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[发明专利]一种热锻模修复再制造药芯焊丝及性能实时调控方法-CN202210628762.0有效
发明人：詹军;佘勇;吴峰;郭鹏;徐迪;徐鹏飞;高峰;李冬;苗地 -专利权人： 湖北三环智能科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23K35/30 文献下载
摘要：本发明提供一种热锻模修复再制造药芯焊丝，包括冷轧钢带和药芯，其成分按质量百分比计为：C：0.01‑0.03％、Mn：0.16‑0.26％、Si≤0.03％、S≤0.015％、P≤0.015％，余量为Fe；药芯包括造渣剂和合金剂。本发明还提供了一种实时调控药芯焊丝性能的方法，通过VCO2/VCO调控的C含量的变动范围在0.2～0.5％的范围，熔覆金属的硬度变化范围在480～550HV，冲击韧性变化范围在5～16J/cm2。
一种锻模修复制造焊丝性能实时调控方法

[发明专利]一种面向重载AGV的精确转向控制方法-CN202210626440.2有效
发明人：詹军;佘勇;吴峰;郭鹏;徐迪;徐鹏飞;高峰;李冬;苗地 -专利权人： 湖北三环智能科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明提供一种面向重载AGV的精确转向控制方法，包括：在转向控制器中设计跟踪控制器和抗干扰控制器；将转角传感器实时检测的轮胎实际转角信号反馈给转向控制器，对转向控制器中的跟踪控制器和抗干扰控制器的参数进行调整，实现对轮胎转角的精确跟踪；其中，跟踪控制器对时间延迟产生的控制误差进行抑制，抗干扰控制器对负载干扰产生的控制误差进行抑制。本发明通过分析电控液压转向系统工作流程，建立了液压转向系统控制方程，基于内模控制原理建立二自由度的转向控制器，分别对时间延迟及负载干扰造成的控制误差进行抑制，保证重载AGV转向时对车轮转角的跟踪精度。
一种面向重载 agv 精确转向控制方法

[发明专利]一种集装箱同步转运调度优化方法及系统-CN202310493316.8有效
发明人：张琨;贺宜;詹军;范沛;罗小华;光振雄;董云松;雷崇;殷勤;邱绍峰;周明翔;李加祺;刘辉;张俊岭;彭方进;李成洋;张煜;万程鹏;梅杰;张涛;佘勇;吴峰 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司;湖北三环智能科技有限公司;武汉港迪智能技术有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供一种集装箱同步转运调度优化方法及系统，属于集装箱资源调度技术领域，包括：基于集装箱转运信息计算转运车辆的转运任务切换等待时间；根据集装箱的堆放位置、作业顺序和转运任务切换等待时间，构建同步转运调度模型，确定转运任务分配策略；基于转运任务分配策略，确定班列中转站与货物堆场之间的货物运输信息；构建货物堆场转运模型，结合货物运输信息，确定所有货物堆场中到班列中转站的最佳货物堆场。本发明以公铁联运为背景，在集装箱的堆放位置以及作业顺序确定的前提下，减少集装箱转运过程中货运班列等待时间，优化集装箱转运过程中转运车辆调度安排，加快了集装箱转运的站内管理和作业效率。
一种集装箱同步转运调度优化方法系统

[发明专利]一种汽车生命周期可持续性评价方法及评价系统-CN202210626435.1在审
发明人：詹军;佘勇;吴峰;郭鹏;徐迪;徐鹏飞;高峰;李冬;苗地 -专利权人： 湖北三环智能科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种汽车生命周期可持续性评价方法及评价系统，以环境指标、经济性指标和社会性指标作为评价指标，根据评价指标的重要程度建立模糊判别矩阵，并基于模糊判别矩阵得出评价指标的权重，根据环境指标量化矩阵VEN、经济性指标量化矩阵VEC和社会性指标量化矩阵VSO以及对应评价指标的权重，运用TOPSIS法对目标车辆和参照车辆排序，从而得到目标车辆的可持续性评价等级。本发明使用模糊数学和TOPSIS法综合环境、经济性和社会性三方面因素对汽车生命周期可持续性评价，评价结果准确可靠，提高了决策者对汽车可持续的直观认知，方便决策者制定相应政策法规，推动汽车产业可持续发展。
一种汽车生命周期持续性评价方法系统

[发明专利]重载智能运输车转向故障诊断方法及设备-CN202210586564.2在审
发明人：詹军;徐迪;吴峰;郭鹏 -专利权人： 湖北三环智能科技有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B62D15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种重载智能运输车转向故障诊断方法及设备。所述方法包括：若检测到转角编码器工作异常，则确定重载智能运输车转向模式；若检测到重载智能运输车的转向模式为第一转向模式，则进行1桥与4桥桥组互相校验，以及2桥与3桥桥组互相校验，识别异常的转角；若检测到重载智能运输车的转向模式为第二转向模式，则对1桥至4桥的左右轮进行互相校验，识别异常的转角；若1桥至4桥左右转角异常，则重载智能运输车转向故障，报告未通过车桥校验。本发明可以在重载智能运输车底盘产生故障时对故障进行识别，并确保车辆能够运行至检修区，提高了重载智能运输车整车系统的鲁棒性和灵活性。
重载智能运输车转向故障诊断方法设备

