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[发明专利]自平衡浮标及超短基线定位系统-CN202310660067.7在审
发明人：王国霖;国婧倩;肖雪琦;潘晓鹤;祝继锋;刘孟茁;周浩;崔军红 -专利权人：吉林大学;深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供的自平衡浮标及超短基线定位系统，该自平衡浮标包括，主控箱、GPS模块、USBL基阵、太阳能电池板、浮标体、安装底座、万向节联轴器和配重块，GPS模块包括GPS天线；主控箱、GPS天线和太阳能电池板安装在浮标体上，浮标体与安装底座连接安装，万向节联轴器的第一连接头与安装底座连接安装，万向节联轴器的第二连接头与USBL基阵连接安装，配重块安装在USBL基阵上；USBL基阵和GPS天线均与主控箱电连接，主控箱、GPS天线和USBL基阵均与太阳能电池板电连接；该系统用于确定待定位信标的位置信息。本发明中的自平衡浮标中无需部署姿态传感器，通过主控箱、GPS模块和USBL基阵等器件实现水中精准定位，节省了定位成本，有利于大面积地作为定位节点进行布放。
平衡浮标超短基线定位系统

[发明专利]水下传感器网络加解密方法、装置、水下设备及存储介质-CN202310685197.6在审
发明人：温恒;王静;崔军红;郭晓新;霍利鹏 -专利权人：吉林大学;深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04L9/00 文献下载
摘要：本发明提供水下传感器网络加解密方法、装置、水下设备及存储介质，涉及信息加密技术领域。加密方法包括：根据随时间变化的混沌序列生成混沌序列密钥；根据混沌序列密钥确定量子旋转门中旋转矩阵的旋转角；对量子旋转门的旋转矩阵中的元素进行扩大和向下取整，得到目标量子旋转门；将明文数据输入至目标量子旋转门，得到输出的密文数据。本发明采用量子旋转门加密算法进行加密，并且通过时变混沌序列生成密钥，整个加密系统会随着时间的变化而不定期更新，进一步提高了密文的混乱性与平衡性，从而提高加密算法的安全性。此外本发明的方法整体计算量不大，加密后得到的密文并不长，能够适应水下无线传感器网络中CPU算力不足、通信带宽窄等特点。
水下传感器网络解密方法装置设备存储介质

[发明专利]集群水下机器人路径规划方法、水下机器人、系统及介质-CN202310755863.9在审
发明人：张逸强;刘沛初;潘就儒;国婧倩;车嘉兴;崔军红 -专利权人：深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种集群水下机器人路径规划方法、水下机器人、控制系统以及存储介质，其中方法包括：各水下机器人先根据各自的预设目标点和感知到的障碍物信息生成目标规划路径；再获取其他水下机器人发送的包含有未来预设时长内途经的路径点的第一轨迹信息，并根据第一轨迹信息判断是否需要对目标规划路径进行更新，若是，则根据该第一轨迹信息对目标规划路径进行更新；最后将自身在未来预设时长内途经的路径点生成的第二轨迹信息广播至其他水下机器人。采用本发明的方法，可避免多个水下机器人近距离集群时发生碰撞，保障了多水下机器人自动控制模式下集群化的安全性。
集群水下机器人路径规划方法系统介质

[发明专利]水下传感器网络加解密方法、装置、水下设备及存储介质-CN202310685564.2在审
发明人：温恒;王静;崔军红;郭晓新;霍利鹏 -专利权人：吉林大学;深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04L9/00 文献下载
摘要：本发明提供水下传感器网络加解密方法、装置、水下设备及存储介质，涉及信息加密技术领域。水下传感器网络加密方法包括：根据随时间变化的混沌序列生成混沌密钥；根据混沌密钥确定神经网络的权重和偏移量；将明文数据输入至神经网络，得到神经网络输出的密文数据。通过上述方式，本发明的数据加解密方法采用了神经网络进行数据加密，并且本发明的神经网络进一步结合时变混沌序列密钥，使得整个加密系统会随着时间的变化而不定期更新，提高了水下无线传感器网络的安全性；此外，本发明的数据加解密方法整体计算量并不大，密文相对较短因此通信传输较为容易，能够适应水下无线传感器网络中CPU算力不足、通信带宽窄等特点。
水下传感器网络解密方法装置设备存储介质

