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[发明专利]自平衡浮标及超短基线定位系统-CN202310660067.7在审
发明人：王国霖;国婧倩;肖雪琦;潘晓鹤;祝继锋;刘孟茁;周浩;崔军红 -专利权人：吉林大学;深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供的自平衡浮标及超短基线定位系统，该自平衡浮标包括，主控箱、GPS模块、USBL基阵、太阳能电池板、浮标体、安装底座、万向节联轴器和配重块，GPS模块包括GPS天线；主控箱、GPS天线和太阳能电池板安装在浮标体上，浮标体与安装底座连接安装，万向节联轴器的第一连接头与安装底座连接安装，万向节联轴器的第二连接头与USBL基阵连接安装，配重块安装在USBL基阵上；USBL基阵和GPS天线均与主控箱电连接，主控箱、GPS天线和USBL基阵均与太阳能电池板电连接；该系统用于确定待定位信标的位置信息。本发明中的自平衡浮标中无需部署姿态传感器，通过主控箱、GPS模块和USBL基阵等器件实现水中精准定位，节省了定位成本，有利于大面积地作为定位节点进行布放。
平衡浮标超短基线定位系统

[外观设计]水下机器人对接装置-CN202230865999.1有效
发明人： 国婧倩;王瀚森 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水下机器人对接装置。2.本外观设计产品的用途：用于在提供声学和光学组合导引下与水下机器人执行对接任务，可安装在其他水下平台或水底使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水下机器人对接装置

[发明专利]集群水下机器人路径规划方法、水下机器人、系统及介质-CN202310755863.9在审
发明人：张逸强;刘沛初;潘就儒;国婧倩;车嘉兴;崔军红 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种集群水下机器人路径规划方法、水下机器人、控制系统以及存储介质，其中方法包括：各水下机器人先根据各自的预设目标点和感知到的障碍物信息生成目标规划路径；再获取其他水下机器人发送的包含有未来预设时长内途经的路径点的第一轨迹信息，并根据第一轨迹信息判断是否需要对目标规划路径进行更新，若是，则根据该第一轨迹信息对目标规划路径进行更新；最后将自身在未来预设时长内途经的路径点生成的第二轨迹信息广播至其他水下机器人。采用本发明的方法，可避免多个水下机器人近距离集群时发生碰撞，保障了多水下机器人自动控制模式下集群化的安全性。
集群水下机器人路径规划方法系统介质

[发明专利]超短基线定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310660060.5在审
发明人：王国霖;肖雪琦;刘孟茁;祝继锋;潘晓鹤;国婧倩;周浩;崔军红 -专利权人：吉林大学;深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供的超短基线定位方法、装置、电子设备及存储介质，包括，接收携带有待定位信标的信标标识的定位指令，在预设时间段内触发USBL基阵向信标标识对应的待定位信标发送定位信号，接收待定位信标发送的针对定位信号的回传信号，在主控模块检测出状态信息为动态状态信息，基于GPS模块定位出的定位信息和USBL基阵根据回传信号携带的回传信息确定出的相对位置信息进一步确定待定位信标的USBL定位结果。由于本申请超短基线定位方法所适用的浮标中无需部署姿态传感器，仅利用主控模块、GPS模块和USBL基阵便能对待定位信标进行精准水中定位，大大节省了定位成本，有利于大面积地作为定位节点进行布放。
超短基线定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310331000.9在审
发明人： 国婧倩;祝继锋;王国霖;潘晓鹤;向龙;周浩;崔军红 -专利权人：吉林大学;深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：向接驳坞发送接驳请求信号，以使接驳坞响应于接驳请求信号，通过第二USBL基阵确定第一方位角，并将携带第一方位角的应答信号发送至AUV；接收应答信号，获取应答信号中的第一方位角，并通过第一USBL基阵确定第一距离和第二方位角；获取AUV的航向角和大地坐标；基于AUV的大地坐标、AUV的航向角、第二方位角和第一距离确定接驳坞的位置；基于第一方位角、第二方位角和AUV的航向角确定接驳坞的开口方向；基于接驳坞的位置和开口方向规划AUV的航行方向，按照航行方向航行进行接驳，并继续执行向接驳坞发送接驳请求信号的步骤直至接驳完成。
一种水下接驳方法装置电子设备存储介质

