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[实用新型]集光流授权和测距一体化的测试装置-CN201720866527.1有效
发明人：向北海 -专利权人： 湖南优象科技有限公司
申请日： 2017-07-17 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集光流授权和测距一体化的测试装置，包括带摄像头的光流板，升降手柄，多串口线端口，多根独立的USB串口线，推拉扶手，垂直升降杆，顶针，导杆滑动座子，卡槽，金属导杆，金属支架，触发开金属片，触发关金属片和单片机。所述装置通过手柄操作垂直升降杆来控制光流板的通电和断电状态，利用摄像头拍摄和在金属导轨上移动采集纹理信息求解位移误差，完成多块光流板的一次性授权和位移测试，并将授权结果与位移测试结果显示在显示屏上。与现有技术相比较，本实用新型的结构设计简单，操作方便，通过USB多串口线实现多块光流板的快速授权和位移测试，有效地提高了光流测试效率。
集光流授权测距一体化测试装置

[实用新型]一种全景摄像机数据采集和标定装置-CN201720058752.2有效
发明人：向北海 -专利权人： 湖南优象科技有限公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2017-08-15 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本实用新型旨在提供一种全景摄像机数据采集和标定装置，包括全景摄像机、滚珠丝杆、滚珠丝杆螺母座、轴承、刻度圆盘、圆盘旋转台和步进电机，圆盘旋转台能够在1#步进电机驱动下实现在水平面上360度旋转；圆盘旋转台上左右对称设置有两根滚珠丝杆，两滚珠丝杆在2#步进电机驱动下旋转，两滚珠丝杆上的滚珠丝杆螺母座能够同时沿着滚珠丝杆在竖直方向上上下移动，进而带动连接在两滚珠丝杆螺母座之间的轴承以及轴承上安装的全景摄像机实现对应的上下移动。用该装置通过全景摄像机获取多组清晰稳定的图像，可以提高全景摄像机参数标定的精度和效率，简化摄像机图像数据采集和参数标定的操作，增强标定装置的实用性。
一种全景摄像机数据采集标定装置

[实用新型]一种用于双目全景摄像机的标定装置-CN201720058794.6有效
发明人：向北海 -专利权人： 湖南优象科技有限公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种用于双目全景摄像机的标定装置，包括全景摄像机、竖直方向转动机构、水平方向旋转机构，所述竖直方向转动机构包括1#电机以及竖直转动平台，1#电机与竖直转动平台连接并驱动竖直转动平台在竖直方向转动，所述水平方向旋转机构包括2#电机以及水平旋转轴，所述2#电机的输出端与水平旋转轴连接并驱动水平旋转轴水平旋转，所述竖直转动平台设置在水平旋转轴上方且通过固定旋钮固定连接在一起，所述竖直转动平台上设置有安装全景摄像机的摄像机连接口，通过水平旋转轴的水平旋转和竖直转动平台的竖直转动带动全景摄像机自动旋转拍摄。其使得全景摄像机能够自动上下平移或自动绕镜头光轴旋转运动，完成一次性拍摄获取多对图像，操作简单、快捷。
一种用于双目全景摄像机标定装置

[发明专利]基于Bayer图像的快速畸变校正方法-CN201710034542.4在审
发明人：向北海 -专利权人： 湖南优象科技有限公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于Bayer图像的快速畸变校正方法，首先将鱼眼镜头和CMOS传感器采集的Bayer图像输入FPGA模块，采用等距内参模型将鱼眼图像映射到三维球面上，利用经纬度方式对三维球面进行描述，得到鱼眼图像平面坐标点与三维球面对应映射点的经纬度坐标转换关系式；其次采用垂直鱼眼投影方法得到三维球面上映射点投影到二维平面内对应投影点的计算公式，将三维球面重新投影到二维平面；最后采用横向扫描插值方法将二维Bayer图像插值转化为一维图像插值问题，利用Bayer图像的多通道相关性把插值区间分成若干段区间，在每个区间内分别求解待拟合变量的三次多项式曲线，得到待插值点像素值，对校正后的二维平面图像进行插值，以提高Bayer图像畸变校正的精度。
基于 bayer 图像快速畸变校正方法

