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[发明专利]一种自动驾驶装置用避障系统及其避障方法-CN201710797370.6有效
发明人：牛涛;王彪;杨鑫;田小高;肖立 -专利权人： 深圳市招科智控科技有限公司
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：一种自动驾驶装置用避障系统，包括控制模块、驱动模块、转向模块、制动模块、检测模块和提示模块，所述的驱动模块、转向模块、制动模块、检测模块和提示模块分别与所述控制模块连接，所述的检测模块包括多个超声波传感器、图像采集器和激光测距仪；本发明一种自动驾驶装置用避障系统，整体完善、检测准确度高、工作效率高、安全性好，能够很好地实现自动检测障碍物并且智能避障，自动化程度高；本发明还提供了一种自动驾驶装置用避障系统的避障方法，算法精准、逻辑性强、简单高效、控制灵敏度高，不仅可以很好地自动检测障碍物并且智能避障，还能很直观地根据障碍物进行自动规划行车路线，应用前景广泛。
一种自动驾驶装置用避障系统及其方法

[发明专利]利用港口地灯对港口集装箱无人车导航的方法及系统-CN201710307396.8有效
发明人：牛涛;王彪;刘露强;肖立;许开国;刘乐明 -专利权人： 深圳市招科智控科技有限公司
申请日： 2017-05-04 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用港口地灯对港口集装箱无人车导航的方法，包括如下步骤：获取港口集装箱无人车行车路径信息和港口集装箱无人车标识信息；根据港口集装箱无人车行车路径信息确定需要闪烁的地灯位置信息；根据所述港口集装箱无人车标识信息确定地灯闪烁颜色信息、闪烁频率信息；根据所述地灯位置信息、所述地灯闪烁颜色信息和所述闪烁频率信息，控制地灯工作。高效地对车辆进行导航，并解决了路径冲突的问题。保证了行车效率，减少了总体实时监控规划的计算占用时间，保证了系统的可靠性。
利用港口集装箱无人导航方法系统

[发明专利]一种港口集装箱搬运无人车供电系统及方法-CN201710934484.0有效
发明人：王彪;牛涛;肖立;许开国 -专利权人： 深圳市招科智控科技有限公司
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B60L58/12 文献下载
摘要：一种港口集装箱搬运无人车供电系统，用于搬运集装箱的无人车和为所述无人车供电的自动供电装置以及信息处理装置，所述无人车包括第一导航单元，电力监控单元，所述自动供电装置包括运输单元，第二导航单元以及供电单元。本发明能够有效的保障无人车的供电需求，提高集装箱搬运无人车的工作效率。
一种港口集装箱搬运无人供电系统方法

[发明专利]一种港口集装箱搬运无人车运输量统计方法及系统-CN201711088666.7有效
发明人：王彪;牛涛;肖立;许开国 -专利权人： 深圳市招科智控科技有限公司
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种港口集装箱搬运无人车运输量统计方法及系统，其中，所述方法包括：搬运无人车对待搬运集装箱的货物信息标签进行读取，得到待搬运集装箱的货物信息；搬运无人车将货物信息和自身的无人车信息发送至远程控制端；远程控制端对无人车信息和货物信息进行加锁，得到加锁信息；远程控制端在接收到集装箱堆场信息后，对加锁信息进行解锁，得到货物信息和无人车信息；远程控制端将货物信息作为搬运无人车的本次运输量，并对搬运无人车的当前运输量进行统计。与现有技术相比，本发明能够保证货物安全，简化现有的货物信息读取流程，节省时间，可以高效、准确地对每个搬运无人车的当前运输量进行统计。
一种港口集装箱搬运无人运输量统计方法系统

[发明专利]港口集装箱水平搬运无人车换向系统及方法-CN201710573266.9有效
发明人：牛涛;王彪;许开国;肖立 -专利权人： 深圳市招科智控科技有限公司
申请日： 2017-07-14 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B60S9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种港口集装箱水平搬运无人车换向系统，包括车架，还包括液压支撑系统、换向驱动一体轴、驱动电机、轮架，所述轮架上设置可相对所述轮架旋转的驱动轮，所述驱动轮与所述换向驱动一体轴连接，所述轮架上设置有第一液压固定装置、第二液压固定装置；所述第一液压固定装置、第二液压固定装置工作状态切换实现换向。能够实现使得无人车在微小空间内调整位移和姿态增加了无人车的运行灵活性，同时保证了港口空间的利用率，使得集装箱搬运无人车的运用场景广泛，特别是在现有的港口环境改造中，减小了港口改造的成本。
港口集装箱水平搬运无人换向系统方法

