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[实用新型]一种发热装置和加热垫-CN202321578306.6有效
发明人：屈正波;娄旭华;侯雪峰;尚士强;王齐文;来晓;王耀农;周洪涛 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H05B3/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种发热装置和加热垫，该装置包括：若干组发热走线对，每组发热走线对包括两段发热走线，两段发热走线均包括第一发热部，且两段发热走线的第一发热部并行，其中，发热走线对中的两段发热走线的电流方向相反、且由同一电源供电。通过上述方式，本申请能够降低发热装置的电磁辐射。
一种发热装置加热

[实用新型]防护电路及车辆-CN202321522121.3有效
发明人：屈正波;娄旭华;来晓;侯雪峰;王耀农;周洪涛 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H02H9/04 文献下载
摘要：本申请提供一种防护电路及车辆。该防护电路包括整流电路、第一防护电路以及第二防护电路，整流电路与车辆音频端口连接；第一防护电路与整流电路连接；第二防护电路分别与整流电路、车辆音频芯片及电源连接；其中，整流电路、第一防护电路及第二防护电路用于泄放从车辆音频端口输入的雷击浪涌能量。本申请提供的防护电路能够降低雷击浪涌能量对车辆音频芯片的损坏机率，提高车载电子系统的安全性。
防护电路车辆

[发明专利]磁场测量仪的校准检测方法、系统、设备和存储介质-CN202310792117.7在审
发明人：童加琦;娄旭华;王耀农;周洪涛;姚振东;陈志超 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01R35/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种磁场测量仪的校准检测方法、系统、设备和存储介质，该方法包括：获取当前测量结果，当前测量结果为利用当前的磁场测量仪对磁场产生装置产生的磁场进行测量得到的；基于当前测量结果和参考测量结果之间的第一差异，确定磁场测量仪当前是否需要进行校准，其中，参考测量结果为利用处于经校准状态的磁场测量仪对磁场产生装置产生的磁场进行测量得到。通过上述方式，本申请能够对磁场测量仪进行准确的校准检测。
磁场测量仪校准检测方法系统设备存储介质

[发明专利]一种基于结构化道路采样的主动换道规划方法-CN202111055722.3有效
发明人：赵子瑾;王耀农;林贤德;余伟;张小龙 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种一种基于结构化道路采样的主动换道规划方法，包括以下步骤：步骤S1：对换道场景的道路进行空间采样处理；步骤S2：对采样点进行横纵向多项式换道轨迹生成求解；步骤S3：对计算出的若干轨迹进行评价函数计算，筛选最优轨迹。本发明构建了车辆运动学模型，并在车辆运动学模型的约束下，生成换道轨迹，很好的解决了传统方法的换道轨迹不符合车辆运动状态的问题；通过对结构化道路的状态空间采样，生成多组变道轨迹，并引入评价函数，求出最优换道轨迹。
一种基于结构道路采样主动规划方法

[发明专利]一种基于空间注意力机制的车辆轨迹预测方法-CN202111546023.9有效
发明人：张震;肖钟雯;王耀农 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间注意力机制的车辆轨迹预测方法，包括：S1、获取待预测目标车辆的时序特征fa；S2、获取待预测目标车辆和周围障碍物的交互特征fint；S3、获取待预测目标车辆和周围车道环境的注意力特征latt；S4、根据S1、S2和S3中获取的特征进行车辆的轨迹预测。本发明利用车辆的历史运动特征与周边的环境特征注意力特征，同时生成周边车辆的轨迹交互特征，设置距离影响权重因子，将周边车辆的运动轨迹和注意力特征添加到轨迹预测模块中，进行目标车辆的轨迹预测，提升车辆轨迹预测算法的准确度。
一种基于空间注意力机制车辆轨迹预测方法

