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[实用新型]应急设备自行走自卸平台-CN202123319502.5有效
发明人：黄国军 -专利权人：深圳市乐惠光电科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B66F3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了应急设备自行走自卸平台，包括承载台及分别设于所述承载台上的伸缩支撑脚及行走轮，所述承载台的底面为支撑面，所述行走轮可收纳于所述支撑面的上方。应急设备自行走自卸平台具有行走轮，其能够承载自行走供电装置并带动自行走供电装置进行短距离行进，而且应急设备自行走自卸平台还能够起到抬升自行走供电装置的作用，使得自行走供电装置能够很容易地被转移到卡车上，从而令自行走供电装置可以快速的转移较远距离，大大方便了自行走供电装置的转移、搬运工作。
应急设备行走平台

[发明专利]自行走设备的充电调度方法和装置-CN201810555332.4有效
发明人：罗庇鹏 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B60L53/63 文献下载
摘要：本公开是关于一种自行走设备的充电调度方法和装置，属于电子技术领域。所述方法包括：从未处于充电状态的自行走设备中根据当前电量确定待充电自行走设备；从正在充电的自行走设备中确定符合预设中断条件的暂停充电自行走设备；调度暂停充电自行走设备离开充电桩，并调度待充电自行走设备接入充电桩进行充电采用本公开，可以根据正在充电的自行走设备的具体情况确定是否暂停它的充电操作，将空出的充电桩让给待充电自行走设备进行充电，进而可以降低待充电自行走设备没电自动关机的风险。
行走设备充电调度方法装置

[发明专利]自行走设备及其碰撞检测方法-CN202280002768.5在审
发明人：王康 -专利权人：南京泉峰科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种自行走设备的碰撞检测方法，所述自行走设备包括驱动轮子转动的自行走电机，所述碰撞检测方法包括：实时检测所述自行走电机的电流，计算所述自行走电机的电流的变化率；实时检测所述自行走电机的转速，计算所述自行走电机的转速的变化率；至少依据所述电流的变化率和所述转速的变化率判断所述自行走设备是否发生碰撞。
行走设备及其碰撞检测方法

[实用新型]一种自行走作业装置-CN202221629885.8有效
发明人：杨忠跃;曹杰武;安甫;王成凯;葛振志;许津源;占露露;孙超 -专利权人：江苏厚泽重工有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： E21D11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自行走作业装置，包括自行走底盘，所述自行走底盘的中部均匀的安装有自行走小车，所述自行走小车的一侧安装有第二动力单元，所述第二动力单元为自行走小车提供动力，所述自行走底盘的一端安装有第一动力单元和随车起重机，自行走作业装置是针对双隧道维护而开发的装置，该装置集成了自行走小车、随车起重机、动力单元等，可实现双隧道全断面的铁路维护工作，大大缩短了工期，在直线及曲线作业工况可满足长距离维护作业需求。
一种行走作业装置

[发明专利]一种制袋机的横烫单元-CN201811594116.7有效
发明人：黄顺利 -专利权人：广州通泽机械有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B31B70/64 文献下载
摘要：制袋机的横烫单元，设在制袋机机架上的横烫单元部件，所述横烫单元部件包括两个平行设置的横烫移动墙板，在横烫移动墙板上设有横烫组件和纵移自行走组件，所述纵移组件包括设在横烫移动墙板上的自行走组件安装座和滑块组件，在两个自行走组件安装座之间设有自行走同步轴，在自行走同步轴的两端设有自行走齿轮，在横烫移动墙板上还设有能驱动自行走同步轴转动的驱动组件，在制袋机机架上设有与滑块组件滑动配合的滑轨组件，在滑轨组件上设有与自行走齿轮相啮合的齿条，根据生产需求，通过驱动组件驱动自行走同步轴转动，自行走同步轴的自行走齿轮在齿条上移动，实现横烫单元部件在制袋机机架上的移动，方便调节横烫单元部件在制袋机机架上的位置。
一种制袋机单元

