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[发明专利]一种机器人柔性行为决策方法及设备-CN202110973178.4有效
发明人： 王东署;朱觐镳;王河山;辛健斌;马天磊;贾建华;罗勇 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人柔性行为决策方法及设备，本申请通过获取当前环境信息、目标任务以及机器人当前状态信息；基于监督学习模型和强化学习模型构建神经网络混合模型，根据当前环境信息动态调整神经网络混合模型的结合系数，并增加好奇度指标对强化学习模型进行改进，得到改进后的神经网络混合模型；将当前环境信息、目标任务以及机器人状态信息输入改进后的神经网络混合模型中，得到柔性行为决策，即将强化学习和监督学习进行动态结合，在强化学习中实现环境探索‑利用的动态自适应调节，从而实现移动机器人在未知环境中柔性的行为决策，提高移动机器人适应能力和学习能力。
一种机器人柔性行为决策方法设备

[发明专利]一种基于深度Q学习的环卫车实时路线规划方法-CN202110811315.4有效
发明人：辛健斌;于本洋;王东署;张震 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种基于深度Q学习的环卫车实时路线规划方法，本申请通过步骤一，获取历史最快路线，根据所述历史最快路线确定首次待服务街道；步骤二，获取当前实时路况信息、当前待服务街道序号、当前时刻、未访问服务街道数量，构建基于马尔科夫策略的神经网络模型，基于所述神经网络模型得到当前最优路线，确定下一次所述待服务街道；步骤三，所述环卫车到达下一次所述待服务街道后，重复步骤二，直至遍历所有所述待服务街道返回至车库，提高了发生意外事故后的自适应路径规划能力，在时变的交通环境中得到环卫车用时最短的服务路线，降低了环卫车作业的总用时，从而缓解了城市交通的拥堵情况。
一种基于深度学习环卫实时路线规划方法

[发明专利]一种仿人脑记忆机理的机器人行为决策方法及设备-CN202110745854.2有效
发明人： 王东署;罗勇;辛健斌;王河山;马天磊;张方方 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种仿人脑记忆机理的机器人行为决策方法及设备，本申请通过获取目标任务和当前环境信息；计算当前环境信息与所有长期记忆环境信息的相似度值，确定最相似长期记忆环境信息；当前环境信息与所述最相似长期记忆环境信息的相似度值小于相似度阈值时，在短期记忆层存储当前环境信息，并进行离线学习直至转移至长期记忆层；基于目标任务和当前环境信息，通过神经网络模型输出行为决策并执行，即在机器人处于动态变化的环境中，在通常的在线学习外增加离线学习的能力，实现机器人未知环境中的增量式学习，提高了学习效率，可以快速收敛到稳定状态，从而提高机器人在新环境中的行为决策的效率和精确度。
一种人脑记忆机理机器人行为决策方法设备

[发明专利]一种基于土压平衡盾构机参数数据的反演建模方法-CN202010151474.1有效
发明人：李凤远;朱训林;万建军;褚长海;李锋;赵永成;王东署;宋士仓 -专利权人：盾构及掘进技术国家重点实验室;郑州大学
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于土压平衡盾构机参数数据的反演建模方法，包括如下步骤：步骤A：提取历史运行数据集data,然后提取平稳掘进段的数据形成数据集data1；步骤B：在数据集data1中选取出优质掘进环的平稳掘进段数据形成数据集data2；步骤C：将数据集data2扩充3个属性项，分别存放在各个目标参数的水平值形成数据集data3；步骤D：将数据集data3以整环为单位划分为训练集和测试集，确定模型超参数；步骤E：提取土压平衡盾构机的实时正常掘进段数据，代入学习的随机森林模型，计算出各个目标参数的水平值；本发明针对土压平衡盾构机原始施工数据，采用机器学习中随机森林模型的方法反演出目标参数建议水平值，为土压平衡盾构机施工的辅助掘进提供了技术支撑。
一种基于压平盾构参数数据反演建模方法