[实用新型]接驳坞站-CN202320043680.X有效
发明人： 国婧倩;王瀚森 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请涉及一种接驳坞站，包括主体、通信模块以及导向罩，主体下部轮廓的投影面积大于上部轮廓的投影面积；通信模块连接于主体，通信模块包括连接单元，通信模块通过连接单元向机器人供电，并与机器人交换数据；导向罩包括能够供机器人通过的第一导向部和第二导向部，导向罩的内侧壁由第一导向部向第二导向部逐渐收缩，第二导向部连接于主体，并与连接单元对位设置，第一导向部背离第二导向部设置。在机器人靠近的过程中，机器人先进入第一导向部，并在导向罩自身结构的引导下逐渐靠近连接单元，并在相对较小的空间内与连接单元对位连接，有利于机器人更加快速、准确地通过连接单元与通信模块连接，进行充电和数据交换等操作。
接驳

[发明专利]潜标式接驳系统-CN202310013853.8在审
发明人： 国婧倩;祝继锋;王瀚森;支登峰;刘庆;任政 -专利权人：吉林大学;深圳市智慧海洋科技有限公司;中国船舶集团有限公司第七二二研究所
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种潜标式接驳系统，包括承载架、接驳装置、悬浮件以及配重；所述接驳装置可拆卸连接于所述承载架的上方，用于与水下机器人的端口的对接；所述悬浮件连接于所述承载架，能够带动所述承载架和所述接驳装置在水中向上运动；所述配重可拆卸连接于所述承载架，能够在水中带动所述承载架、所述接驳装置以及所述悬浮件向下运动，其中，所述悬浮件对所述承载架向上的拉力F1不大于所述配重对所述承载架向下的拉力F2。上述的潜标式接驳系统，既能够使接驳装置和承载架在水中保持开口呈顺流方向的姿态稳定，还能够方便回收。
潜标式接驳系统

[发明专利]密封舱及水声通信机-CN202011459541.2在审
发明人： 国婧倩;刘金山 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及水下通信设备技术领域，具体涉及一种水声通信机及其密封舱。该水声通信机包括密封舱、水声通信模块、供电模块以及浸水器件，浸水器件包括水密接头、TD传感器及水声换能器，密封舱包括主体部以及保护部，主体部内形成密封空间，且主体部相对设置的两个端面分别形成第一放置区域和第二放置区域，保护部设置有两个，两个保护部分别设置在主体部相对的两端，并分别与两个端面形成第一保护空间和第二保护空间，水声通信模块、供电模块设置于密封空间，水密接头和TD传感器均安装在第一放置区域，并位于第一保护空间内，水声换能器安装在第二放置区域，并位于第二保护空间内。该水声通信机的密封舱结构简单、设置合理，用于保护各元器件。
密封通信

[发明专利]一种深水密封舱及水声通信设备-CN202011459542.7在审
发明人： 国婧倩;刘金山 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及水下通信设备的技术领域，具体涉及一种深水密封舱及水声通信设备，该深水密封舱包括：舱体，内部形成安装空间；端盖，装配于所述舱体的开放端口处，所述端盖与所述舱体的接触面上设置有第一轴向密封圈，所述端盖的一侧设置有凸台，所述凸台与所述舱体的内壁贴合适配，且所述凸台与所述舱体之间的配合面上设置有第一径向密封圈；泄压堵头，设置于所述端盖的泄压通孔中，所述泄压通孔连通所述安装空间内外，所述泄压堵头受控释放所述安装空间内外压力差。本发明结构简单，密封性好，可靠性高。
一种深水密封通信设备

[实用新型]浮标-CN202120733156.6有效
发明人： 国婧倩;支登峰;刘金山 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B63B22/00 文献下载
摘要：本申请涉及浮标，包括用于搭载仪水下器的组合架，组合架包括支撑架和夹持架。支撑架内部具有容纳空间；夹持架设于容纳空间内，夹持架包括第一夹持部、第二夹持部和调节件，第一夹持部连接于所述支撑架，第一夹持部和第二夹持部通过调节件连接，第一夹持部和第二夹持部支架围成夹持空间，水下仪器限定于夹持空间内。本实用新型可搭载不同尺寸的水下仪器，提高了浮标和各类水下仪器的匹配度，从而使浮标不再受到水下仪器和海域深度的限制，利于提高结构紧凑度；使搭载的水下仪器的重心尽可能与浮标本身的重心贴近，不会造成水下仪器和浮标的结构重心偏移，提高浮标作业的安全性和可靠性；操作方便，易于拆卸与组装，便于运输。
浮标