[发明专利]一种紧凑型的光流计算方法与设备-CN201710034829.7在审
发明人：向北海 -专利权人： 湖南优象科技有限公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：针对目前光流计算设备尺寸大，不适合尺寸较小场合的应用以及现有光流算法计算复杂的缺点，本发明提出了一种紧凑型的光流计算方法与设备。该光流计算设备其是一种将图像传感器与中央处理器集成在一个芯片上的紧凑型光流计算设备，其减小光流计算设备的尺寸。而光流计算方法是通过提取特征点在LK光流算法的基础上快速计算光流，其较传统的稠密光流算法计算更简单，实时性好，能满足工程需求。
一种紧凑型计算方法设备

[发明专利]基于多视点图像的虚实遮挡实时处理方法-CN201710034552.8在审
发明人：向北海 -专利权人： 湖南优象科技有限公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多视点图像的虚实遮挡实时处理方法，首先将标识物贴附在真实物体上，并通过双目全景摄像机捕捉真实场景下的多视点图像；其次对双目全景摄像机进行标定获取摄像机内外参数，得到三维空间坐标系到二维图像平面坐标系的变换矩阵，将虚拟物叠加到真实场景图像中获得虚实物体合成图；然后将无关对象作为背景剔除，检测与提取虚拟物轮廓，利用双目立体成像系统分别求取真实物和虚拟物的深度信息，比较深度值判别正确的虚实遮挡关系；最后利用帧缓存技术重新绘制合成的视频图像，实现场景中虚实物体的正确遮挡。
基于视点图像虚实遮挡实时处理方法

[发明专利]基于深度图的虚拟视点图像生成方法-CN201710034878.0在审
发明人：向北海 -专利权人： 湖南优象科技有限公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于深度图的虚拟视点图像生成方法，首先采用半像素精度插值法平滑参考图像并调整摄像机内参，利用双向异步映射机制对两个参考视点的图像和对应的深度图像进行处理，分别绘制出虚拟视点图像和和虚拟深度图像；然后基于深度信息对空洞边界区域进行扩展，去除背景上残留的前景虚假轮廓；根据图像间的亮度差异简化模型对绘制图像进行亮度校正，以消除亮度不连续问题；并采用加权合成算法对绘制的图像进行融合，以消除大部分遮挡空洞；最后采用窗口函数搜索空洞边缘，利用背景信息对空洞点插值填充，生成画面清晰的虚拟视点图像。
基于深度虚拟视点图像生成方法

[发明专利]一种面向多摄像机的目标匹配方法-CN201710034514.2在审
发明人：向北海 -专利权人： 湖南优象科技有限公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向多摄像机的目标匹配方法，首先通过一个简单的灰度匹配找到一个候选图像块集合，然后通过精度高的有序特征比对描述对图像进行特征描述并计算匹配系数，最终找到目标匹配的结果。本发明方法同时考虑匹配准确度和时间复杂度两个要素，在不需要耗费太多时间的基础上依然可以达到很好的匹配效果，适用于各种视频图像处理系统。
一种面向摄像机目标匹配方法

[发明专利]一种基于光流特征的视频目标检测与跟踪方法-CN201710034789.6在审
发明人：向北海 -专利权人： 湖南优象科技有限公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于光流特征的视频目标检测与跟踪方法，第一步为视频目标检测首先对输入的图像帧序列进行背景采样，计算采样后的每个像素点的光流矢量，并通过Mean Sift算法估计背景运动，然后估计目标的整体显著性，最后通过目标显著性检测的结果设定阈值，实现目标区域与背景区域的分离。第二步为视频目标跟踪首先选取目标区域为正样本，背景区域为负样本；利用Haar特征和目标全局颜色特征对目标进行描述，并采用随机矩阵的方式对原有特征进行抽样压缩；通过贝叶斯准则判断它与上一帧目标的相似性，最后利用粒子滤波算法对目标进行持续跟踪。本发明将目标运动显著性、颜色、纹理等多特征融合，提高目标检测的成功率，实现快速、有效地持续跟踪。
一种基于特征视频目标检测跟踪方法

