉（浙江）科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于锻造加工的上下料装置，包括机架，机架上设置有在X向驱动结构驱动下可X向滑动的滑动板，滑动板上平行设置有两根在两组Y向驱动结构分别驱动下可Y向滑动的机械臂，机械臂端部设置有夹爪，夹爪与安装在机械臂上的气动手指连接；X向驱动结构包括使机架与滑动板滑动连接的X向直线导轨和安装在机架上的气缸，气缸的输出轴与滑动板传动连接；Y向驱动结构包括使滑动板与机械臂滑动连接的Y向直线导轨、安装在滑动板上的伺服电机和安装在机械臂上的齿条，伺服电机的输出轴上连接有与齿条啮合的齿轮。这种用于锻造加工的上下料机械手装置，能够同时进行上料和下料的动作，提高了锻造生产的效率。
一种用于锻造加工上下装置

[实用新型]一种提升机上料的桁架机器人-CN202122638427.2有效
发明人：左小飞;闫言;张世钊;张湖;谭振振;董恒军;张雨 -专利权人：浙江云莱汇智能科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种提升机上料的桁架机器人，包括桁架机器人以及料仓，桁架机器人设置有用于传输工件的机械臂，料仓包括有储料室、提升机构、传输机构以及上料位，储料室用于储存工件，提升机构用于将储料室内的工件传输至传输机构，传输机构用于将工件传输至上料位。采用上述方案，提供一种通过将工件大量存储于储料室，并通过提升机构将储料室内的工件传输至传输机构，并通过传输机构将工件有序传输至上料位，从而实现机械臂只在上料位进行工件的抓取，简化机械臂上料程序，提高机械臂上料工作的稳定性的一种提升机上料的桁架机器人。
一种提升机上料桁架机器人

[实用新型]一种双面加工的桁架机器人组合-CN202123197262.6有效
发明人：左小飞;闫言;张世钊;张湖;谭振振;董恒军;张雨 -专利权人：浙江云莱汇智能科技有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双面加工的桁架机器人组合，包括第一桁架机器人、第二桁架机器人、料仓以及翻面传输机构，第一桁架机器人设置有第一机械臂，第二桁架机器人设置有第二机械臂，翻面传输机构包括连接传送架、连接传送带、上料件、回旋气缸、翻面夹爪以及下料件，连接传送带安装于连接传送架，上料件安装于连接传送架，回旋气缸安装于连接传送架，翻面夹爪安装于回旋气缸的输出轴上，下料件安装于连接传送架。采用上述方案，提供一种可对工件传输进行第一面加工，并进行翻面再传输进行第二面加工，而实现自动化传输加工工件的双面的一种双面加工的桁架机器人组合。
一种双面加工桁架机器人组合

[实用新型]一种具有轨道保护功能的桁架机器人-CN202122009568.8有效
发明人：左小飞;闫言;张世钊;张湖;谭振振;董恒军 -专利权人：浙江鼎业机械设备有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有轨道保护功能的桁架机器人，其结构包括有机床，机床上开设有进料口，机床一侧固定设置有装配座，装配座一侧设置有料仓，支撑座上端设置有支撑架，支撑架上端固定设置有导轨，导轨上滑动连接有主板，主板上端设置有升降电机，升降电机驱动端设置有主齿轮，主齿轮左侧啮合有从动齿条，从动齿条连接有升降块，升降块下方连接有机械手，升降块与机械手之间设置有保护机构，本实用新型通过设置保护机构避免机械手由于递进量的误差促使从动齿条朝向主齿轮一侧过度压紧而造成从动齿条的崩坏。
一种具有轨道保护功能桁架机器人

[实用新型]一种平面料仓-CN202122006117.9有效
发明人：左小飞;闫言;张世钊;张湖;谭振振;董恒军 -专利权人：浙江云莱汇智能科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25H3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种平面料仓，包括有主支撑架，所述主支撑架上固定连接有底板，所述底板的一侧上设有前后驱动机构，所述前后驱动机构上设有移动板，所述移动板上方固定连接有放料板，所述放料板与水平面相平行，所述放料板上开有若干个呈圆柱形的置料槽，所述移动板的下端面左右两侧上均设有滑块，所述底板上设有与滑块相对应的直线导轨，所述滑块配合设置在直线导轨上，所述直线导轨的下方固定连接有导轨支撑块，所述导轨支撑块固定连接在底板上，本实用新型能够准确且平稳的放置好圆柱状零件，并且能够带动圆柱状零件进行前后移动，从而与机械手形成良好的配合。
一种平面