[发明专利]一种智能运输车路径规划方法-CN202011339612.5有效
发明人：詹军;高峰;关峰;佘勇 -专利权人： 湖北三环智能科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能运输车路径规划方法，包括：对四轴的AGV模型进行简化，求得AGV的运动学模型；将工程场景的地图处理为二维栅格地图；从外形尺寸、加速度、内部相互作用方面对AGV的运输过程进行简化；建立A*算法的代价函数、权重系数；并引入避障系数δ来满足避障要求：生成路径,并在生成过程中进行队列优化、分级寻径和避障判断；通过改进弗洛伊德算法对A*算法进行优化；考虑AGV的运动学模型对算法的影响的基础上，对A*算法进行优化，选出耗时最短的线路；本方法通过环境建模技术和A*改进算法相互配合，考虑了车辆的运动学模型，将模型带入到算法进行优化；通过相互之间的优势互补，有效的提高了算法的效率和安全水平。
一种智能运输车路径规划方法

[实用新型]一种适用于工业AGV上的降噪钢板悬架系统-CN202122696873.9有效
发明人：詹军;陈磊;腾家臻;佘勇;吴峰;郭鹏;徐迪;郭鹏;徐鹏飞;高峰;苗地 -专利权人： 湖北三环智能科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B60G11/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于工业AGV上的降噪钢板悬架系统，包括车体和板簧，所述板簧中间部位通过U型螺栓固定于车桥上，其两侧设有卷耳，采用螺栓穿过卷耳进行固定的方式，板簧两侧分别通过板簧支架和吊耳支架实现与车体的连接；板簧两侧设有弯曲部，所述弯曲部形成的间隙处设有降噪片；板簧两侧卷耳内设有橡胶衬套，其与卷耳过盈配合，避免了螺栓与卷耳直接接触产生异响。本实用新型的悬架系统通过改进板簧及板簧与车体的连接件，降低了悬架系统运转中产生的异响，减少了后期保养成本，同时取消了传统悬架系统中的减振器及横向稳定杆，不仅降低了生产成本，同时性能也得到保证。
一种适用于工业 agv 钢板悬架系统

[发明专利]一种智能运输车安全行驶系统-CN202011372352.1在审
发明人：詹军;徐鹏飞;吴峰;佘勇;柳杨凯 -专利权人： 湖北三环智能科技有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种智能运输车安全行驶系统，包括融合定位系统、障碍物感知系统及安全控制系统；所述融合定位系统包括组合惯导定位模块、激光雷达车道线识别定位模块、图像识别定位模块、融合定位模块；所述障碍物感知系统包括激光雷达障碍物感知模块、图像识别障碍物感知模块、毫米波雷达模块、超声波雷达模块、智驾模块及光照雨量传感器；所述安全控制系统包括电子围栏控制策略模块、车辆故障等级划分及处理模块、各模块自检及故障处理模块、远程驾驶模块；本系统给车辆智驾系统提供可靠的定位数据，保证车辆安装规划路径行驶，确保车辆在多环境中行驶安全及车辆可以在正常行驶过程中以及车辆故障后的行驶安全。
一种智能运输车安全行驶系统

[发明专利]一种重载智能运输车智能制动方法及系统-CN202011335666.4有效
发明人：詹军;徐迪;吴峰;佘勇;杨戈 -专利权人： 湖北三环智能科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明属于车辆制动控制领域，并具体公开了一种重载智能运输车智能制动方法及系统。所述方法包括：根据运输车工作状态判断当前制动方式，根据目标减速度与实际减速度的差值以及所述回馈力矩分别计算运输车驱动轮和从动轮的附着力变化量，以生成运输车驱动轮及从动轮制动阀调节量，从而调节量调整驱动轮及从动轮制动气室的压力值，使得运输车在行车制动过程中以恒定的目标减速度进行驻车。所述系统包括主控制模块、整车控制器VCU、车速传感器、EBS制动控制器、驻车制动模块、冗余制动模块、与主动轮连接的驱动电机以及驱动电机回馈力矩采集器。本发明保证了制动合理的制动分配，还使得运输车在行车制动过程中以恒定的目标减速度进行驻车。
一种重载智能运输车制动方法系统

[发明专利]重载智能运输车协同控制方法、系统、电子终端及存储介质-CN202011385373.7在审
发明人：詹军;吴建华;佘勇;吴峰;郭鹏;詹玉杰;岳邦帝 -专利权人： 湖北三环智能科技有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种重载智能运输车协同控制方法及系统。所述方法包括：获取工作地图，接入AGV车辆控制客户端，确定AGV在所述工作地图上的位置，获取AGV的状态信息，并接收调度系统下发的任务；所述AGV车辆控制客户端对运动路径进行解析，并构建子任务序列，AGV根据所述运动路径及子任务序列进行运动；若在运动过程中遇到障碍物，则控制AGV进行避障运动。本发明的重载智能运输车协同控制系统，通过总控中心及决策层的总体控制协调作用，使多台AGV得到协同控制，方法框架简便高效，避免了多台AGV之间的判断冲突，对AGV的导航定位精度高，适用于复杂的运输场景，有利于AGV车辆的模块化生产，在市场推广和实际应用中有较大优势。
重载智能运输车协同控制方法系统电子终端存储介质