[发明专利]环形绕组、直线电机动子结构、直线电机以及制作工艺-CN202211373963.7在审
发明人：司纪凯;聂瑞;陈桂贤;梁静;陈延;彭金柱;于坤杰;王东署;李森;吕蒙琦;魏彦企 -专利权人：河南恺源智驱机电设备有限公司;郑州大学
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H02K3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种环形绕组、直线电机动子结构、直线电机以及制作工艺，设置有多边形结构的绕组线夹，所述绕组线夹的每条边上均设置有一个凸台，多条边上的凸台连接起来形成线圈承载面，所述线圈承载面的底部向两侧轴向延伸形成对向限位块；同时在利用绕组线夹将所述线圈环形缠绕在所述绕组线夹的线圈承载面上，形成预制绕组，并在预制绕组外侧均匀包覆灌封胶层；利用绕组线夹的限位块的定位作用进行绕线、封装以及装配，保证槽满率和绕组单元主要面的规整，提高提高绕线品质的稳定性；灌封胶层的设置既可以进一步确保环形绕组的规格一致，还可以在电机运行过程中的散热以及起到绝缘作用。
环形绕组直线机动结构电机以及制作工艺

[发明专利]一种智能的自动化集装箱码头节能综合调度方法-CN202010180949.X有效
发明人：辛健斌;孟闯;彭金柱;王东署;王河山;张方方 -专利权人：郑州大学
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06F17/00 文献下载
摘要：本发明具体公开了一种智能的自动化集装箱码头节能综合调度方法，所述方法包括以下步骤：S1、基于遗传算法的框架，将集装箱装卸任务进行随机编码以形成一个初始种群；S2、计算种群中每个个体的适应度值作为当前代解；S3、判断当前代解的最小值是否为当前最优解；S4、将每个个体的适应度值从小到大排序，并取前1/8的个体作为优秀个体；S5、将所选取的1/8优秀个体作为父体进行翻转、交叉、变异和随机操作，获取1/8的父代所对应7/8的子代，然后将该1/8父代和7/8子代组合构成一个完整的种群并遗传至下一代；S6、判断步骤S5中得到的下一代是否达到终止条件，若是则终止算法，否则返回步骤S2。本发明不仅提高了集装箱装卸作业效率，而且显著降低了设备的能耗。
一种智能自动化集装箱码头节能综合调度方法

[发明专利]未知环境下基于生物启发的多机器人协作搜索方法-CN202110564769.6有效
发明人：张方方;陈波;曹家晖;张文丽;赵鹏博;彭金柱;辛健斌;王东署 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种未知环境下基于生物启发的多机器人协作搜索方法，S1,将多机器人整体视作一个系统，记为MRS；每个机器人视为一个子系统，记为RS；S2,建立栅格地图，每个栅格有三种状态：存在目标、无障碍物和目标、存在障碍物；每个机器人利用携带的传感器获取其周围环境信息并更新栅格地图状态；S3,基于栅格地图建立二维生物启发神经网络，每个神经元对应一个栅格，并有一个匹配的神经元活性值；S4,将二维生物启发神经网络与栅格地图的状态结合；S5,初始化神经元活性值和所述RS运动步数；S6,各RS之间进行迭代协同决策，确定每个RS下一步运动至哪个栅格。本发明通过MRS之间迭代协同决策，确保RS之间无相互碰撞，大大提高了机器人之间的协作性能。
未知环境基于生物启发机器人协作搜索方法

[发明专利]一种多输出轴式独立调压变频电机-CN202110663366.7有效
发明人：司纪凯;魏彦企;聂瑞;陈延;李森;程志平;李忠文;王东署;辛建斌;张天翔 -专利权人：郑州大学;河南恺源智驱机电设备有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H02K1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种多输出轴式独立调压变频电机，包括N个依次嵌套设置的定转子单元，每个定转子单元具有一个输出轴；每相邻两个定转子单元的电枢绕组之间串联一个调压调频装置，第一个定转子单元的电枢绕组进线端连接驱动电源，第i个定转子单元的电枢绕组进线端通过一个调压调频装置连接第i‑1个定转子单元的电枢绕组出线端；第N个定转子单元的电枢绕组出线端通过短路装置进行短接，i∈[2，N]；所述调压调频装置，用于根据调频指令和/或调压指令利用第i‑1个定转子单元的电枢绕组出线端的输出电压向第i个定转子单元的电枢绕组进线端提供相应的驱动电源，以调节第i个定转子单元输出轴转速和/或电枢绕组进线端电压。
一种输出独立调压变频电机