[发明专利]一种车辆检测方法、装置以及计算机存储介质-CN202010496693.3有效
发明人：郝行猛;舒梅;王耀农 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆检测方法、装置以及计算机存储介质，该车辆检测方法包括：获取连续多帧的停车位图像；通过目标检测模型获取停车位图像中的车辆框；采用尾灯检测算法从车辆框中获取尾灯检测框，并基于尾灯检测框计算尾灯标志位；根据尾灯标志位的状态值划分出车辆框中的有效检测区域；在车辆框的有效检测区域内定位车牌框。通过上述方法，本申请通过尾灯标志位的状态对车辆框进行自适应切割，确定车牌检测的有效区域，能够有效缩小车牌检测区域，减少计算量，提高车辆定位效率。
一种车辆检测方法装置以及计算机存储介质

[实用新型]车载通讯装置及车辆-CN202321019254.9有效
发明人：张超;王耀农;向强 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H04W4/48 文献下载
摘要：本申请提供一种车载通讯装置及车辆，其中，车载通讯装置包括基座、盖体及天线模块电路板，车载通讯装置还包括天线容置盒，天线容置盒设置在基座和盖体之间，其中，天线容置盒的材质应为塑料壳体，且盖体固定于基座，盖体和基座一起将天线容置盒夹持固定，不额外通过其他固定结构对天线容置盒与基座以及盖体进行连接，使得整个车载通讯装置的拆装更为简单。天线容置盒罩盖天线模块电路板，避免天线模块电路板受到其他壳体的信号屏蔽的同时，保护天线模块电路板不会受到外界环境的影响，对其使用寿命造成影响。
车载通讯装置车辆

[发明专利]目标对象跟踪方法和装置、存储介质及电子设备-CN202011641157.4有效
发明人：柴宏伟;余言勋;王耀农 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标对象跟踪方法和装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：通过根据目标检测器获取目标视频第一帧图像中目标对象的第一位置信息；在目标视频第二帧图像中存在的目标对象的情况下，根据平移滤波器响应图最大值的位置确定目标对象的第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息确定目标对象的跟踪轨迹，达到了根据平移滤波器获取的响应图确定目标视频中每帧图像中目标对象的位置信息的目的，从而实现了根据平移滤波器响应图确定目标对象位置信息的技术效果，进而解决了现有技术中，在复杂场景中目标对象跟踪不精确的技术问题。
目标对象跟踪方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011505855.1有效
发明人：方明超;王耀农;邵明 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，针对每个第一特征图，根据比该第一特征图的尺寸小的每个第一特征图对应的待学习权重，以及该第一特征图对应的待学习权重，确定该第一特征图对应的融合后的第二特征图，融合后的每个第二特征图中包含了深层次的特征图的语义信息，在一定程度上弥补了目标分类和目标框回归的矛盾性。针对每个第二特征图，筛选出与该第二特征图的尺寸满足预设对应关系的正样本候选框，第二特征图的尺寸越大，对应的正样本候选框的尺寸越小。避免了特征图尺寸太小，导致目标丢失的问题。尺寸大的特征图融合了更多的语义信息，兼顾目标分类和目标框回归，准确检测出不同尺寸、不同类别的目标。
一种目标检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆及其目标威胁估计方法、计算机存储介质-CN202310430179.3在审
发明人：胡凯;王耀农;余伟;丘若峰;钱中岚 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆及其目标威胁估计方法、计算机存储介质，该方法包括：获取制动延迟时间；获取主车在制动延迟时间后的主运动延迟信息，以及目标车在制动延迟时间后的目标运动延迟信息；基于主运动延迟信息，预测主车的主运动预测信息；基于所述目标运动延迟信息，预测所述目标车的目标运动预测信息；按照所述主运动预测信息和所述目标运动预测信息，获取所述主车与所述目标车的横向威胁估计信息，和/或纵向威胁估计信息。本申请的车辆通过提取目标车的运动信息与主车的运动信息，不依赖于其他不稳定外部环境信息，引入预测的思想，分别计算目标车和主车在横向和纵向的威胁评价指标，通过以上动态过程参数来估计目标车对于主车的危险程度。
一种车辆及其目标威胁估计方法计算机存储介质

