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[发明专利]用于航天器运输的自动翻转支撑系统-CN202010146171.0在审
发明人：刘广通;许凯;张延磊;孟凡伟;祝亚宏;高峰;刘哲;张强;王健;王强;张春柳;梁寅 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B66F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于航天器运输的自动翻转支撑系统，布置在航天器运输包装箱内，包括底座、电动缸、翻转架、关节轴承等，其中减振架上设置有用于承载航天器及其适配器的底座，底座上架设支撑有转轴以供翻转架绕轴转动，电动缸通过关节轴承和翻转架连接，并通过尾铰U副设置在底座上，通过翻转架绕底座旋转90°即将卫星由水平运输姿态调整为竖直装卸姿态，反之，由竖直装卸姿态调整为水平运输姿态。本发明实现了卫星姿态调整的自动化，提高了运输效率，降低了操作风险，应用价值显著。
用于航天器运输自动翻转支撑系统

[发明专利]基于视觉的人机共融安全防护控制系统-CN201810337269.7有效
发明人：孟少华;胡瑞钦;易旺民;张立建;孟凡伟;陈畅宇;董悫;隆昌宇;高峰;祝亚宏;王冬梅 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的人机共融安全防护控制系统，该系统包括：安全防护控制单元、视觉追踪单元、机器人控制单元，安全防护控制单元接收视觉追踪单元采集到的操作人员人体骨架数据以及机器人控制单元反馈的关节位置数据，构建机器人和操作人员的安全防护模型，并根据机器人的运动轨迹以及人体的骨架数据预测下一时刻现场行为演化，基于防护模型计算机器人与人员之间的最小距离，从而进行碰撞预测，对可能发生的碰撞进行局部路径规划与修正，进而控制机器人对人机协作过程中可能发生的碰撞做出响应，最终实现人机协作过程中的安全防护控制。本发明结构简单，易于工程化，能够为人机协作提供三维空间的安全防护。
基于视觉人机安全防护控制系统

[发明专利]全向轮装置及具有该结构的电驱动转运车-CN201910836030.9在审
发明人： 祝亚宏;郑圣余;唐赖颖;易旺民;孟凡伟;刘广通;张成立;李晓欢;胡瑞钦;孟少华;董悫 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向轮装置，包括全向轮安装板、转向减速器、转向电机、车轮固定支架等，其中，安装板上方设置转向电机和转向减速器，转向减速器穿过安装板与小齿轮连接，小齿轮与转盘轴承外齿啮合，转盘轴承内圈与车轮固定支架固定连接，行走电机连接到行走减速器上，行走减速器带动同步带轮转动，进而带动小轮一转动使车轮行走。本发明还公开了具有全向轮装置的全向转运车。
转向减速器安装板全向轮行走减速器车轮固定支架转盘轴承转向电机小齿轮转动啮合同步带轮行走电机转运车内圈全向外齿小轮穿过

[发明专利]用于航天器大尺寸舱段装配的三自由度调姿平台-CN201910053509.5在审
发明人：李晓欢;万毕乐;孟凡伟;高峰;张强;王再成;张益丹;宋晓晖;祝亚宏;刘哲 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B25H1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于航天器大尺寸舱段装配的三自由度调姿平台，包括底座平台、升降机构、回转台、旋转支臂及电控系统，其中，升降机构安装在底座平台上，包括两套升降组件，分别设置在立柱框架的两侧，以使回转台实现升降，每套组件包括两根导轨、滑块、滚珠丝杠及大螺母，导轨和丝杠设置在立柱框架的内立面上，大螺母安装在滚珠丝杠上，滑块安装在导轨上，滑块和大螺母一端分别紧固在回转台上，通过驱动滚珠丝杠转动，使大螺母和滑块沿着导轨方向分别在滚珠丝杠和导轨上做直线运动，从而带动回转台沿本体Z轴线做直线升降运动。相对于现有技术，本发明实现了平台承载航天器大尺寸舱段时升降、回转、翻转三自由度调节功能。
滚珠丝杠大螺母滑块回转台航天器舱段导轨底座平台调姿平台立柱框架三自由度升降机构回转装配升降三自由度调节直线升降运动导轨方向电控系统两根导轨升降组件旋转支臂组件包括翻转紧固两套丝杠转动承载驱动