[发明专利]一种直插式槽导体可变磁极磁场调制复合电机-CN202110658697.1有效
发明人：司纪凯;张天翔;魏彦企;陈延;聂瑞;王东署;辛建斌;李森;程志平;李忠文;冯灿 -专利权人：郑州大学;河南恺源智驱机电设备有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H02K17/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种直插式槽导体可变磁极磁场调制复合电机，包括定子铁芯和转子铁芯，所述定子铁芯和所述转子铁芯之间设置有可移动调磁组件，所述可移动调磁组件包括Pm个调磁块、调磁导轨Ⅰ和调磁导轨Ⅱ；所述调磁块，其一端部与所述调磁导轨Ⅰ滑动连接，其另一端部与所述调磁导轨Ⅱ滑动连接，所述调磁块可沿所述调磁导轨Ⅰ和所述调磁导轨Ⅱ移动，改变相邻调磁块之间的间距，构成不同的调磁组合模式。本发明即可与异步转子相结合，实现异步电机变极调速效果，也可与同步转子相结合，与多种磁极个数的永磁转子配套使用，在不改变定子槽数的情况下与更多极对数的永磁转子配合，使其更适用于直驱低速大转矩应用领域。
一种直插式槽导体可变磁极磁场调制复合电机

[发明专利]一种环形绕组轴向磁通电机定子冷却机构-CN202210320843.4在审
发明人：司纪凯;魏彦企;李森;冯嫄嫄;陈延;聂瑞;王东署;彭金柱;辛健斌;王要强 -专利权人：郑州大学;河南恺源智驱机电设备有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H02K1/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种环形绕组轴向磁通电机定子冷却机构，包括环形绕组轴向磁通电机定子和冷却机构；所述环形绕组轴向磁通电机定子包括定子铁芯和绕设在定子铁芯上的若干环形绕组，定子铁芯呈环形，环形绕组穿出定子铁芯外环面的部分形成外伸出段，环形绕组穿出定子铁芯内环面的部分形成内伸出段；所述冷却机构包括内冷却环管、外冷却环管和环形支管，内冷却环管与各个所述内伸出段顺次接触并相切设置，外环冷却管与各个所述外伸出段顺次接触并相切设置，环形支管贴着环形绕组的周向排布，环形支管的两端分别与内冷却环管和外冷却管连通，内冷却环管和外冷却环管上分别设置有一通液端口，两个通液端口穿过相邻两个内伸出段中间伸向定子铁芯的中心。
一种环形绕组轴向通电定子冷却机构

[发明专利]一种双转子轴向磁通电机装配工艺-CN202210337492.8在审
发明人：司纪凯;魏彦企;廖晓辉;聂瑞;梁静;李森;陈延;陈桂贤;彭金柱;王东署 -专利权人：郑州大学;河南恺源智驱机电设备有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： H02K15/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双转子轴向磁通电机装配工艺，属于电机加工装配领域。所述装配工艺包括定子装配总成(1)和转子装配总成(2)。所述定子装配总成(1)包括环形定子铁心、环形定子绕组和定子基座。所述转子装配总成(2)包括环形转子铁心、磁钢、轴承、轴承外圈紧固件、轴承内圈内紧固件、轴承内圈外紧固件、位置编码器码盘、位置编码器读数头、读数头基座、罩环和双转子连接件。本发明为双转子轴向磁通电机的装配提供了一种完整的可行工艺，可以实现双转子同位同步旋转和错位同步旋转模式，气隙厚度可灵活调节，而且提供了更简单工艺，不需要借助额外的装配平台即可实现转子的精确定位与安装。
一种转子轴向通电装配工艺

