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[发明专利]一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法及系统-CN202310503477.0在审
发明人：黄立;漆金贤;张俊勇;陈瑶;韩兵;张瀚林;薛源;刘华斌;刘寿宝;陈虎 -专利权人：普宙科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法及系统，其包括如下步骤：S1、无人机发生通信异常后，引导无人机调整飞行高度，直至无人机进入预定高度范围内，然后无人机生成返航路径；S2、无人机根据返航路径进入预定搜索区域内，并在所述搜索区域中搜索移动停机坪，以及在确定移动停机坪的当前位置后，引导无人机飞行至移动停机坪上方；以及S3、控制无人机准确降落到移动停机坪上。本发明中，当发生无人机随机丢失卫星信号、通讯链路中断等情况时，无人机仍然可以完成返航任务。
一种基于移动停机坪无人机返航控制方法系统

[发明专利]一种针对动态停机坪的无人机降落控制方法-CN202211228743.5在审
发明人：黄立;漆金贤;张俊勇;薛源;刘华斌;刘寿宝 -专利权人：普宙科技有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对动态停机坪的无人机降落控制方法，其包括如下步骤：实时获取无人机的IMU数据；获取无人机与停机坪的相对旋转矩阵和平移向量；根据无人机与停机坪的相对旋转矩阵解算无人机的欧拉角，并获得转换旋转矩阵；根据成像设备坐标、转换旋转矩阵以及平移向量获取停机坪坐标，并根据停机坪坐标确定停机坪相对无人机的水平偏移量；根据停机坪相对无人机的水平偏移量获取停机坪的水平震荡频率以及水平震荡振幅，并根据停机坪的水平震荡频率和/或水平震荡振幅执行对应的无人机降落策略。本发明无需额外增加传感器，仅通过现有的传感器数据即可获取停机坪、无人机之间的倾角摇晃以及水平震荡数据，进一步根据该数据实现震荡停机坪的位姿估计和无人机精准降落控制。
一种针对动态停机坪无人机降落控制方法

[实用新型]一种无人机数据传输系统及无人机-CN202221761851.4有效
发明人：黄立;张瀚林;张俊勇;金顶寿;漆金贤;韩兵;刘寿宝;刘华斌;薛源 -专利权人：普宙科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机数据传输系统及无人机，其包括：卫星定位模块，其安装在无人机上，用于输出观测数据；以及一体化接口，其安装在无人机上；所述卫星定位模块分别连接无人机的综控板以及一体化接口，所述一体化接口分别连接安装在无人机上的激光雷达挂载以及综控板；所述卫星定位模块输出的观测数据通过一体化接口传输至所述激光雷达挂载，以供所述激光雷达挂载进行解析，以获取无人机的当前定位信息并存储。本申请通过一体化接口的设计，使得无人机上固有的卫星定位模块与激光雷达挂载之间实现数据共享以及时间同步，节省了重量与成本，保证了无人机飞行安全。
一种无人机数据传输系统

[实用新型]一种可全天候辅助无人机降落的机巢-CN202221769896.6有效
发明人：黄立;漆金贤;金顶寿;张俊勇;陈瑶;张瀚林;韩兵;刘寿宝;刘华斌;薛源 -专利权人：普宙科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可全天候辅助无人机降落的机巢，其包括：机巢外壳，其内部中空；面板，其覆盖在所述机巢外壳的上表面；靶标，其设置在所述机巢外壳的内部；以及灯带，其连接所述面板的下表面；所述面板完全覆盖在所述灯带上。其通过环形的灯带设置对靶标四周进行均匀补光，进一步避免过曝，以实现无人机的全天候自主降落。
一种全天候辅助无人机降落

[发明专利]一种可见光和红外光的双光融合方法及装置-CN202210750428.2在审
发明人：黄立;杨丹婷;张俊勇;漆金贤 -专利权人：普宙科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明提供一种可见光和红外光的双光融合方法及装置，其包括如下步骤：在可见光原始图像以及红外光原始图像上获取对应的自适应分块区域；提取可见光原始图像自适应分块区域以及红外光原始图像自适应分块区域内的特征点；将可见光原始图像的缩小图像的特征点、可见光原始图像上自适应分块区域内的特征点与红外光原始图像的缩小图像的特征点、红外光原始图像上自适应分块区域内的特征点进行配准，以获得配准图像；对配准图像进行融合，最终获得双光融合图像。本发明可以快速完成特征点的提取和配准，同时保证匹配点准确，可有效解决单一传感器导致的图像信息丢失问题，大幅节省融合时间，保证融合图像效果。
一种可见光和红外光融合方法装置

[发明专利]一种用于辅助无人机降落的靶标及无人机降落方法-CN202210800085.6在审
发明人：黄立;漆金贤;张瀚林;杨丹婷;金顶寿;韩兵;张俊勇 -专利权人：普宙科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B64F1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于辅助无人机降落的靶标及无人机降落方法，其包括：第一二维码，其包括第一正四边形定位框、至少一个标志点；第二二维码，其完全位于所述第一正四边形定位框内部；第三二维码，其部分/完全位于所述第一正四边形定位框内部；第四二维码，其完全位于所述第一正四边形定位框内部。本发明可以避免在白天高强光和低亮度使用补光灯等情况下导致二维码过曝的问题，同时使得无人机在不同的高度都能检测到对应的二维码，避免掉帧。
一种用于辅助无人机降落靶标方法