[发明专利]模块化级联式多功能航天器气浮式转运平台-CN201810958632.7在审
发明人：刘同辉;易旺民;王鹏飞;张成立;邢帅;赵晋龙;张小东;祝亚宏;孙占海;孙振业;要瑞凯;李树 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B60V3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种级联式多功能气浮式转运车，包括支撑平板、若干气浮式转运平台，每个气浮转运平台主要包含结构分系统、气浮分系统、驱动分系统和综合控制系统四个部分，其中，综合控制系统包含液晶显示屏，遥控手柄和级联控制器，能够实现气浮车运行状态显示、工作模式设定及多个气浮转运平台的级联控制。本发明突破了传统转运方法单一的转运模式，应用气驱动自行走功能和多平台级联控制方法转运大型航天器，解决了不同尺寸规格和不同载荷的航天器的转运难题，实现了工装的通用化、模块化、智能化，提高了工装利用率。
转运平台转运气浮式气浮综合控制系统级联控制级联式模块化工装航天器通用化工作模式设定运行状态显示大型航天器级联控制器结构分系统液晶显示屏遥控手柄支撑平板多平台气浮车气驱动智能化转运车自行走驱动应用

[发明专利]用于异形航天器的杆支撑结构起吊装置-CN201510498590.X有效
发明人：李晓欢;易旺民;郑圣余;鲍晓萍;翟怡;陈启威;郭大宝;唐赖颖;祝亚宏;刘福全 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2015-08-13 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： B66C1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于异形航天器的杆支撑结构的起吊装置，包括四组支杆组件和吊挂组件，每组支杆组件包括一上端框连接块、一上支杆、一副梁、两个下支杆、两个下端框连接块；其中，四组支杆组件沿异形航天器周向十字交叉的直径方向分别设置，支杆组件与支撑舱构成稳定的四面体杆支撑结构，通过优化上支杆、下支杆与副梁的安装角度，改变异形航天器支撑舱的上端框吊点与下端框吊点的承载状态。本发明实现了起吊装置力平衡功能，使其多个吊点均匀受力；采用杆支撑式结构，通过支杆将分布散、跨距大的多个吊点集成到一点，通过合理设计支杆放置角度，实现了各吊点均匀承载，充分发挥了异形航天器结构性能，并通过支杆将航天器吊点延伸到主结构包络外。
用于异形航天器支撑结构起吊装置

[发明专利]适用于航天器运输包装箱的主动减振系统-CN201510292191.8有效
发明人：郭大宝;郑圣余;刘广通;冯伟;祝亚宏;陈启威;唐赖颖;张延磊 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： B65D85/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器运输包装箱主动减振系统，包括交叉式空气弹簧、阻尼器、高度控制器、流量控制器等，其中，至少4个交叉式空气弹簧对称设置在包装箱底部，交叉式空气弹簧的每个空气弹簧的气路分别依次通过高度控制器、流量控制器与阻尼器连通，阻尼器连通气源并且阻尼器上设置有放气阀，包装箱上设置有振动传感器以用于采集包装箱内减振前和减振后振动数据，中央控制器分别采集高度控制器和振动传感器的数据，并对流量控制器、放气阀、气源分别进行控制。本发明的航天器运输包装箱主动减振系统，实现了对不同航天器、不同运输环境下，航天器产品运输过程中主动进行控制减振效果的目的，满足包装箱多适应能力的需求。
适用于航天器运输包装箱主动系统

