本发明公开了一种基于前视图像声呐的海底管道三维重构方法及系统，该方法包括：步骤1)获取海底管道的二维前视声呐图像；步骤2)初始化相关参数，所述相关参数包括反射率、高度和入射强度；步骤3)根据相关参数，采用Oren and Nayar漫反射模型计算合成图像的像素；步骤4)由合成图像的像素与二维前视声呐图像像素计算均方误差；步骤5)当均方误差大于等于预设精度阈值时，根据均方误差，采用梯度下降的方式迭代更新相关参数，并转至步骤3)；否则转至步骤6)；步骤6)获得此时的高度参数，完成基于前视图像声呐的海底管道三维重构。本发明在解决病态问题时采用反演的方法，便于实现；能够起到较好的重构效果，重构精度相对较高。