[发明专利]夜间环境下基于无人机巡检的绝缘子红外缺陷诊断方法-CN202111402978.7在审
发明人：黄立;李柏;张俊勇;杨丹婷;漆金贤;桂载兵;余志勇;薛源;刘华斌 -专利权人：普宙科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种夜间环境下基于无人机巡检的绝缘子红外缺陷诊断方法，属于电气设备安全巡检技术领域，使用无人机对被巡检电气设备进行三维定点，根据定点来进行航点飞行获取图像，对图像基于AI技术采用红外温度的方法对绝缘子进行自动化缺陷识别。该夜间环境下基于无人机巡检的绝缘子红外缺陷诊断方法，通过无人机设备巡检的方式，无需提前安装检测装置即可进行电力设备的安全检查工作，同时基于AI技术的电力器件缺陷诊断技术解决了夜晚进行自动化的电力绝缘子缺陷方面识别的空缺。
夜间环境基于无人机巡检绝缘子红外缺陷诊断方法

[发明专利]全区域巡航路线生成方法、系统、电子设备及存储介质-CN202111627160.5在审
发明人：黄立;刘胜亮;唐金龙;余志勇;漆金贤;汪重午;蔡雅琪;薛源;刘华斌 -专利权人：普宙科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明属于监控技术领域，具体涉及一种全区域巡航路线生成方法、系统、电子设备及存储介质。该方法包括：获取监控设备的成像参数信息、位置参数信息以及高度参数信息；根据给定的巡航范围，基于所述监控设备的镜头视场角和成像效果，规划出所需的巡航路线，生成巡航路线图；根据生成的巡航路线图进行实测检测并优化巡航路线，获得所述监控设备完成全区域巡航的最佳路线。本发明通过自动化生成全区域巡线方案，以此减少人工标定配置的过程，以此实现巡检区域无漏点，巡检区域视频不模糊，达到全区域覆盖巡检的要求。通过精准计算最短运动路线，可以有效的减少云台来回运动次数，可以快速完成全区域覆盖巡航工作。
区域巡航路线生成方法系统电子设备存储介质

[发明专利]无人机避障系统、方法、设备及存储介质-CN202111590553.3在审
发明人：黄立;金顶寿;张洋;张俊勇;漆金贤;张瀚林;陈瑶;余志勇;薛源;刘华斌 -专利权人：普宙科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机避障系统、方法、设备及存储介质，其包括：三目相机，其安装在无人机机体上，用于获取环境中障碍物深度信息；毫米波雷达组件，其安装在无人机机体上，用于在无人机飞行过程中实时获取环境中同一障碍物的稀疏点云数据，并对所述稀疏点云数据进行处理，以获得同一障碍物的实际距离；融合单元，其用于对三目相机获取的障碍物深度信息以及毫米波雷达组件获取的、同一障碍物的实际距离进行融合，以获取障碍物的感知距离。本发明通过对多目相机与毫米波雷达所获取的障碍物距离数据的融合来获取感知距离，以显著提升环境感知精度。
无人机系统方法设备存储介质

[发明专利]基于嵌套二维码的无人机自主降落方法及系统-CN202110937743.1在审
发明人：黄立;漆金贤;薛源;刘华斌 -专利权人：普宙科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌套二维码的无人机自主降落方法及系统，其包括如下步骤：在停机坪上设置具有空白区域的第一二维码，且在空白区域内设置若干第二二维码；当无人机位于第一相对高度区间后，根据第一二维码上的角点信息解算出无人机在第一相对高度区间时的位姿信息，并根据该位姿信息控制无人机下降；当无人机高度下降至第二相对高度区间，根据第一二维码和/或第二二维码上的角点信息解算出无人机在第二相对高度区间时的位姿信息，并根据该位姿信息控制无人机下降。本发明通过在高空和低空采用不同的位姿计算方式减小位姿解算误差，提高计算精度，同时通过RTK插补无人机位置姿数据，避免二维码识别掉帧造成的不良影响。
基于嵌套二维码无人机自主降落方法系统

[发明专利]一种无人机降落控制方法、系统、存储介质及电子设备-CN202110075519.6在审
发明人：黄立;张俊勇;刘寿宝;刘华斌;漆金贤;薛源;顾兴;王效杰 -专利权人：普宙飞行器科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机降落控制方法、系统、存储介质及电子设备，其包括如下步骤：控制无人机朝向所述降落点飞行；根据无人机降落点的位置，在不同高度条件下对无人机进行对应的降落控制，使其降落在降落点上。本发明其利用双天线RTK和视觉辅助校准算法实现实时计算无人机的三维空间坐标，进一步可使无人机精准返航到降落点，如车载停机坪上，以满足无人机的高精度降落要求。
一种无人机降落控制方法系统存储介质电子设备

[发明专利]一种无人机降落控制方法、系统、存储介质及电子设备-CN202011298302.3在审
发明人：黄立;张俊勇;刘寿宝;刘华斌;漆金贤;薛源;顾兴;王效杰 -专利权人：普宙飞行器科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机降落控制方法、系统、存储介质及电子设备，其包括如下步骤：控制无人机朝向所述降落点飞行；根据无人机降落点的位置，在不同高度条件下对无人机进行对应的降落控制，使其降落在降落点上。本发明其利用双天线RTK和视觉辅助校准算法实现实时计算无人机的三维空间坐标，进一步可使无人机精准返航到降落点，如车载停机坪上，以满足无人机的高精度降落要求。
一种无人机降落控制方法系统存储介质电子设备

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