[发明专利]港口集装箱立体存放系统及方法-CN201711119707.4有效
发明人：王彪;牛涛;肖立;许开国 -专利权人： 深圳市招科智控科技有限公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种港口集装箱立体存放系统，包括集装箱立体存放架、沿着所述集装箱立体存放架的存放口水平延伸的水平移动装置、设置在所述水平移动装置上沿着所述存放口竖直延伸的竖直移动装置、设置在所述竖直移动装置上的承托装置；所述承托装置伸入到所述存放口内放置集装箱；还包括相对所述存放口设置的集装箱吊装装置和与所述吊装装置、所述水平移动装置、所述竖直移动装置和所述承托装置连接的控制装置。对应地，还提供了一种存放方法。够能够很快地将集装箱卸下，使得吊升装置很快进入到下一个吊升周期中，将现有的单个步骤分成两个步骤同步进行，使得卸货效率有效提升。
港口集装箱立体存放系统方法

[发明专利]港口集装箱水平搬运无人车串行导航方法及系统-CN201710545218.9有效
发明人：牛涛;王彪;刘露强;肖立;许开国;刘乐明 -专利权人： 深圳市招科智控科技有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种港口集装箱水平搬运无人车串行导航方法，所述导航方法包括：测量第一搬运车相对第二搬运车的相对位置姿态信息；获取所述第二搬运车的位置姿态信息；根据所述第二搬运车的位置姿态信息、所述相对位置姿态信息、所述第一搬运车和所述第二搬运车的尺寸信息生成目标位置姿态信息；控制所述第二搬运车以所述目标位置姿态信息进行导航运行；其中，所述第二搬运车跟随所述第一搬运车运行。还提供了一种港口集装箱水平搬运无人车串行导航系统，包括测量单元、姿态获取单元、生成单元和导航单元。通过利用后车测量前车的位置姿态来作为后车的目标位置姿态，保证了串行的前后车的轨迹一致，保证了运送货物的安全。
港口集装箱水平搬运无人串行导航方法系统

[发明专利]港口集装箱水平搬运无人车电源切换系统及方法-CN201710649978.4有效
发明人：牛涛;王彪;吴军委;肖立;许开国;刘乐明 -专利权人： 深圳市招科智控科技有限公司
申请日： 2017-08-02 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B60L53/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种港口集装箱水平搬运无人车电源切换系统，包括，设置于所述无人车上用于探测集装箱的探测传感器、与所述探测传感器连接的控制装置、与所述控制装置连接的充电头驱动装置和电源切换装置；其中，所述控制装置用于接收探测传感器信号，控制所述充电头驱动装置和所述电源切换装置；所述充电头驱动装置用于接收所述控制装置的控制指令，驱动充电头与集装箱上电源接口对接；所述电源切换装置用于接收所述控制装置的控制指令，将所述无人车电源输入端与所述集装箱上电源接口进行电连接。将集装箱上电源引入到水平搬运无人车系统中，供给无人车运行，能够保证无人车长时间运行，避免了经常轮换充电的问题，从而保证了卸货效率。
港口集装箱水平搬运无人电源切换系统方法

[发明专利]港口集装箱水平搬运无人车导航方法-CN201710282844.3有效
发明人：牛涛;王彪;刘露强;肖立;许开国;刘乐明 -专利权人： 深圳市招科智控科技有限公司
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种港口集装箱水平搬运无人车导航方法，所述导航方法包括如下步骤：获取初始位置信息和目标位置信息；获取行车方向：获取第一拐弯极限点位置信息；根据所述行车方向和所述目标位置信息，获取第二拐弯极限点位置信息；选择未被占用的导航行车道；获取所述导航行车道的两个路口位置信息，将所述初始位置信息与离所述初始位置信息最近的路口位置连接行车第一行车路径，将所述目标位置信息与离所述目标位置信息最近的路口位置连接形成第二行车路径，将所述第一行车路径、导航行车道和所述第二行车路径连接形成导航路径。可简便快捷地获取最优路径，减少冲突，保证了行车效率。
港口集装箱水平搬运无人导航方法

[发明专利]一种港口集装箱水平搬运无人车集装箱承接系统及方法-CN201710945025.2有效
发明人：王彪;牛涛;肖立;许开国 -专利权人： 深圳市招科智控科技有限公司
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B60T3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种港口集装箱水平搬运无人车集装箱承接系统，包括传动装置，承载无人车，第一重力检测装置，制动装置，所述传动装置用于将待运输集装箱由初始位置转移至所述承载无人车，所述第一重力检测装置用于检测所述待运输集装箱的重力，所述承载无人车，用于承载和运输所述待运输集装箱，所述制动装置用于在所述承载无人车在承载所述待运输集装箱过程中在一定荷载范围内开始制动所述承载无人车直至所述承载无人车完全承载所述待运输集装箱，且在所述承载无人车完全承载所述待运输集装箱后撤销制动。所述装载系统可有效提高集装箱承载效率，提高集装箱承载作业安全。
一种港口集装箱水平搬运无人承接系统方法