[发明专利]一种多轴协同智能运输车及其协同转向控制方法-CN202011642548.8在审
发明人：詹军;梁佳坛;佘勇;吴峰;郭鹏;金稳;吴建华;詹玉杰;张泽世;岳邦帝 -专利权人： 湖北三环智能科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴协同智能运输车，包括车架及整车控制器；还包括转向系统、制动系统、增程式混合动力系统、增程式发电机系统、电动力控制系统、定位感知系统及通信系统；本发明还公开对应协同转向控制方法；本发明可减小转弯半径，多轴协同精确转向，提升了车辆机动性；每个轮胎的承载载荷均匀，满足大承载需求；可根据需要工作于纯电动模式、增程模式两种运行模式，使得发动机功率小、噪音低、可靠性高，且能够保持在发动机高效区运行。
一种协同智能运输车及其转向控制方法

[发明专利]集装箱运输AGV调度方法、设备、电子终端及存储介质-CN202011339615.9在审
发明人：詹军;杨戈;佘勇;吴峰;徐迪 -专利权人： 湖北三环智能科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种集装箱运输AGV调度方法及设备。所述方法包括：构建AGV调度模型的目标函数；对若干桥吊或场吊需要的若干AGV进行整体调度，针对所述整体调度中单个桥吊或场吊需要的单个AGV进行单次调度；根据所述整体调度和单次调度，获取所述目标函数的全局最小值。本发明实施例提供的集装箱运输AGV调度方法及设备，通过构建AGV调度模型，并针对AGV调度模型进行多桥吊或场吊，单桥吊或场吊情景下的调度，可以缩短AGV等待时长和AGV空驶时长，有效减少了AGV调度的总里程，降低了AGV调度的能耗。
集装箱运输 agv 调度方法设备电子终端存储介质

[发明专利]重载AGV调度方法、设备、终端及存储介质-CN202011335659.4在审
发明人：詹军;郭鹏;吴峰;佘勇;王静 -专利权人： 湖北三环智能科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种重载AGV调度方法及设备。所述方法包括：对蜂群进行初始化，确定蜂王的初始飞行速度及蜂王与雄蜂的交叉概率；若交叉概率大于遗传阈值，则将雄蜂的基因存储至蜂王的受精囊中并降低蜂王的实时飞行速度；若蜂王的实时飞行速度降低至蜂王最小飞行速度或蜂王的受精囊已满，则将受精囊中雄蜂的基因与蜂王的基因进行交叉迭代，产生子代个体；由工蜂对全部子代个体进行改进，将改进后的全部子代个体按照适应度值进行从大到小排序，若最大适应度值与一固定值相等，则所述最大适应度值对应的子代为重载AGV调度的次序。本发明实施例提供的重载AGV调度方法及设备，避免了调度过程中由于算法的早熟收敛造成的未充分优化调度时长的问题。
重载 agv 调度方法设备终端存储介质

[实用新型]一种增程式混合动力集装箱牵引车-CN201921970695.0有效
发明人：詹军;张少杰;宋锴林;代凯;雷昌明;郭鹏;吴峰;佘勇 -专利权人： 湖北三环智能科技有限公司;珠海港控股集团有限公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B60L50/40 文献下载
摘要：一种增程式混合动力集装箱牵引车，其中的三合一集成控制器（1）与主驱电机控制器（2）连接，主驱电机控制器（2）与驱动电机（4）连接，混合动力増程器（3）与三合一集成控制器（1）连接，三合一集成控制器（1）与超级电容控制器（7）连接，超级电容控制器（7）与超级电容（6）连接。能量转换效率大幅提高，燃油消耗和有害排放也大幅降低。
一种程式混合动力集装箱牵引车

[实用新型]一种集装箱转运AGV-CN201921332476.X有效
发明人：詹军;郭鹏;吴峰;佘勇;程先东;艾文凯;吴建文;孙桂林 -专利权人： 湖北三环智能科技有限公司;山西中鼎物流集团有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：一种集装箱转运AGV，车架（1）前后端布置有前转向桥（2）和后转向桥（11），车架（1）中间布置有驱动一桥（7）和驱动二桥（8），前转向桥（2）和后转向桥（11）相对于整车中心前后对称布置，驱动一桥（7）和驱动二桥（8）相对于整车中心前后对称布置，且前转向桥（2）和后转向桥（11）为整体锻造成型结构，驱动一桥（7）和驱动二桥（8）为整体铸造成型结构。轻量化车架及车桥，降低整车重心高度，提高车辆安全性。
一种集装箱转运 agv

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