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[发明专利]基于自适应高斯权快速点特征直方图的目标位姿估计方法-CN202111058954.4有效
发明人：邵益平;朱宝昌;鲁建厦;周敏龙;佐富兴;朱婷婷;李亚云;周晓静;钮超晔 -专利权人： 诺力智能装备股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了基于自适应高斯权快速点特征直方图的目标位姿估计方法，具体包括以下步骤：步骤S1：读取点云数据；步骤S2：数据预处理；步骤S3：获取自适应最优邻域半径；步骤S4：计算法向量；步骤S5：关键点提取；步骤S6：特征提取；步骤S7：点云粗配准；步骤S8：点云精配准；步骤S9：位姿估计。基于邻域特征熵，确定特征提取的自适应最优邻域半径，同时计算关键点和邻域点之间的距离均值和方差，构建新的特征描述符的高斯权函数，使得每个邻域点的权值设定能够更准确地描述邻域点对于关键点特征的影响。采用该方法使整个位姿估计过程精度和效率更高，鲁棒性更强。
基于自适应高斯权快速特征直方图目标估计方法

[发明专利]一种拣选车的托盘夹持与释放装置-CN202311086560.9在审
发明人：丁国明;张根社;葛剑威;潘利斌;孙叔原;周旗建;胡骁;孙笠 -专利权人： 诺力智能装备股份有限公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种拣选车的托盘夹持与释放装置，包括底座，还包括释放组件，所述释放组件固定连接于所述底座的正面；夹持组件，所述夹持组件固定连接于所述底座内壁的底部；两个环形限位扣，两个所述环形限位扣转动连接于所述底座内部的底部；所述释放组件包括安装板、第一滑轮和第二滑轮，所述安装板固定连接于所述底座正面的一侧，所述第一滑轮与第二滑轮均固定连接于所述底座内壁的底部。本发明通过直接连接夹持装置或者通过多个滑轮来过渡连接夹持装置来实现夹持装置的释放机构，由于夹持装置可根据托盘从动夹持，所以释放装置连接必须是个软连接，本方案采用钢丝绳连接来实现，保证了整个释放过程的稳定。
一种拣选托盘夹持释放装置

[发明专利]一种全电动搬运车-CN202310783025.2在审
发明人：黄强强;张志宇;罗曼·布祖诺夫;施林强;汪秋云;郑亮亮;潘利斌;周晓静 -专利权人： 诺力智能装备股份有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种全电动搬运车，通过整车采用深度的模块化设计，操控模块和车架模块之间三点组装连接，方便分体运输及维修，各功能模块可灵活便捷化组合配置，充分满足用户的选配需求，降低整车成本，解决现有技术中存在的各模块之间组装连接关系复杂，组装麻烦，整车组装出厂后不便拆卸，不便运输及维修；欠缺模块选配功能，难以适配不同用户的模块化需求，整车成本高等技术问题。
一种电动搬运车

[发明专利]一种物流搬运车车腿自动焊接装置-CN202111534020.3有效
发明人：谢建文;郑亮亮;熊勇;沈志永;陈金鹏;周全 -专利权人： 诺力智能装备股份有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种物流搬运车车腿自动焊接装置，包括机架、工装平台、侧板定位机构、面板支撑机构一、面板支撑机构二、面板定位机构、车头定位机构、侧板内撑夹紧机构一和侧板内撑夹紧机构二，工装平台与机架上端定位连接，侧板定位机构与工装平台连接，面板支撑机构与工装平台连接，面板支撑机构二和面板定位机构分别与工装平台紧固连接，车头定位机构与工装平台一侧上端面紧固连接，侧板内撑夹紧机构一与工装平台一侧上端面紧固连接，侧板内撑夹紧机构二与工装平台另一侧上端面紧固连接，定位装夹效率高，自动化程度高；可靠性较高，焊接后的车腿统一性和互换性好；避免脱离定位基准，焊接变形可控，焊接后的车腿误差较小，车腿统一性好。
一种物流搬运车车自动焊接装置

[发明专利]一种防水透气阀的组装自动线及其操作方法-CN202310745590.X在审
发明人：朱宝昌;汪鹏;张洪利;周益峰;余辉 -专利权人： 诺力智能装备股份有限公司;苏州迅益科系统科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明属于机械设备领域，具体涉及一种防水透气阀的组装自动线，包括依次放置的防水透气膜组装装置、烘烤装置、第一个O型圈组装装置、封盖组装装置、第二个O型圈组装装置、镭射机和成品收集装置，其中防水透气膜组装装置内通过传输带传输治具，第一个O型圈组装装置、封盖组装装置、第二个O型圈组装装置、镭射机和成品收集装置之间通过运输带连接，同时通过烘烤装置内的搬运机器人将工件在防水透气膜组装装置和后续工序的运输带之间传递。本装置能够对封盖、防水透气膜、部件一、第一个O型圈、部件二和第二个O型圈依次进行组装，从而形成防水透气阀，并且全程实现自动化。
一种防水透气组装自动线及其操作方法