[发明专利]超短基线定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310660060.5在审
发明人：王国霖;肖雪琦;刘孟茁;祝继锋;潘晓鹤;国婧倩;周浩;崔军红 -专利权人：吉林大学;深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供的超短基线定位方法、装置、电子设备及存储介质，包括，接收携带有待定位信标的信标标识的定位指令，在预设时间段内触发USBL基阵向信标标识对应的待定位信标发送定位信号，接收待定位信标发送的针对定位信号的回传信号，在主控模块检测出状态信息为动态状态信息，基于GPS模块定位出的定位信息和USBL基阵根据回传信号携带的回传信息确定出的相对位置信息进一步确定待定位信标的USBL定位结果。由于本申请超短基线定位方法所适用的浮标中无需部署姿态传感器，仅利用主控模块、GPS模块和USBL基阵便能对待定位信标进行精准水中定位，大大节省了定位成本，有利于大面积地作为定位节点进行布放。
超短基线定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]动态数据加密方法、装置、计算机设备以及存储介质-CN202310684928.5在审
发明人：温恒;王静;崔军红;郭晓新;霍利鹏 -专利权人：吉林大学;深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04W12/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种动态数据加密方法、装置、计算机设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取水下无线传感器网络的拓扑结构信息，并基于拓扑结构信息，确定待通信部署节点，其中，拓扑结构信息中包括多个用于进行水声通信的部署节点；基于待通信部署节点的部署位置，确定待通信部署节点对应的通信密钥；基于通信密钥对通信数据进行加密处理，得到加密结果，将加密结果在待通信部署节点之间进行数据传输。在本公开实施例中，可以使得通信密钥与待通信部署节点的部署位置相关联，以使不同部署位置的部署节点对应的通信密钥不相同，实现了ECC算法的动态加密方式，以使得ECC算法可以适用于水下环境，并提高了基于ECC算法进行水下通信时的安全性。
动态数据加密方法装置计算机设备以及存储介质

[发明专利]定位时钟基准获取方法、装置、设备及存储介质-CN202310332365.3在审
发明人：刘孟茁;祝继锋;王国霖;周浩;崔军红 -专利权人：吉林大学;深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本申请涉及一种定位时钟基准获取方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：电子设备向多个定位基站发送多轮获取时钟计数的指令，获取到多个定位基站基于所述指令反馈的每一轮的时钟计数，根据每一轮的时钟计数生成初始矩阵，根据初始矩阵中时钟计数的延迟时间，从初始矩阵中筛选并获取目标时钟基准。本申请通过电子设备与多个定位基站通信即可获取到时钟基准，相较于现有技术获取时钟基准的方法更简单，且可以获得精度较高的时钟基准。
定位时钟基准获取方法装置设备存储介质

[发明专利]一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310331000.9在审
发明人：国婧倩;祝继锋;王国霖;潘晓鹤;向龙;周浩;崔军红 -专利权人：吉林大学;深圳市智慧海洋科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：向接驳坞发送接驳请求信号，以使接驳坞响应于接驳请求信号，通过第二USBL基阵确定第一方位角，并将携带第一方位角的应答信号发送至AUV；接收应答信号，获取应答信号中的第一方位角，并通过第一USBL基阵确定第一距离和第二方位角；获取AUV的航向角和大地坐标；基于AUV的大地坐标、AUV的航向角、第二方位角和第一距离确定接驳坞的位置；基于第一方位角、第二方位角和AUV的航向角确定接驳坞的开口方向；基于接驳坞的位置和开口方向规划AUV的航行方向，按照航行方向航行进行接驳，并继续执行向接驳坞发送接驳请求信号的步骤直至接驳完成。
一种水下接驳方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种水声传感器网络的资源管理方法、系统、装置及介质-CN202310017901.0在审
发明人：勾毓;张桐;刘军;宋姗姗;祝继锋;贾震东;崔军红 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H04B17/382 文献下载
摘要：本申请公开了一种水声传感器网络的资源管理方法、系统、装置及介质，应用于水下网络资源管理领域。本申请需要判断水声传感器网络的拓扑结构是否改变，若改变，则根据水声通信模型，计算发送功率，并且发送带有发送功率的信息，若未改变，则判断是否收到来自对应接收节点的反馈信息，若未收到，则返回根据水声通信模型的步骤，若收到，则通过反馈信息与发送功率的对应关系，发送带有发送功率的信息。本申请耦合了两种功率控制方法，解决了水声通信信道质量不稳定给水下资源管理带来的挑战，并且考虑实际水声信道状态、节点有限能量、以及水声传感器网络应用需求的资源管理方法，合理利用水下节点有限的能量，满足通信质量要求，延长网络生存时间。
一种传感器网络资源管理方法系统装置介质

[发明专利]一种有缆、无缆结合的节点诊断方法、系统及装置-CN202310018377.9在审
发明人：勾毓;张桐;刘军;宋姗姗;祝继锋;贾震东;崔军红 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04L41/0677 文献下载
摘要：本申请公开了一种有缆、无缆结合的节点诊断方法、系统及装置。应用于海底观测网的节点检测领域。本申请应用于包含节点、海底主基站和岸基终端的网络结构，首先获取传感器采集的数据和通信数据，节点通过无缆方式将数据传输给海底主基站，海底主基站通过有缆方式将数据传输给岸基终端，最后根据数据的状态与潜在故障点、解决方案的关系，确定故障点和解决方案。本申请依据网络结构与系统，根据数据输入输出流，确定所有潜在故障点，考虑无缆和有缆网络的潜在故障点，并且利用海底观测网收集到数据的方法，能避免占用有限的通信资源及能量，可以在收到数据的同时进行故障诊断，快速响应节点故障。避免周期性探测带来的诊断延迟，影响网络有效性。
一种结合节点诊断方法系统装置

