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[发明专利]自平衡浮标及超短基线定位系统-CN202310660067.7在审
发明人：王国霖;国婧倩;肖雪琦;潘晓鹤;祝继锋;刘孟茁;周浩;崔军红 -专利权人：吉林大学;深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供的自平衡浮标及超短基线定位系统，该自平衡浮标包括，主控箱、GPS模块、USBL基阵、太阳能电池板、浮标体、安装底座、万向节联轴器和配重块，GPS模块包括GPS天线；主控箱、GPS天线和太阳能电池板安装在浮标体上，浮标体与安装底座连接安装，万向节联轴器的第一连接头与安装底座连接安装，万向节联轴器的第二连接头与USBL基阵连接安装，配重块安装在USBL基阵上；USBL基阵和GPS天线均与主控箱电连接，主控箱、GPS天线和USBL基阵均与太阳能电池板电连接；该系统用于确定待定位信标的位置信息。本发明中的自平衡浮标中无需部署姿态传感器，通过主控箱、GPS模块和USBL基阵等器件实现水中精准定位，节省了定位成本，有利于大面积地作为定位节点进行布放。
平衡浮标超短基线定位系统

[发明专利]超短基线定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310660060.5在审
发明人：王国霖;肖雪琦;刘孟茁;祝继锋;潘晓鹤;国婧倩;周浩;崔军红 -专利权人：吉林大学;深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供的超短基线定位方法、装置、电子设备及存储介质，包括，接收携带有待定位信标的信标标识的定位指令，在预设时间段内触发USBL基阵向信标标识对应的待定位信标发送定位信号，接收待定位信标发送的针对定位信号的回传信号，在主控模块检测出状态信息为动态状态信息，基于GPS模块定位出的定位信息和USBL基阵根据回传信号携带的回传信息确定出的相对位置信息进一步确定待定位信标的USBL定位结果。由于本申请超短基线定位方法所适用的浮标中无需部署姿态传感器，仅利用主控模块、GPS模块和USBL基阵便能对待定位信标进行精准水中定位，大大节省了定位成本，有利于大面积地作为定位节点进行布放。
超短基线定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310331000.9在审
发明人：国婧倩;祝继锋;王国霖;潘晓鹤;向龙;周浩;崔军红 -专利权人：吉林大学;深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：向接驳坞发送接驳请求信号，以使接驳坞响应于接驳请求信号，通过第二USBL基阵确定第一方位角，并将携带第一方位角的应答信号发送至AUV；接收应答信号，获取应答信号中的第一方位角，并通过第一USBL基阵确定第一距离和第二方位角；获取AUV的航向角和大地坐标；基于AUV的大地坐标、AUV的航向角、第二方位角和第一距离确定接驳坞的位置；基于第一方位角、第二方位角和AUV的航向角确定接驳坞的开口方向；基于接驳坞的位置和开口方向规划AUV的航行方向，按照航行方向航行进行接驳，并继续执行向接驳坞发送接驳请求信号的步骤直至接驳完成。
一种水下接驳方法装置电子设备存储介质

[发明专利]正四面体拓扑网络的调度方法及装置-CN201911112583.6有效
发明人：刘军;张健瑀;关雯雪;崔军红;于美铭;潘晓鹤 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： H04W72/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种正四面体拓扑网络的调度方法及装置，正四面体拓扑网络中的1号节点、2号节点、3号节点及4号节点分别按照调度序列[4,3,2,0,0,0]、[0,0,1,3,4,0]、[0,1,0,2,0,4及[1,0,0,0,2,3]进行数据调度；其中，四个节点的调度序列组成循环调度表，执行循环调度表的时隙长度为传播时延的三分之一，帧长度为传播时延的二倍，调度序列中的数字表示在当前时隙向所述数字对应的节点发送一个数据分组，0表示在当前时隙接收一个数据分组。本发明通过将传播时延进行均分，实现了四个节点的正四面体拓扑网络的全连接公平完美调度。
四面体拓扑网络调度方法装置

[发明专利]目标定位跟踪方法和装置-CN201911168797.5有效
发明人： 潘晓鹤;王晓宇;刘军;崔军红 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01S15/66 文献下载
摘要：本申请涉及一种目标定位跟踪方法和装置，所述方法包括：接收多个待关联点的量测数据；根据每个所述待关联点的量测数据确定对应的目标运动模型；根据所述目标运动模型对所述待关联点进行修正处理，得到对应的目标确定点；根据多个所述目标确定点的量测数据生成目标移动轨迹。根据上述方法对目标进行跟踪定位，所述目标可以为但不仅限于AUV，高效准确地掌握目标的位置。
目标定位跟踪方法装置