[实用新型]一种桁架机器夹持部位的检测装置-CN202122009559.9有效
发明人：左小飞;闫言;张世钊;张湖;谭振振;董恒军 -专利权人：浙江云莱汇智能科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种桁架机器夹持部位的检测装置，包括有机床，所述的机床上设有机架与桁架夹持腔体，桁架夹持腔体的内壁上设置有夹持部，机床上安装有转动件；机架上设有与夹持部相匹配的机械手装置，机械手装置包括有机械手、滑动座、升降架、升降电机以及升降块，机架上设置有配合安装滑动座的导轨，滑动座上安装有支撑座；升降块下端设有配合安装机械手的连接座，连接座的下端连接有激光测长传感器。当夹持部对桁架进行夹持后，转动件驱动夹持部进行周向运动，连接座上的激光测长传感器对夹持部进行测长，若夹持部的长度超出激光测长传感器设定的范围，夹持部上则存在铁屑，工作人员需清理铁屑，提高自动化产线的运转效率。
一种桁架机器夹持部位检测装置

[实用新型]一种机械抓手-CN202122004563.6有效
发明人：左小飞;闫言;张世钊;张湖;谭振振;董恒军 -专利权人：浙江鼎业机械设备有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种机械抓手，包括抓取机构，抓取机构包括三指夹紧气缸、弹簧压片和夹爪组件，三指夹紧气缸中部设弹簧压片，三指夹紧气缸包括三个沿周向均匀分布的气动滑块且气动滑块沿径向滑动，气动滑块外端固设的夹爪组件包括安装座、T型滑块和夹头，安装座包括相互垂直的连接台和安装台，连接台一端连接安装台，另一端与气动滑块固定连接，安装台远离连接台一侧设与T型滑块适配的T型滑槽，T型滑槽的槽深大于T型滑块的高度，T型滑槽的两侧各形成一个第一承压面，夹头通过连接螺栓与T型滑块连接，夹头上设有正对第一承压面的第二承压面。本实用新型结构设计合理，能更好地夹持不同尺寸规格且尺寸范围较大的物料。
一种机械抓手

[实用新型]一种桁架机器人用旋转料仓-CN202122008047.0有效
发明人：左小飞;闫言;张世钊;张湖;谭振振;董恒军 -专利权人：浙江鼎业机械设备有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种桁架机器人用旋转料仓，包括料仓，料仓上转动安装有转动盘以及旋转机构，转动盘设置有若干的供应位，各供应位设置有储料腔，各储料腔上方设置有取料口，料仓上设置有上料工位以及下料工位，料仓位于上料工位设置有上料顶杆、位于下料工位设置有下料顶杆，料仓设置有上料机构、下料机构，各供应位设置有配位插孔。采用上述方案，提供一种在料仓上设置上料工位以及下料工位使得与桁架机器人装配后而使得桁架机器人的机械臂从料仓进行工件的抓取，并将加工完成后将工件传输回来，而通过上料顶杆与下料顶杆实现工件的抓取位置与放回位置均为特定的位置，从而保证工件受抓以及放回的稳定性的一种桁架机器人用旋转料仓。
一种桁架机器人旋转

[实用新型]一种配备旋转料仓的桁架机器人-CN202122009570.5有效
发明人：左小飞;闫言;张世钊;张湖;谭振振;董恒军 -专利权人：浙江鼎业机械设备有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种配备旋转料仓的桁架机器人，包括机架、传输机构、机械臂以及料仓，料仓上转动安装有转动盘以及旋转机构，转动盘上方沿周向排列设置有若干的供应位，各供应位设置有储料腔，各储料腔上方设置有取料口，料仓上设置有上料工位，料仓位于上料工位设置有上料顶杆，料仓设置有上料机构，各供应位位于对应的储料腔下端设置有配位插孔。采用上述方案，提供一种通过设置周向转动的转动盘以及竖向延伸的若干储料腔而将工件沿周向以及竖向堆叠储料，从而减小料仓横跨空间的占比来减小桁架机器人的整体结构，使得桁架机器人空间利用率更低的一种配备旋转料仓的桁架机器人。
一种配备旋转桁架机器人

[发明专利]一种桁架机器人-CN202110975807.7在审
发明人：左小飞;闫言;张世钊;张湖;谭振振;董恒军 -专利权人：浙江云莱汇智能科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种桁架机器人，包括机架、传输机构、机械臂以及料仓，料仓上转动安装有转动盘以及旋转机构，转动盘设置有若干的供应位，各供应位设置有储料腔，各储料腔上方设置有取料口，料仓上设置有上料工位以及下料工位，料仓位于上料工位设置有上料顶杆、位于下料工位设置有下料顶杆，料仓设置有上料机构、下料机构，各供应位设置有配位插孔。采用上述方案，提供一种在料仓上设置上料工位以及下料工位而实现机械臂从料仓进行工件的抓取，并将加工完成后将工件传输回来，而通过上料顶杆与下料顶杆实现工件的抓取位置与放回位置均为特定的位置，从而保证工件受抓以及放回的稳定性的一种桁架机器人。
一种桁架机器人

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