[实用新型]一种制袋机的横烫单元-CN201822188924.5有效
发明人：黄顺利 -专利权人：广州通泽机械有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B31B70/64 文献下载
摘要：制袋机的横烫单元，设在制袋机机架上的横烫单元部件，所述横烫单元部件包括两个平行设置的横烫移动墙板，在横烫移动墙板上设有横烫组件和纵移自行走组件，所述纵移组件包括设在横烫移动墙板上的自行走组件安装座和滑块组件，在两个自行走组件安装座之间设有自行走同步轴，在自行走同步轴的两端设有自行走齿轮，在横烫移动墙板上还设有能驱动自行走同步轴转动的驱动组件，在制袋机机架上设有与滑块组件滑动配合的滑轨组件，在滑轨组件上设有与自行走齿轮相啮合的齿条，根据生产需求，通过驱动组件驱动自行走同步轴转动，自行走同步轴的自行走齿轮在齿条上移动，实现横烫单元部件在制袋机机架上的移动，方便调节横烫单元部件在制袋机机架上的位置。
自行走同步轴制袋机单元部件移动墙板齿轮滑轨组件滑块组件驱动组件组件安装齿条纵移转动啮合驱动方便调节滑动配合平行设置生产需求组件包括单元制上移动袋机移动

[发明专利]用于自行走三角警示架的行走控制方法及装置-CN202211414491.5在审
发明人：张小艺 -专利权人：中银金融科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于自行走三角警示架的行走控制方法及装置，该方法包括：通过设置在自行走三角警示架上的毫米波雷达，获取雷达测量点迹数据；对所述雷达测量点迹数据进行聚类，确定第一距离信息和第二距离信息，其中，所述第一距离信息为所述自行走三角警示架与车辆尾部之间的距离信息，所述第二距离信息为在所述自行走三角警示架行走前进方向上，所述自行走三角警示架与道路障碍物之间的距离信息；基于所述自行走三角警示架的预设行走路径，根据所述第二距离信息，对所述自行走三角警示架的当前行走路径进行调整，并在所述第一距离信息满足目标行走距离时，确定所述自行走三角警示架到达目标位置。本发明实现对自行走三角警示架的精准控制。
用于行走三角警示控制方法装置

[发明专利]自行走机器人的控制方法、存储介质和自行走机器人-CN202210608941.8在审
发明人：张磊 -专利权人：北京石头创新科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种自行走机器人的控制方法、存储介质和自行走机器人。控制方法包括：基于自行走机器人所处预设范围内检测到悬崖特征，获取自行走机器人所处空间的目标图像；采用检测模型对目标图像进行处理，确定目标图像中的悬崖特征点；根据悬崖特征点控制自行走机器人行进。本申请的方法，能够通过实时图像数据，精准检测现实环境中的悬崖场景，使得自行走机器人行进时及时避开悬崖位置，防止自行走机器人出现意外跌落等事故的发生，进而实现自行走机器人的行进指示、悬崖预警功能，保证自行走机器人工作的安全性
行走机器人控制方法存储介质

[发明专利]一种双模式的自行走设备控制方法及自行走设备-CN201911333274.1在审
发明人：周国扬;郑鑫;黄玉刚;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：一种双模式的自行走设备控制方法及自行走设备。本发明同时利用定位单元和信号线检测单元获取自行走设备的位置，在定位单元所接收的定位信号不可靠时利用信号线检测单元所获得的自行走设备的位置输出控制信号驱动自行走设备行走或转向，或者在任意单元判断自行走设备运行到达信号线时驱动自行走设备转向或沿信号线行走本发明通过定位单元和信号线检测单元双模式的切换控制，解决定位信号较弱或中断所导致的自行走设备定位不准确的问题。本发明能够解决单一系统位置判断误差所导致的割草效果不理想的问题。
一种双模行走设备控制方法