[发明专利]港口集装箱水平搬运无人车卸货系统及方法-CN201711119702.1有效
发明人：王彪;牛涛;肖立;许开国 -专利权人： 深圳市招科智控科技有限公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B65G67/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种港口集装箱水平搬运无人车卸货系统，包括设置在无人车上的第一控制器和举升装置；还包括堆场卸货子系统，所述堆场卸货子系统包括承接装置、桁架、移动装置、吊升装置和第二控制器；对应地，还提供了一种卸货方法，第一控制器判断所述无人车到达所述集装箱卸货位时，发送卸货开启信号给所述第二控制器；第二控制器获取距离D，判断距离D大于阈值T时，发送举升信号给所述第一控制器；所述第一控制器控制所述举升装置举升所述集装箱；所述第二控制器控制所述承接装置承接所述集装箱；所述第一控制器控制所述举升装置降下并控制所述无人车驶离所述集装箱卸货位。提供两种卸货策略，保证了卸货效率。
港口集装箱水平搬运无人卸货系统方法

[实用新型]一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统-CN201822195867.3有效
发明人：王彪;牛涛;王文杰;张广 -专利权人： 深圳市招科智控科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统，所述AGV包括车体，所述定位导航系统包括惯导模块、差分模块和导航主机；所述惯导模块包括设置于所述车体内部的陀螺仪和加速度计；所述差分模块电连接有数传天线，所述数传天线固定设置在所述车体表面；所述导航主机包括电连接的导航计算机和卫星导航板卡，所述导航计算机与所述惯导模块电连接，所述卫星导航板卡电连接有若干个卫导天线，所述卫导天线固定设置在所述车体上。本实用新型提供一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统及方法，能够有效提高定位导航精度，进而提高控制精度，保证AGV稳定运行，避免因为控制失误造成损失。
定位导航系统天线电连接车体导航计算机导航主机固定设置卫星导航分模块板卡本实用新型模块电连接车体表面定位导航加速度计稳定运行陀螺仪保证

[实用新型]一种基于视觉二维码的AGV定位系统-CN201822208219.7有效
发明人：王彪;牛涛;王文杰;张广 -专利权人： 深圳市招科智控科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于视觉二维码的AGV定位系统，AGV包括小车，定位系统包括视觉读头和二维码带；视觉读头固定设置在小车的上部或者下部，所有的视觉读头沿小车的前后方向分布，当视觉读头固定设置在小车的上部时二维码带固定设置在小车的上方，当视觉读头设置在小车的下部时二维码带固定设置在小车的下方；二维码带包括固定设置的位置码带和控制码带，控制码带对称的固定设置在转弯部分或每条位置码带开端处旁边，位置码带和控制码带上均设置有若干个沿长度方向均匀分布的二维码，任意两个二维码不相同。本实用新型通过位置码带和控制码带精确控制小车不断地对自身的运动姿态进行调整，从而准确地到达指定地点。
二维码小车固定设置视觉读头控制码位置码定位系统本实用新型前后方向运动姿态开端处转弯对称

[发明专利]自动车门控制方法-CN201711006417.9有效
发明人：王彪;杨鑫;牛涛;田小高;肖立 -专利权人： 深圳市招科智控科技有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： E05F15/70 文献下载
摘要：本发明涉及无人车技术领域，涉及一种自动车门控制方法，应用在无人驾驶车辆，无人驾驶车辆包括导航模块、控制中心、交通灯识别模块、障碍物检测模块、故障监测模块、制动模块，包括以下步骤：S1：所述控制中心接收到异常信号，进行判断；S2：判断所述异常信号是否为造成车辆无法行驶的故障信号，若否，则进行步骤S3；S3：判断所述异常信号是否为到达指定停车地点信号，若否，则进行步骤S4；S4：判断所述异常信号是否为障碍物信号，若否，则进行步骤S5；S5：回到步骤S1。本发明能有效地根据无人车的状态控制车门。
异常信号无人驾驶车辆控制中心自动车门无人车障碍物检测模块故障监测模块障碍物信号导航模块故障信号停车地点制动模块状态控制交通灯有效地车门行驶应用

[发明专利]港口集装箱水平搬运无人车承接系统及承接方法-CN201710472420.3有效
发明人：牛涛;王彪;许开国;肖立;刘乐明 -专利权人： 深圳市招科智控科技有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B65G63/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种港口集装箱水平搬运无人车承接系统，包括车架，还包括外形为四方形的承接台；在所述承接台的四个角中的任意三个的位置设置有三个与所述车架铰接用于推动所述承接台运动的电动缸；所述承接台上对应所述三个电动缸的位置还设置有三个用于探测集装箱的测距传感器；所述承接系统还包括控制器，所述控制器与所述测距传感器和所述电动缸连接；所述控制器用于接收三个所述测距传感器的测距信息，并根据所述测距信息计算获取电动缸的控制信息。通过调整水平搬运无人车上的承接平台与所述集装箱的姿态一致，减少了接触时的冲击，保护了集装箱中的货物。
港口集装箱水平搬运无人承接系统方法

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