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[实用新型]一种鞋业包装生产线的成品Z型连续提升机-CN202223229248.4有效
发明人：王超;许雄;王琦珑 -专利权人：上海悠科电子科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B65G15/60 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种鞋业包装生产线的成品Z型连续提升机，包括支撑板、带式输送机、挡板和牵引结构；所述支撑板共两个且呈前后分布，两个所述支撑板之间固定有带式输送机，所述带式输送机上装配有挡板，所述支撑板上固定有牵引结构；所述牵引结构包括电推杆、固定柱和辊筒，所述支撑板的外侧固定有电推杆。该鞋业包装生产线的成品Z型连续提升机，设置的电推杆，利用活塞的伸展和收缩推动辊筒运动，对辊筒的位置调节灵活且电推杆活塞端通过装配轴承与辊筒连接，不影响辊筒的牵引传动效果，设置的牵引结构，用于对带式输送机的拐角处牵引，牵引接触面相较与牵引轮来说更宽，且接触稳定，有效避免高效运作过程中皮带脱离。
一种鞋业包装生产线成品连续提升

[实用新型]一种按摩椅制造用机械手夹具-CN202223108520.3有效
发明人：王超;许雄;王琦珑 -专利权人：上海悠科电子科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械制造技术领域，且公开了一种按摩椅制造用机械手夹具，包括底板，所述底板的顶端安装有固定架，所述底板顶端的中部活动安装有蜗轮，所述固定架左内壁的中部安装有驱动机构，所述蜗轮的左侧与驱动机构啮合连接，所述蜗轮的顶端安装有支撑块，所述支撑块的顶端安装有支撑架，所述支撑架的顶端安装有第一电机，所述第一电机的输出轴向下安装有第一螺纹杆，所述支撑架的内底壁安装有活动机构。本实用新型通过控制第一电机转动，使第一电机带动第一螺纹杆与第一螺纹套之间进行螺纹传动，能够带动固定夹板进行上下移动，使固定夹板能够根据夹取物品的高度进行适当调节，便于固定夹板能够对物品进行夹持。
一种按摩制造机械手夹具

[实用新型]一种按摩椅的装配包装线的自动定位机-CN202223114704.0有效
发明人：王超;许雄;王琦珑 -专利权人：上海悠科电子科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B65B55/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种按摩椅的装配包装线的自动定位机，包括工作台、辊式输送机、防护罩、带式输送刷和筒式过滤风机；所述工作台的顶部装配有辊式输送机，所述辊式输送机的顶部固定有防护罩，所述防护罩的内部装配有带式输送刷，所述防护罩的右侧固定有筒式过滤风机，所述防护罩的前后两侧均装配有追踪定位结构；所述追踪定位结构包括防护罩上固定的电滑台。该按摩椅的装配包装线的自动定位机，设置的筒式过滤风机，用于除尘，设置的追踪定位结构，用于对待清扫的产品定位，并使产品同步辊式输送机的输送，便于配合带式输送刷的清扫，设置的电滑台，用于装配电推杆并带动电推杆移动，便于追踪产品的运动，配合辊式输送机的输送效果。
一种按摩装配包装自动定位

[实用新型]一种用于滚筒线下料的翻转式下料机构-CN202223102652.5有效
发明人：王超;许雄;王琦珑 -专利权人：上海悠科电子科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B65B43/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及滚筒线技术领域，具体为一种用于滚筒线下料的翻转式下料机构，包括两个滚筒线组件，两个所述滚筒线组件中间设有连接板，所述连接板上方安装有翻转组件，且翻转组件内部安装有两个夹持组件。本实用新型为了使滚筒传输线在传输中有翻转功能，可将包装纸箱由板状撑开后，翻转180°，底面朝下，由上口装货，通过滚筒线组件可将包装纸箱运输至翻转组件，其包装纸箱落于夹持组件内，上下侧的电动缸推动夹持盘可将包装纸箱夹持，通过电机使齿轮在齿条上转动可使两个夹持盘旋转，将包装纸箱翻转180°，而配合使用ABB机械臂上下料，将包装纸箱放置于另一侧的滚筒线组件上，操作简便且无需人工手动翻转。
一种用于滚筒线下料翻转式下料机构

[发明专利]一种无数模工件机器人加工程序自动生成方法-CN202211532932.1在审
发明人：王伟;苏鹏飞;王琦珑;闫守鑫 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T17/30 文献下载
摘要：本发明公开了智能制造领域内的一种无数模工件机器人加工程序自动生成方法，包括以下步骤：步骤1，获取毛坯件点云；步骤2，点云法向量及高斯曲率计算；步骤3，对所有点云进行分类，生成构造点1，获得子区域边界线与子区域聚类中心点，再进行第二次聚类，对子区域边界线再次进行分类，生成构造点2，获得边界线聚类中心点；步骤4，生成构造点3，利用关键点生成算法生成曲面构造关键点；步骤5，建立辅助平面点云，综上子区域聚类中心点、边界线聚类中心点与曲面构造关键点生成辅助平面；步骤6，生成初始路径点，求原始点云与辅助明面点云的交集，生成初始路径点；步骤7，后处理；实现了不依赖数模即可完成打磨清理程序的生成。
一种数模工件机器人加工程序自动生成方法