[发明专利]介质访问控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110158654.7在审
发明人： 潘晓鹤;周浩;刘金山 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： H04W4/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种介质访问控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法应用于主节点，所述主节点管控多个从节点，所述方法包括：广播当前请求消息包，以使所述多个从节点根据所述当前请求消息包分别发送当前上行数据包；接收所述多个从节点发送的所述当前上行数据包；根据预设时间段内接收到的所述从节点发送的所述当前上行数据包，广播当前确认消息包；发送当前下行数据包。本发明根据每个从节点的传播延迟及数据包传输延迟为其调度最佳的数据发送时刻，大幅度减少空闲等待时间，提高了信道利用率而且不需要时间同步；同时还增加了确认机制，提高了点对点数据传输的可靠性。
介质访问控制方法装置设备存储

[发明专利]水声定位方法、装置、存储介质、计算机设备-CN201911168799.4有效
发明人： 潘晓鹤;王晓宇;刘军;崔军红 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种水声定位方法、装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：获取参考节点的位置信息；对参考节点进行时间同步分别得到时钟偏斜；获取每个参考节点接收到待定位节点的参考报文的时延得到第一传输时延；根据每个参考节点对应的时钟偏斜和第一传输时延得到对应的第二传输时延；对每个参考节点对应的第二传输时延进行线性回归计算得到对应的第三传输时延；获取参考报文交互时声速与水深度的相关信息；根据每个参考节点的位置信息、对应的第三传输时延、对应的声速与水深度的相关信息获取待定位节点的位置信息。通过本方案能够实现分层效应补偿和时间同步的定位，使水声定位更精准。
定位方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]一种水声通信网络中的路由方法及装置-CN201911080818.8有效
发明人：刘军;于美铭;王兴旺;关雯雪;张健瑀;潘晓鹤;崔军红 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： H04L12/751 文献下载
摘要：本发明提供一种水声通信网络中的路由方法及装置，汇聚节点广播控制包，控制包更新传感器节点的路由表信息，将源节点作为发送节点，向相邻的中间节点发送数据包，将接收数据包相邻的中间节点作为待选节点，并向发送节点反馈ACK确认包，发送节点利用ACK确认包计算距离和相对速度，基于距离和相对速度计算待选节点的转发能力值，确定目标中间节点，并将其作为发送节点，向相邻的中间节点发送数据包，返回执行将接收到数据包的相邻的中间节点作为待选节点这一步骤，直至中继节点，确定由源节点、中间节点和中继节点构成的路由路径。利用ACK确认包计算相邻节点的距离，实现不需要增加额外的节点来计算相邻节点的距离，达到降低成本的目的。
一种通信网络中的路由方法装置

[发明专利]数据传输方法和装置-CN201910878232.X在审
发明人：祝继锋;潘晓鹤;崔军红 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种数据传输方法和装置，应用于水声通信中的发送端，所述方法包括：获取当前的数据传输模式；若待发送的数据包的长度与所述数据传输模式不匹配，根据所述待发送的数据包和预设规则，生成多个子数据包；发送所述多个子数据包到接收端；在第一预设时间段内接收到所述接收端发送的回复信息；若所述回复信息指示子数据包已接收完成，发送下一个数据包。本发明的数据传输方法可以避免数据丢失的问题，并且根据水下实际环境和传输需求进行数据传输模式的切换，提高了数据的传输效率。
数据包发送数据传输模式回复信息数据传输接收端方法和装置预设时间段传输效率传输需求实际环境数据丢失水声通信预设规则子数据包发送端匹配应用

[发明专利]网络时隙划分方法和装置-CN201910877658.3在审
发明人：祝继锋;潘晓鹤;崔军红 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： H04W72/04 文献下载
摘要：本发明提供一种网络时隙划分方法和装置，应用于基站，所述方法包括：在所述基站的当前时元中的接收信号时隙内，接收控制端发送的更新后的当前网络的终端信息，所述当前网络的终端信息包括终端数量和通信需求；根据所述当前网络的终端信息，在所述基站的发送信号时隙发送更新时隙划分指令到各个终端，使所述各个终端根据所述更新时隙划分指令调整下一个时元中的网络时隙划分。本发明的网络时隙划分方法根据当前网络的节点数量和通信需求，可以实时动态配置当前的网络时隙划分，使每个网络节点在分配的时隙内发送信号，在不发送信号的时隙中接收信号，避免信号冲突的问题，从而提高水声通信中的信号传输效率。
网络时隙发送信号终端信息基站通信需求终端网络更新实时动态配置信号传输效率方法和装置接收控制时隙发送水声通信网络节点信号冲突信号时隙指令调整时元发送指令分配应用

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