[发明专利]一种水声通信方法、装置、设备及存储介质-CN202211437018.9在审
发明人：宋姗姗;郭佳妮;王乂冉;许苍竹;刘军;崔军红 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种水声通信方法、装置、设备及存储介质，涉及通信技术领域，该方法包括：获取发送节点通过控制信道广播的传输请求报文；基于传输请求报文对可用数据信道进行质量估计，基于质量估计结果筛选目标数据信道以确定包含目标数据信道序号的数据传输方案，然后基于本地的待处理数据队列长度执行退避操作；若退避操作被顺利执行完毕则通过控制信道向发送节点发送包含数据传输方案的回复报文；若回复报文为发送节点首个接收到的与传输请求报文对应的回复报文则获取发送节点通过目标数据信道发送的待中继数据包。本申请提高了信道利用率并通过筛选目标数据信道提高了用于进行数据中继的数据信道的信道质量，解决下一跳未知所产生的数据冲突。
一种通信方法装置设备存储介质

[发明专利]水下无线传感器网络数据的展示方法、系统、装置及介质-CN202310017903.X在审
发明人：张桐;勾毓;刘军;宋姗姗;祝继锋;刘孟茁;崔军红 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H04W28/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下无线传感器网络数据的展示方法、系统、装置及介质，应用于数据展示领域。该方法，首先接收需要解析的水下无线传感器网络数据，根据需要解析的水下无线传感器网络数据的类型进入不同的数据解析模块，得到解析数据，根据通信协议，将解析数据存储于数据库，最后控制数据可视化模块展示水下无线传感器网络数据。提出通用、可扩展的数据解析系统，和水下无线传感器网络数据库，耦合了不同的解析模块，可以应用于各种场景，细化数据库层次，任意水下无线传感器网络都可以构建水下无线传感器网络数据库，并且本申请可以可视化地展示数据变化趋势，快速定位目标数据。节省研究人员筛查数据所需要的时间，提高效率，降低成本。
水下无线传感器网络数据展示方法系统装置介质

[发明专利]一种导航定位方法、装置、设备及介质-CN201910796454.7有效
发明人：刘军;刘嘉欣;关雯雪;崔军红;李本源;宫圣华;李博;刘宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种导航定位方法、装置、设备及介质，包括：获取第一位置信息、声呐数据中的TOA信息和声学图像，并确定出第二位置信息；所述第一位置信息为导航系统确定的所述AUV的位置信息，并且，所述第二位置信息为利用所述第一位置信息和所述TOA信息确定的目标对象的位置信息；获取光学图像，并判断所述光学图像与所述声学图像是否匹配；若匹配，则利用所述光学图像确定出所述AUV与所述目标对象的距离信息，若不匹配，则重新采集所述光学图像；利用所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述距离信息确定所述AUV的当前位置。这样，在确定AUV的当前位置时，利用了声学图像和光学图像，可以减少惯性导航系统产生的误差，从而提升AUV导航定位的精度。
一种导航定位方法装置设备介质

[发明专利]一种水下通信方法、系统、设备及计算机可读存储介质-CN202211475946.4在审
发明人：郭佳妮;宋姗姗;许苍竹;王乂冉;刘军;崔军红 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H04W72/0453 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下通信方法、系统、设备及计算机可读存储介质，应用于簇头机器人，获取与簇头机器人属于同一簇的各个成员机器人的通信参数；基于通信参数为各个成员机器人分配扩频序列；对于每个成员机器人，确定成员机器人被指派到每个载波上的信道匹配度，基于通信参数中的数据包等级确定成员机器人被指派到每个载波上的先验信息量，基于信道匹配度、先验信息量及蚁群算法为各个成员机器人分配子载波，以使成员机器人基于扩频序列及子载波与簇头机器人进行通信。本申请实现了借助蚁群算法及贝叶斯理论来从当前可用的载波中为成员机器人分配子载波，提高了频谱利用率及网络性能，提高了机器人在水下的通信性能。
一种水下通信方法系统设备计算机可读存储介质

[实用新型]一种握力分指康复训练约束手套-CN202222091498.X有效
发明人： 崔军红;任江艳 -专利权人：山西白求恩医院（山西医学科学院、华中科技大学同济医学院附属同济医院山西医院、山西医科大学第三医院、山西医科大学第三临床医学院）
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： A61F5/37 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种握力分指康复训练约束手套，属于医疗设备技术领域。本实用新型提供的一种握力分指康复训练约束手套，包括约束带，所述约束带的两侧均连接有弹性带，两个弹性带粘接，所述约束带的正面中心安装有控制盒，所述控制盒的正面嵌设有显示屏，所述约束带的顶端中心缝制有连接带，所述连接带的顶端连接有握力球，所述握力球内部长轴方向设有骨架，所述骨架的底端连接有U型状的限位件，所述骨架的上方设有通过往复弹力机构连接的弧形压力板，所述限位件的内壁中心设有压力传感器。本实用新型结构简单，操作便捷，不仅对手部具有约束作用，还能够对握力次数进行计数，能激起患者的锻炼信心和胜负欲，提高锻炼趣味。
一种握力康复训练约束手套

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