[发明专利]叉车转向管柱角度调节机构-CN201810710809.1有效
发明人：刘和;刘焕武;贺利彬;朱鹏飞 -专利权人： 诺力智能装备股份有限公司
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B62D1/184 文献下载
摘要：本发明涉及自动化机械设备领域，具体涉及叉车转向管柱角度调节机构。本发明是通过以下技术方案得以实现的：叉车转向管柱角度调节机构，包含管柱总成，所述管柱总成下端铰接有转向支架，该种调节机构还包含拉杆固定座和与所述拉杆固定座铰接的调节拉杆，所述管柱总成上连接有用于在所述调节拉杆上滑动的滑锁块。本发明的目的是提供叉车转向管柱角度调节机构，不仅能对转向管柱提供角度调节，且安装方便，无同心要求，对零部件的制作安装误差要求低，有效提升使用和安装的效率。
叉车转向管柱角度调节机构

[实用新型]一种重心稳定的重载卷料全向行驶AGV-CN202223572293.X有效
发明人：梅亚泽;张小健;陈小虎;吴维平;周敏龙;茆福军;朱宝昌 -专利权人： 诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的整车机械设计。本实用新型是通过以下技术方案得以实现的：一种重心稳定的重载卷料全向行驶AGV，包含车体，所述车体包含底盘架和与所述底盘架连接的主架，所述底盘架上设有行走装置，还包含轻载架、重载架和用于驱动所述轻载架和所述重载架在竖直方向升降的举升装置，所述轻载架的货叉和所述重载架的货叉均在水平方向延伸，且出叉方向相反。本实用新型的目的是提供一种重心稳定的重载卷料全向行驶AGV，既能适应和满足不同重量的搬运任务，通用性好，效率高；且重心稳定，体积小巧，适应窄巷道作业的空间要求。
一种重心稳定重载全向行驶 agv

[发明专利]适用于工业车辆的全向行走装置和工业车辆-CN202310908786.6在审
发明人：梅亚泽;张志宇;钱俊;陈小虎;吴维平;周敏龙;茆福军 -专利权人：上海诺力智能科技有限公司;诺力智能装备股份有限公司;浙江科技学院
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明涉及自动化机械设备领域，具体涉及工业车辆的转向设计。本发明是通过以下技术方案得以实现的：适用于工业车辆的全向行走装置，包含车架，每个所述车腿上安装有转向轮总成，所述转向轮总成包含与所述车腿活动连接的转动盘、安装在所述转动盘上的轮体和驱动所述转动盘在水平方向上转动的驱动总成，所述驱动总成包含驱动装置和减速机，所述驱动装置、所述减速机和所述转动盘三者在所述车腿的长度方向上排布。本发明的目的是提供适用于工业车辆的全向行走装置和工业车辆，在能满足车辆侧向直线行驶的基础上，使得行走装置结构稳定、生产制造成本可控，且不改变车腿和货叉的宽度，增加车辆的通用性和实用性。
适用于工业车辆全向行走装置

[发明专利]单动力高度可调的充电装置-CN202310663880.X在审
发明人：陈小虎;茆福军;赵传波;梅亚泽;张小健;钱雨清 -专利权人： 诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60L53/31 文献下载
摘要：本公开提供一种单动力高度可调的充电装置，包括固定架、第一升降机构、第二升降机构、水平移动机构、充电刷块和动力机构，固定架设置有第一阻力部和第二阻力部，第一升降机构在所述第一阻力部和第二阻力部之间升降移动，第二升降机构在通过第一弹性部驱动第一升降机构在所述第一阻力部和第二阻力部之间升降移动，水平移动机构通过凸轮副被第二升降机构驱动水平移动伸出充电，动力机构与第二升降机构连接。通过本公开，仅需单动力机构驱动即可实现高度调整动作和充电刷块伸出动作，并且充电刷块在高度位置的对准精度不受环境影响。
动力高度可调充电装置

[发明专利]一种充电桩的组装线及其操作方法-CN202310872553.5在审
发明人：朱宝昌;汪鹏;吴晟;余辉 -专利权人： 诺力智能装备股份有限公司;苏州迅益科系统科技有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种充电桩的组装线及其操作方法，包括依次设有的预组装工位、翻转工位、涂散热膏工位、自动锁螺丝工位、自动锁螺柱工位、PCB板组装工位、配电支架组装工位、模组组装工位和上支架模组组装工位，通过输送线体连接上述所有工位，同时上变压器工位设在涂散热膏工位的正对面，PCB板预组装工位设在PCB板组装工位的正对面；同时输送线体也会安装在每个工位内部。本装置公开了对充电桩的自动组装线，能够依次安装风扇、散热器、变压器、PCB板以及一些列支架等部件，从而提高了组装效率，以及组装质量；定点定岗，物料定点，人工操作动作重复单一，从而降低出错率。
一种充电组装及其操作方法