[发明专利]实现永磁电机退磁永磁体定位的探测线圈的布置方法-CN202111244266.7在审
发明人：司纪凯;高彩霞;聂瑞;吕蒙琦;辛健斌;王东署;彭金柱;李森;魏彦企 -专利权人：郑州大学;河南理工大学;河南恺源智驱机电设备有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明提出一种实现永磁电机退磁永磁体定位的探测线圈的布置方法，包括：在待诊断电机的连续三个磁极对应位置的定子槽槽底或槽口处布置三个相同的线圈；将布置在相邻两磁极对应位置的定子槽槽底或槽口的两个线圈正向串联分别构成第一探测线圈和第三探测线圈，将布置在相隔两个磁极对应位置的定子槽槽底或槽口的两个线圈正向串联构成第二探测线圈，在确定电机发生退磁故障之后，以电周期为基本单元分别获取第一探测线圈、第二探测线圈和第三探测线圈的空载反电势残差波形，根据空载反电势残差波形进行退磁故障类型识别，以确定多个永磁体的状态。由此，可在不增加电机体积和成本的情况下实现对退磁故障类型的识别，进而实现对退磁永磁体的定位。
实现永磁电机退磁永磁体定位探测线圈布置方法

[发明专利]一种基于回声状态网络的时间序列预测方法及设备-CN202111388820.9在审
发明人：王河山;刘玉玺;罗勇;王东署;朱晓东;张衡 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本申请提供一种基于回声状态网络的时间序列预测方法及设备，本申请基于多层ESN网络的基本结构和逻辑映射的机理，提出一种可以有效初始化多层ESN输入权重和储存池层之间连接权重的LM初始化机制，LM可以增加多层ESN的层与层之间的连接权重的混沌动力学特性，而且还可以增加多层ESN的泛化性能，从而降低模型的复杂度，同时通过一种较新的剪枝方法‑偏置随机失活算法对每个储存池层的冗余神经元进行精准剪枝，有效地提高多层ESN的性能，而且可以使每个储存池层更加稀疏，从而提高时间序列预测精确度和效率。
一种基于回声状态网络时间序列预测方法设备

[发明专利]一种基于灵活时空网络模型的AGV路径规划方法-CN202111170026.7在审
发明人：辛健斌;魏刘倩;张方方;王东署;彭金柱 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请的提供一种基于灵活时空网络模型的AGV路径规划方法，本申请通过获取目标任务，确定每个自动导引车的子目标任务；基于所述目标任务确定决策变量及其时空约束，得到时间目标函数和能耗目标函数进行模型构建，并且引入混合元启发式算法，得到AGV时空网络模型；将每个自动导引车的信息及其对应的子目标任务输入AGV时空网络模型得到每个自动导引车的路径规划结果和行驶时间，即构建一种基于分布估计算法和遗传算法的混合启发式算法来进行模型求解，通过对近似最优解的解码得到任务车辆的路径规划结果，以及车辆在每个轨道上行驶时间，保证各个AGV之间无碰撞，在尽量保证目标任务完成时间较短的条件下使车辆的总能耗降低。
一种基于灵活时空网络模型 agv 路径规划方法

[实用新型]一种具有最小单元电机的定子、外转子电机和内转子电机-CN202121328362.5有效
发明人：冯灿;魏彦企;司纪凯;张天翔;陈延;聂瑞;王东署;辛建斌;李森;程志平;李忠文 -专利权人：郑州大学;河南恺源智驱机电设备有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： H02K1/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有最小单元电机的定子、外转子电机和内转子电机，所述定子包括定子铁芯、导电端环以及沿轴向贯穿设置在所述定子铁芯上的n个直插式槽导体，n为相数m的整数倍；所述直插式槽导体的一端可拆卸安装在所述导电端环上，并通过所述导电端环与其他直插式槽导体短接；每m个直插式槽导体由供电装置提供不同电相位，以形成最小单元电机；本实用新型可以布置更多的转子磁极，更适用于直驱低速大转矩应用。
一种具有最小单元电机定子外转转子

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