[发明专利]一种保留深度图边缘的深度图帧内编码方法-CN201710034797.0在审
发明人：向北海 -专利权人： 湖南优象科技有限公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： H04N19/176 文献下载
摘要：本发明提供一种保留深度图边缘的深度图帧内编码方法，首先将深度视频帧进行分块，对每个宏块进行边缘检测，并将不含边缘的块标与含有边缘的块分别进行标记；然后采用拉格朗日率失真优化策略选择帧内预测模式；最后写相应分割块的边缘检测标志位，对量化后的系数进行编码。该方法在深度图块编码之前先使用边缘检测方法确定当前块中是否有目标边缘，并保留深度图中的目标边缘，保持深度图的结构，提高深度图解码后的精确度，从而提高还原视图的质量。
一种保留深度边缘图帧内编码方法

[发明专利]一种用于IMU多传感器数据融合的滤波方法-CN201610860273.2在审
发明人：罗文峰 -专利权人： 湖南优象科技有限公司
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于IMU多传感器数据融合的滤波方法，首先对数据进行采集，由陀螺仪、加速度计等多个传感器组成的IMU惯性测量单元获取飞行器的姿态数据，并建立传感器输出信息的数学模型表达式；其次对输出数据进行处理，主要包括利用滑动均值滤波去除干扰信息和噪声，再基于四元素法解算各传感器的旋转角度；然后利用高通滤波器和低通滤波器相结合，在低通滤波部分加入PI控制参数，引入比例系数变量Kp和积分系数变量KI设计二阶互补滤波器的误差修正负反馈，实现各传感器数据融合，最后输出姿态角。本发明通过对PI控制参数的引入和设定，设计含有负反馈的二阶互补滤波算法对各传感器信息融合，提高系统的测量精度和动态性能。
一种用于 imu 传感器数据融合滤波方法

[发明专利]一种基于运动历史图像的挥手检测方法-CN201610859376.7在审
发明人：罗文峰 -专利权人： 湖南优象科技有限公司
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于运动历史图像的挥手检测方法，首先通过行人检测间接确定挥手检测的区域，然后通过运动历史图像计算该区域的运动主方向，最后判断序列图像中有无挥手运动的发生。本发明提出的方法复杂度小，检测准确度高，适宜用于无人机目标跟拍前的目标确认阶段。
一种基于运动历史图像挥手检测方法

[发明专利]一种带数字稳像功能的运动摄像机装置及数字稳像方法-CN201610118020.8在审
发明人：罗文峰 -专利权人： 湖南优象科技有限公司
申请日： 2016-03-02 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明提供一种带数字稳像功能的运动摄像机装置及数字稳像方法，在摄像机内部通过安装陀螺仪的FPGA给每幅图像打上水印，然后在播放端对视频进行稳像处理。稳像算法包括两个部分：基于陀螺仪信息的初步稳像和基于梯度块匹配的精确稳像。本发明提出方法所需的装置要求简单，成本较低，算法部分计算复杂度不大，稳像效果较好，能够较好的处理运动摄像机拍摄的各种视频。
一种数字功能运动摄像机装置方法

[发明专利]手持式自动跟拍装置及其目标跟踪方法-CN201610016573.2在审
发明人：黄俊仁 -专利权人： 湖南优象科技有限公司
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明提供一种手持式自动跟拍装置及其目标跟踪方法，该方法利用手持云台获取图像后，通过目标追踪算法实时更新视频图像中每一帧中目标的位置，从而通过计算出两两相邻帧中目标的位移量，控制云台运动，从而保证用户随时随地拍摄出高精度的稳定画面，跟踪系统保证云台自动跟随目标的运动而运动，不再需要用户时刻进行调整。
手持自动装置及其目标跟踪方法

[发明专利]一种面向微型无人机的视频稳像方法-CN201610018259.8在审
发明人：黄俊仁 -专利权人： 湖南优象科技有限公司
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： H04N19/51 文献下载
摘要：本发明提供一种面向微型无人机的视频稳像方法，该方法分为两个部分，第一部分通过计算当前帧的旋转角度，对视频进行消除旋转处理；第二部使用位平面匹配算法计算当前帧的全局运动量，并对全局运动量进行曲线拟合，达到消除视频抖动的目的。本发明提出的面向微型无人机的视频稳像方法能够高效实时的处理视频稳像，适合存在各种角度旋转的视频，且能够有效地消除视频抖动，较好的满足无人机视频稳像这一特定应用领域的需求。
一种面向微型无人机视频方法