[发明专利]具有自动调平装置的电子经纬仪-CN201510752177.1在审
发明人：杨再华;万毕乐;张成立;祝亚宏;闫荣鑫;贺文兴;陈畅宇;隆昌宇 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2015-11-06 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G01C1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有自动调平装置的电子经纬仪，包括带有二维倾角传感器的电子经纬仪(1)，经纬仪安装座(2)，X向角度调整装置(3)，Y向角度调整装置(4)和控制器(5)，控制器(5)分别与二维倾角传感器、两个角度调整装置的伺服电机进行电连接，根据二维倾角传感器实时测量到的二维倾角数值分别驱动两个相应的伺服电机转动，通过调节X向和/或Y向的角度使电子经纬仪调平。该装置可以实现电子经纬仪快速、高精度调平，从而提高电子经纬仪的测量效率和测量精度。
具有自动平装电子经纬仪

[发明专利]具有气压自平衡及滤新自呼吸系统的航天器运输包装箱-CN201410664984.3在审
发明人： 祝亚宏;刘同辉;刘孟周;熊涛;王鹏飞;孟伟;邢帅;李晓欢;高峰;孟凡伟;胡瑞钦 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2014-11-19 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B65D81/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有气压自平衡及滤新自呼吸系统的航天器运输包装箱，该箱体包括精过滤器，粗过滤器，干燥剂，进气口、进气口单向气密阀、排气口、排气口单向气密阀及口盖。集成安装箱内设置支架用于安装粗过滤器及精过滤器，粗过滤器和精过滤器使用螺钉安装在支架上，且粗过滤器和精过滤器的边缘与箱体之间设置密封垫以保证气体进入箱内时必须经过过滤器，粗过滤器比精过滤器更靠近进气口，在箱体内排气口和粗过滤器之间的位置具有由过滤网制成的小筐。本发明的包装箱在运输过程中也不需监控人员下车查看，方便人员操作，弥补了传统方法存在的安全隐患。
具有气压平衡呼吸系统航天器运输包装箱

[发明专利]具有主被动温度控制相结合控制系统的包装箱-CN201410643275.7在审
发明人：张立建;刘广通;郑鹏;张伟;傅浩;张彬;祝亚宏;徐奕柳;张延磊;李少华;郭涛;许凯;赵培容;李浩 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2014-11-07 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B65D81/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有主被动温度控制相结合控制系统的整星运输包装箱，箱体分为包装箱底和包装箱罩，箱壁为双层结构，由内外蒙皮与箱罩骨架共同构成气密、防雨的腔体。在蒙皮之间填充的聚氨酯泡沫板，在蒙皮内表面固定保温层。达到被动温度控制，主动温度控制是通过变频温度控制系统及温度传感器形成闭环控制系统，能够实现包装箱内温度5-40℃任意设定，通过与被动控温系统结合工作，实现遥感卫星运输全过程的温度要求，及20±5℃内温度精确控制。
具有被动温度控制相结合控制系统包装箱

[发明专利]用于航天器大型舱段对接分解的精密微调支撑装置-CN201410602706.5有效
发明人：李晓欢;万毕乐;唐赖颖;宋晓晖;祝亚宏;王再成;杨春生;张益丹;刘哲 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2014-10-31 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于航天器大型舱段分解的微调支撑装置，在支撑底座的上端安装轴套，轴套的法兰面与支撑底座的法兰面对接并紧固，轴套下端装入支撑底座上的圆管内，在轴套下端安装止动键，止动键卡在传动丝杠的螺纹杆的键槽内，轴套上端与大螺母的凹槽外径配合，在轴套上端安装两个紧定螺钉，紧定螺钉插入凹槽内，在大螺母下端面与轴套内侧上端面之间安装推力轴承，传动丝杠的螺纹杆旋入大螺母内并与止动键配合，在螺纹杆底面安装挡圈，支撑顶板上端面顶撑在大型舱段底面上，实现该装置的升降功能。
用于航天器大型对接分解精密微调支撑装置