[发明专利]搬运车、装载物装载到位判断方法、装载物初始装载判断方法、装载物信息识别方法及搬运车控制装置-CN202310453472.1在审
发明人：陈小虎;赵传波;吴维平;梅亚泽;焦月健 -专利权人： 诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本公开提供一种搬运车、装载物装载到位判断方法、装载物初始装载判断方法、装载物信息识别方法及搬运车控制装置，所述搬运车的装载物检测装置，设置在所述货叉组件的纵向后侧，所述装载物检测装置包括纵向伸缩机构、横向移动机构及测量机构，所述纵向伸缩机构与所述横向移动机构相关联，以适于所述纵向伸缩机构进行所述伸长和缩短运动时，能够驱动所述横向移动机构朝向所述横向的一侧和另一侧以确定关系移动。通过本公开，避免占用搬运车过多的纵向空间，还能够满足小尺寸货物、货物远端装载等货物距离货叉靠板较远的检测场景。
搬运车装载到位判断方法初始信息识别控制装置

[发明专利]一种多保真度模型构建方法、装置和设备-CN202310532905.2在审
发明人：吕利叶;朱宝昌;梅亚泽;鲁玉军;钟锁铭 -专利权人： 诺力智能装备股份有限公司;浙江理工大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请提供一种多保真度模型建模方法。所述方法包括：确定待构建的多保真度模型与已构建的低保真度模型之间的相关函数；获取低保真度样本集和高保真度样本集；其中，所述低保真度样本集中存在与所述高保真度样本集中各个样本点的横坐标相同的目标样本点；依据所述低保真度样本集和所述高保真度样本集计算所述相关函数的参数，得到所述多保真度模型的预测函数，以使所述多保真度模型依据所述预测函数进行预测。本申请提供的多保真度模型建模方法，简化模型构建步骤，可快速、准确地构建多保真度模型。
一种保真度模型构建方法装置设备

[发明专利]一种电池仓锁具-CN202310479324.7在审
发明人：黄强强;张志宇;郑建;张建华;潘利斌;陈振华;刘利荣;沈志永 -专利权人： 诺力智能装备股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E05B77/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种电池仓锁具，通过在翻转式的电池仓盖上设置锁舌结构，在电池仓体上设置锁体结构，其中锁体结构可相对于电池仓体前后移动、锁体结构上的锁芯可相对于锁座左右移动以及前后摆动，从而使得整个锁体结构具有多方向的活动调节余量，使得锁舌结构能够快速对准锁体结构上的锁孔，从而实现快速插合锁紧配合，且各活动部件之间通过螺纹配合紧固，自锁效果好，使得电池盖体和电池仓体之间的配合精密度和紧配度高，不会松动晃动，保障电池仓盖对仓内电池的压紧效果，解决现有技术中存在的插销式锁具用于翻盖式电池仓锁紧场合下插销与销孔难以对准、电池仓盖锁紧配合度差、以晃动且难以压紧仓内电池等技术问题。
一种电池仓锁具

[实用新型]一种用于高空作业平台的多用托架结构-CN202320295349.7有效
发明人：黄德玉;叶佳城;陈勇;唐海鸿;陈亮;吴文谦 -专利权人： 诺力智能装备股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B66F13/00 文献下载
摘要：一种用于高空作业平台的多用托架结构，包括可以进行上下伸缩的伸缩架和分别安装在伸缩架上的板件托架、管件托架，在板件托架内设有用于固定板件的板件固定间隙，板件固定间隙的高度随着伸缩架伸缩而改变，便于对不同宽度的板件进行固定，管件托架用于对管件进行固定，本多用托架结构可以同时对板件、管件进行固定，增加托架结构的使用功能，提高托架结构的使用便利性。
一种用于高空作业平台多用托架结构

[实用新型]一种剪叉式高空作业平台的管件托架结构-CN202320295344.4有效
发明人：许强;吴勤峰;叶佳城;黄德玉;钱雪娇;陈勇;陈亮 -专利权人： 诺力智能装备股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B66F13/00 文献下载
摘要：一种剪叉式高空作业平台的管件托架结构，所述管件托架结构包括平行布设的托架单元，通过平行设置的托架单元形成用于放置作业工具、原材料的搁置架，给施工人员施工带来便利，当施工人员对不同作业工具、原材料进行放置时，可以改变相邻托架单元之间的间距，保证作业工具、原材料可以稳定的防止在置物架上，托架单元包括托架和托架固定座，托架可拆式插接在托架固定座上，托架固定座可拆式扣接在作业平台上，通过托架固定座将托架固定在作业平台上，通过扣接的形式将托架固定座安装在作业平台上，可以大大提高托架单元的安装便利性，并且便于根据不同的施工需求对相邻的托架单元的间距进行调节，提高本管件托架结构的使用便利性。
一种剪叉式高空作业平台托架结构

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