[实用新型]一种用于倍速链切换输送的顶升移栽装置-CN202222496827.9有效
发明人：王超;许雄;王琦珑 -专利权人：上海悠科电子科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B65G47/64 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动物流移裁设备技术领域，尤其为一种用于倍速链切换输送的顶升移栽装置，包括支撑装置，支撑装置包括底座，第一电机的输出轴带动第一皮带轮和第二皮带轮转动，两个螺杆使两个限位板上升，后方限位板可挡住移动的工件，气缸的活塞杆推动升降架上升，第二电机的输出轴带动若干个链轮一起转动，直至工件被左侧的限位板挡住，启动第三电机，第三电机带动两个转动辊转动，同时启动第一电机，使两个限位板下降，即可使工件转移至另一条输送带上；上述技术方案中的后方限位板和左侧限位板保证工件的一个方向的移动停止后再进行下一个方向的移动，避免在惯性的影响下工件的位置发生偏斜，使切换倍速链时更顺畅。
一种用于倍速链切换输送移栽装置

[发明专利]一种基于大型薄壁件刚度变化的机器人磨削参数生成方法-CN202211649077.2在审
发明人： 王琦珑;王伟;闫守鑫;苏鹏飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了大型薄壁件机器人磨削领域内的一种基于大型薄壁件刚度变化的机器人磨削参数生成方法，包括以下步骤：步骤1，抽取磨削平面；步骤2，沿机器人磨削运动方向横向对工件进行等宽度分解；步骤3，基于有限差分法沿变厚度方向离散；步骤4，采用有限元分析法提取离散薄板刚度矩阵；步骤5，基于主成分分析法的刚度矩阵降维；步骤6，构造完整工件的刚度变化趋势线；将动态工艺生成约束条件与动态接触力变化趋势相结合构造完整的随磨削运动轨迹施加的磨削动态接触力。所求得的动态接触力曲线的初值为动态工艺生成约束条件中的基本接触力值，曲线的变化趋势则由工件刚度变化趋势线所确定。
一种基于大型薄壁刚度变化机器人磨削参数生成方法

[实用新型]一种封箱机的多自由度打捆结构-CN202222501190.8有效
发明人：王超;许雄;王琦珑 -专利权人：上海悠科电子科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B65B51/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及封箱机技术领域，具体为一种封箱机的多自由度打捆结构，包括若干传送组件，若干所述传送组件上方设有封箱组件，且封箱组件底部分别连接有两个固定组件和两个推动组件。本实用新型为了提高封箱机使用的自由度，使其能够适应不同大小规格的纸箱，通过将纸箱放置于传送组件上，根据不同纸箱的大小，其经过L型限位块可对纸箱角度进行调整，使纸箱置于固定板上方时，其两侧可与推动杆相对，通过两侧的电动缸可使推动杆将纸箱抵于固定板正中间，防止位置偏移影响封箱效果，纸箱上方的推动组件可将纸箱开口处向下压，其纸箱通过传送组件经过封箱胶带机可对纸箱进行封箱，减速电机可通过活动柱将位于其上方的纸箱旋转再次进行封箱加固。
一种封箱自由度打捆结构

[实用新型]一种鞋子制作用动态称重装置-CN202222508215.7有效
发明人：王超;许雄;王琦珑 -专利权人：上海悠科电子科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B07C5/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及鞋子制作技术领域，且公开了一种鞋子制作用动态称重装置，包括底板，所述底板的上表面固定连接有支撑腿，所述底板的上表面固定连接有称重机构，所述称重机构的上表面固定连接有带式输送机，所述带式输送机的正面固定连接有导向支架，所述导向支架的表面固定连接有齿轮，所述带式输送机的正面和齿轮的背面均贴合设置有齿条，所述齿条与齿轮相互啮合。本实用新型通过底板、支撑腿、称重机构、带式输送机、导向支架、齿轮、齿条、第二连接块、电动推杆、限位柱和控制芯片的配合，使该动态称重装置能自动地对鞋子进行称重，并将不合格的鞋子筛选出来，从而无需工人手动地对鞋子进行称重和筛选。
一种鞋子制作动态称重装置

[发明专利]一种包夹汽车轮胎的夹臂装置-CN202110843842.3有效
发明人：王伟;王春铮;苏鹏飞;王琦珑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明提供了机器人配件技术领域内的一种包夹汽车轮胎的夹臂装置，包括底板，底板上连接有两组相对设置的转动机构，转动机构包括可转动的连接在底座上的齿轮座，齿轮座的一端连接有传动齿轮，齿轮座的另一端可转动的连接有向外延伸的夹臂，两个夹臂可相向转动，底座上连接有可在左右方向往复直线移动移动螺母，移动螺母上设有连接座，连接座的两侧分别连接有可在前后方向往复直线移动的齿条，齿条与传动齿轮相啮合；本发明此装置震动噪音小、安全性高、维护成本低。
一种包夹汽车轮胎装置