[发明专利]航天器海路两用包装箱角件及具有该部件的包装箱-CN201410436550.8有效
发明人： 祝亚宏;邢帅;杜瑞兆;李晓欢;边玉川;熊涛;刘孟周;卫月娥;张伯寅;刘福全;邵京平;白顺立;胡瑞钦 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： B65D25/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器海路两用包装箱角件，包括转接件和底板，转接件具有内部空间且转接件两侧上一体设置有限位挡板，限位挡板用于对底板位置进行限制并起到底板受力时的加强筋作用，底板底部设置有开孔供船体上的扭锁插入并插入后扭动锁定在开孔上方，转接件的内部空间用于容纳扭锁，转接件由铝合金制成，底板由经调质处理的钢材制成。本发明用于航天器的海运运输，现有的传统海运技术不能实现运输箱内环境控制，而传统集装箱固定方式也不能满足航天器装载包装箱特有要求，解决了航天器海路运输问题。
航天器海路两用包装箱具有部件

[发明专利]用于航天器姿态调整的多功能转台-CN201410226948.9无效
发明人：李晓欢;万毕乐;王再成;杨春生;傅浩;祝亚宏;易旺民;张强;张益丹;于兆吉 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2014-05-27 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： B25H1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于航天器姿态调整的多功能转台，包括支撑框架、倾倒机构、俯仰台、升降机构、回转台、行走机构、微调机构及电控系统，支撑框架底部的四个角设置有微调机构，支撑框架上表面的一侧通过销轴连接倾倒机构的一端，倾倒机构的另一端通过销轴铰接在俯仰台的中央，升降机构设置在俯仰台上，回转台再设置在升降机构上，支撑框架的底面上还设置有邻近微调机构的行走机构。相对于现有技术，本发明实现了转台较大承载时倾倒、回转、升降、在X、Y、Z三个方向平动电动微调，及小半径移动转弯等功能，解决了航天器姿态调整的关键技术难点，满足航天器总装过程中的调姿需求。
用于航天器姿态调整多功能转台

[发明专利]基于杠杆结构的异形航天器起吊装置-CN201410223823.0有效
发明人：李晓欢;冯伟;易旺民;祝亚宏;万毕乐;唐赖颖;郑圣余;张延磊;陈启威 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2014-05-26 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： B66C1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于杠杆结构的异形航天器起吊装置，包括支撑杠杆、支撑座、刚性环、销轴、吊耳座以及吊挂组件，支撑杠杆的一端与航天器的吊耳板铰接，另一端与支撑座上的支撑结构铰接，支撑座的底座固定连接在刚性环的转接板上，而使航天器间接支撑在刚性环上，吊耳座同样固定连接在刚性环的转接板上，吊挂组件与吊耳座连接，并通过吊环与吊车连接，实现了航天器的吊装工位转换。本发明实现了起吊装置多自由度调节功能，整体采用“刚性结构”，局部使用“柔性连接”，以适应航天器的内嵌式吊点接口，通过支撑杠杆将航天器内腔的吊点延伸到自身结构外，用四根支撑杠杆将航天器托起，解决了异形航天器吊装的难题，取得了良好效果。
基于杠杆结构异形航天器起吊装置

[发明专利]具有投放及调姿功能的跌落试验装置-CN201410222288.7无效
发明人：李晓欢;易旺民;冯伟;柯伦;万毕乐;祝亚宏;张延磊;唐赖颖;郑圣余;陈启威 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2014-05-23 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有投放及调姿功能的跌落试验装置，包括投放机构、电气投放组件、转接吊耳、限位绳、吊具、调姿机构，投放机构挂在大吊环内，大吊环挂在吊车吊钩内，转接吊耳挂在投放机构下方的卡钩内，转接吊耳与吊具上的小吊环连接，吊具与航天器的吊点连接，并用螺栓紧固，限位绳的一端与大吊环连接，另一端与吊具上的小吊环连接，调姿机构一端与航天器连接紧固，另一端与可移动大质量配重连接紧固。与现有技术相比，本发明实现了航天器跌落试验装置投放、悬吊及调姿功能，简化了各部分试验装置的结构，解决了试验装置快速分离、投放姿态可控、无干扰的技术难题，该装置操作简单，安全可靠，取得了良好的使用效果。
具有投放功能跌落试验装置

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