[发明专利]自行走设备的行走控制方法、系统及自行走设备-CN201911109852.3在审
发明人：刘志杨;郑鑫;周国扬;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自行走设备的行走控制方法、系统及自行走设备。本发明在所述自行走设备需要返回基站时监控自行走设备沿边界线行走的行走数据，将其与设定阈值比对，从而能够及时判断出自行走设备是否在沿其工作区域内包围障碍物所形成的孤岛行走，并能够在发现孤岛时及时调整自行走设备的行走方向
行走设备控制方法系统

[发明专利]一种自行走设备的导向方法及自行走设备-CN201911271310.6在审
发明人：黄玉刚;宋永兵;周国扬;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自行走设备的导向方法及自行走设备，其通过自行走设备所对应的基站以及引导位置的位置，在所述自行走设备进入所述基站的过程中进行导向，控制所述自行走设备沿所述基站与所述引导位置之间连线进入所述基站，从而准确连接至所述基站的充电端口本发明通过增加一个虚拟的引导位置，精确的标记出自行走设备进入基站的准确方向，实现自行走设备回归基站过程中的导向。
一种行走设备导向方法

[发明专利]一种碰撞检测装置及自行走设备-CN202010074292.9在审
发明人：周国扬;郑鑫;黄玉刚;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提供一种碰撞检测装置及自行走设备，其在自行走设备机壳的四周设置压力传感装置，通过压力传感装置将自行走设备所接收的外力触碰转换为碰撞识别信号，根据该碰撞识别信号相应的控制自行走设备转向或暂停。本发明的碰撞检测装置不占用自行走设备机壳内部空间，有助于自行走设备小型化。并且，本发明能够全方位的检测自行走设备在360°范围内受到的碰撞，并能够通过碰撞识别信号识别出具体碰撞的位置，相应的控制自行走设备转向远离碰撞位置的方向或掉头。
一种碰撞检测装置行走设备

[发明专利]自行走设备协同工作的控制方法、装置及设备-CN202110207976.6在审
发明人：孟轲 -专利权人：北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种自行走设备协同工作的控制方法、装置及设备，涉及自行走设备控制技术领域，能够充分考虑到自行走设备的清洁资源为每个自行走设备分配工作任务，提升自行走设备的作业效率。其中方法包括：确定自行走设备协同工作的作业区域，所述作业区域包括一个以上的子区域；根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息；结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作。
行走设备协同工作控制方法装置

[发明专利]自行走设备防跌落的控制方法及装置-CN202310325162.1在审
发明人：王磊;宋健 -专利权人：北京石头创新科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种自行走设备防跌落的方法及装置，涉及自行走设备技术领域，可用于降低自行走设备在工作过程中的跌落风险，提升自行走设备的智能化水平。其中方法包括：根据自行走设备在工作环境中的至少一次任务执行结果，确定所述工作环境下所述自行走设备所处空间对应预设高度平面的环境地图，以及所述自行走设备上所设置悬崖传感器在工作环境中的历史触发记录，其中，所述环境地图中标记有不可达区域；依据所述不可达区域和所述历史触发记录生成所述自行走设备的任务活动禁区；控制所述自行走设备在所述任务活动禁区外执行预设任务。
行走设备跌落控制方法装置

[发明专利]自行走设备的控制方法、装置、自行走设备和存储介质-CN202111486130.7有效
发明人：韩馨宇 -专利权人：北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种自行走设备的控制方法、装置、自行走设备和存储介质。其中，自行走设备的控制方法包括：识别位于自行走设备的行走路径上的障碍物的类别信息；获取障碍物当前位置的区域信息；基于类别信息与当前位置的区域信息不匹配，控制自行走设备与障碍物接触执行推物操作，以将障碍物推移至与类别信息相匹配的区域内由此，使得自行走设备在遇到障碍物的时能，能够实现障碍物的归类收纳功能，扩大了自行走设备的功能。
行走设备控制方法装置存储介质

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