[发明专利]一种自动紧急刹车方法、计算机设备、可读存储介质及机动车-CN202211739452.2在审
发明人：丘若峰;胡凯;余伟;王耀农 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60T8/174 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动紧急刹车方法、计算机设备、可读存储介质及机动车，涉及机动车技术领域，包括如下步骤：建立目标集，其中的元素为与自车会车的障碍车辆；创建道路信息集，包括车道线信息以及路沿信息；根据自车位置、目标集和道路信息集计算自车避撞的代价值，所述代价值为自车避撞所需的横向加速度；如果所述代价值小于自车极限运动值，则向驾驶员示警；如果所述代价值大于自车极限运动值，则对车辆进行制动。本发明所提供的目标选择方法通过提取道路信息以及相邻车道障碍车辆的信息，计算评估危险程度。
一种自动紧急刹车方法计算机设备可读存储介质机动车

[发明专利]路径规划方法、装置、设备和存储介质-CN202310093246.7在审
发明人：林思远;王耀农;余伟 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种路径规划方法、装置、设备和存储介质，路径规划方法包括：响应于自车的紧急车道保持功能触发，确定自车在规划时间段内的路径节点集合，路径节点集合包括路径起始节点、路径终止节点以及障碍物节点；基于路径节点集合，搜索自车在规划时间段内的目标规划路径，目标规划路径能够避开障碍物节点对应的障碍物；在规划时间段内，控制自车按照目标规划路径行驶。通过上述方式，可以降低自车与规划时间段内的障碍物发生碰撞的可能性，从而提高了紧急车道保持功能触发后自车行车的安全性。
路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]车牌矫正方法、图像处理设备及具有存储功能的装置-CN201911351251.3有效
发明人：朱亚伦;邵明;吕翠文;方明超;王耀农 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本申请公开了一种车牌矫正方法、图像处理设备及具有存储功能的装置，该车牌矫正方法包括：对获取到的车牌图像进行处理以得到车牌图像的频谱图的二值化图像；计算二值化图像中的各点相对于其图像中心点的倾斜角度而得到一角度集合；对角度集合中的样本进行聚类处理而得到第一倾斜角度和第二倾斜角度；基于第一倾斜角度和第二倾斜角度而得到车牌图像中车牌的水平倾斜角和竖直倾斜角；基于水平倾斜角和竖直倾斜角对车牌图像进行矫正。本申请所提供的车牌矫正方法计算量小，准确性高，抗干扰性强。
车牌矫正方法图像处理设备具有存储功能装置

[发明专利]车牌定位方法、图像处理装置及具有存储功能的装置-CN202010389063.6有效
发明人：郝行猛;舒梅;王耀农 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本申请公开了一种车牌定位方法、图像处理装置及具有存储功能的装置，该车牌定位方法包括：获取待检测车辆图像，待检测车辆图像包括待检测车牌；在模板库中查询与待检测车辆图像的姿态角相匹配的车牌模板图像；从待检测车辆图像提取多个候选子图像；计算各候选子图像与车牌模板图像的相似度；根据与车牌模板图像的相似度满足预设条件的至少一候选子图像在待检测车辆图像中的位置确定待检测车牌在待检测车辆图像中的位置。本申请所提供的车牌定位方法能够在图像中快速、准确地对车牌进行定位。
车牌定位方法图像处理装置具有存储功能

[发明专利]行人翻越道路护栏的检测方法、装置以及存储介质-CN202011379934.2有效
发明人： 王耀农;王陈业;王亚运 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种行人翻越道路护栏的检测方法、装置以及计算机可读存储介质，该检测方法包括：获取所监控的场景信息，并基于场景信息获取包括道路护栏的检测区域；基于监控视频对检测区域中的行人进行目标检测，获取行人的目标框；基于行人的目标框与检测区域的位置关系构建目标序列，其中，目标序列包括连续多帧的目标监控图像；利用目标序列对行人的行为进行分析；在目标序列中出现翻越道路护栏的目标监控图像帧数累计大于等于第一预设帧数阈值时，输出行人存在翻越道路护栏的检测结果。上述方案，通过对连续多帧图像进行行为分析，能够提高识别的准确率。
行人翻越道路护栏检测方法装置以及存储介质

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