[发明专利]一种机器人协同抛光系统-CN202110835464.4有效
发明人：王伟;闫守鑫;苏鹏飞;王琦珑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本发明提供了抛光技术领域内的一种机器人协同抛光系统，包括机架，机架上间隔设有至少两组工作机构，工作机构包括轮径测量组件、机器人组件和抛光组件，抛光组件包括固定箱，固定箱的前后两侧分别可转动的连接有转轴一和转轴二，转轴一上设有至少一个抛光轮一，转轴二上设有至少一个抛光轮二，轮径测量组件包括固定座，固定座在抛光轮的上方，固定座上间隔设有支撑架一与支撑架二，支撑架二上设有测量单元，测量单元包括可插接在支撑架二上的壳体，壳体内安装有测距传感器，机器人组件包括关节机械臂，关节机械臂上可拆卸的连接有夹爪，夹爪可插接在支撑架一上，夹爪可开合；本发明生产效率高，安全性高。
一种机器人协同抛光系统

[发明专利]网络故障感知的方法、系统、电子设备及存储介质-CN202110454288.X有效
发明人：姚文昊;彭辉云;彭怀德;杨辉;李雪婷;孔强;熊艳芳;王敏;王琦珑;吴浩;黄一凡;段晓光;熊艳;周成;杨雨晴;章小枫 -专利权人：国网江西省电力有限公司经济技术研究院;国家电网有限公司;北京邮电大学
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： H04L67/1034 文献下载
摘要：本公开提供一种网络故障感知的方法、系统、电子设备及存储介质，该方法边缘节点先通过已构建的感知函数，从所有与该边缘节点有连接关系且未接收过连接性检查消息的中间节点中确定当前目标中间节点，然后向该当前目标中心节点发送所述连接性检查消息，边缘节点根据是否接收到所述当前目标中间节点的回应信息，进行所述网络故障感知，从而准确确定网络故障的位置，并提高了网络故障感知的效率。
网络故障感知方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种保持输出力恒定的力控制关节装置-CN201810006142.7有效
发明人：王伟;王琦珑;赵彦伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种力控制关节装置，本发明包括基座，弹性机构组件，气动肌肉结构组件，位移传感器组件和输出端。其特征在于两组对称布置的弹性机构组件输出推力，气动肌肉结构组件输出的拉力，两者的合力用来共同控制关节的输出力，位移传感器用来实时监测当前关节的实时变形量，以便后续数据处理以及关节输出力的实时控制。本发明用于压力的控制，其中特殊的结构设计，使得关节在带着磨削工具头在工作表面凹凸状况的干扰仍能保持磨削工具头与工件表面接触压力恒定。
一种保持输出恒定控制关节装置

[发明专利]一种打磨大型薄壁件的双臂机器人协同减振方法-CN202011215803.0有效
发明人：王伟;王琦珑;张子童;王春铮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B24B7/00 文献下载
摘要：本发明提供了机械加工技术领域内的一种打磨大型薄壁件的双臂机器人协同减振方法，包括以下步骤，（1）分析并建立薄壁件的受迫振动的稳态响应模型；（2）对两边固定两边自由的薄壁件开展模态测试；（3）设定i的初始值，i=1；（4）输入打磨端的位置，判断打磨端的位置是否为打磨轨迹的终点，若是，打磨结束；若不是，转步骤（5）；（5）选定目标模态，控制吸振器移动至选定的目标模态下的最大振幅位置{xi,yi}下；（6）输入下一个打磨端的位置，预测下一个打磨位置下目标模态下的最大模态振幅位置，若这次与上次的最大振幅位置相同，则搬运机器人不动，若不相同，则建立搬运任务，搬运机器人动作；本发明减小打磨薄壁件时的振动。
一种打磨大型薄壁双臂机器人协同方法

[发明专利]一种适用于大型薄壁件打磨的机器人末端执行器及打磨系统-CN202011215612.4有效
发明人： 王琦珑;王伟;张子童;闫守鑫 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了机械加工技术领域内的一种适用于大型薄壁件打磨的机器人末端执行器及打磨系统，执行器包括连接在机器人上的底座，底座上连接有驱动器，驱动器远离底座的一端连接有活动座，底座上方设有长度可调的连杆，连杆向上伸出的一端与活动座连接；打磨系统包括分别设置在薄壁件左右两端的搬运机器人和打磨机器人，搬运机器人的输出端连接有力控制功能的末端执行器，打磨机器人的连接有减振功能的末端执行器，薄壁件的上下两端固定，左右两端自由；本发明可实现大型薄壁件的磨削，减小打磨时的振动。
一种适用于大型薄壁打磨机器人末端执行系统

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