[实用新型]一种水下释放器以及水下设备回收系统-CN202023171654.0有效
发明人：赵晓飞;国婧倩;支登峰;刘金山 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下设备技术领域，具体涉及一种水下释放器以及水下设备回收系统。该水下释放器包括：本体，所述本体上设有水密插座，所述水密插座用于外接通信电缆，以将所述本体与浮力舱电性连接，本方案在保留接收外部水声控制信号的方式前提下，增加有线接收外部控制信号的方式，即：通过外接通信电缆与浮力舱实现电性连接；综上所述，当水声信号传递困难时，则可以采用有线方式来保证信号传递，进而保证及时对挂钩进行解锁，水下释放器与配重块正常脱离，顺利完成水下设备回收。
一种水下释放以及设备回收系统

[实用新型]熔断式释放器-CN202120764340.7有效
发明人： 国婧倩;支登峰;刘金山 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B63B21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种熔断式释放器，包括壳体、盖体和承载杆，壳体用于连接观测件；盖体螺纹连接于壳体，并与壳体之间通过熔断丝连接；承载杆设有用于挂载锚块的承载部，限位于壳体和盖体之间，通电使熔断丝断裂，盖体在锚块和承载杆的重力挤压下与壳体相对旋转并重新达到平衡，承载杆失去盖体的限位，锚块在重力作用下脱离承载部并下沉，观测件带动壳体、承载杆和盖体上浮至水面。本实用新型，在熔断丝断裂前，螺纹部位始终与熔断丝共同承载锚块的载荷，避免了熔断丝由于承受载荷过大导致可靠性的降低；熔断丝断裂后，失去锚块的下坠力，使盖体和壳体作为一个稳定的整体随同观测件上升。因此，本实用新型有效保证释放器在整个工作过程的可靠性。
熔断释放

[实用新型]一种深水密封舱及水声通信设备-CN202022987681.9有效
发明人： 国婧倩;刘金山 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下通信设备的技术领域，具体涉及一种深水密封舱及水声通信设备，该深水密封舱包括：舱体，内部形成安装空间；端盖，装配于所述舱体的开放端口处，所述端盖与所述舱体的接触面上设置有第一轴向密封圈，所述端盖的一侧设置有凸台，所述凸台与所述舱体的内壁贴合适配，且所述凸台与所述舱体之间的配合面上设置有第一径向密封圈；泄压堵头，设置于所述端盖的泄压通孔中，所述泄压通孔连通所述安装空间内外，所述泄压堵头受控释放所述安装空间内外压力差。本实用新型结构简单，密封性好，可靠性高。
一种深水密封通信设备

[实用新型]一种浮标系统-CN202023015807.2有效
发明人： 国婧倩;刘荆洲 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B63B22/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及海洋观测及海洋通信技术领域，具体涉及一种浮标系统。浮标系统包括定锚部、浮标部以及释放器，浮标部包括呈链式顺次连接的主浮标及多个浮球组，主浮标及每个浮球组均连接有辅助浮标，主浮标与辅助浮标电性连接，其中，主浮标及浮球组用于浮于液面上，释放器用于连接浮标部和定锚部。上述浮标系统，多个辅助浮标分别用于采集水中多种不同类型的数据，主浮标将数据传输到岸边的基站，定锚部固定在海床上，以用于对浮标部进行锚定，避免浮标部在液面上发生漂流，该浮标系统不仅便于对整个浮标部进行锚定或者回收，而且浮标部的主浮标和多个辅助浮标通过一个定锚部进行锚定，有效降低了部署多个辅助浮标的难度、省时省力、稳定性高。
一种浮标系统

[外观设计]水声通信机-CN202130179786.9有效
发明人： 国婧倩;鞠华杰 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水声通信机。2.本外观设计产品的用途：用于在水下进行水声通信。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
通信

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