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[发明专利]一种牙轮钻头式顶管机-CN201810716900.4有效
发明人：吴来杰;马保松;汪学军;沈劲松;曾聪;汪火明;王兴;汪杨志 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种牙轮钻头式顶管机，包括刀盘部件、机头前节和机头后节，机头前节内固定设有回转动力机构和轴向动力机构，轴向动力机构前端转动连接主轴，主轴另一端固定连接刀盘部件，回转动力机构通过支架固定安装在刀盘部件与轴向动力机构间的机头前节内，这样既可以传递回转运动，也可以实现轴向运动；主轴上方的支架内设有泥浆管，下方的支架内设有排渣管，机头前节与机头后节连接处设有纠偏机构，通过微调机头前节使其轴线与机头后节的轴线之间有微小的轴线相对偏摆，从而实现顶进方向的控制与调整；牙轮钻头式刀盘可减小钻削阻力和刀具磨损，从而提高切削效率。
一种牙轮钻头式顶管机

[发明专利]一种激光热处理三机械臂控制系统及控制方法-CN201811480684.4在审
发明人：梁济民;张弓;王卫军;侯至丞;顾星;徐征;刘禹男;汪火明;冯伟;韩彰秀 -专利权人：深圳先进技术研究院;广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光热处理三机械臂控制系统及控制方法，该控制系统包括移动底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第一控制器、第二控制器和第三控制器；第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的内端部均与所述底座相连接，第一机械臂作为主动臂，与第一控制器电气连接；第二机械臂作为从动臂，与第二控制器电气连接；第三机械臂作为工具臂，与第三控制器电气连接。本发明采用三机械臂结构，可适用于具有复杂空间结构的细长类加工件激光热处理工艺，可适用于需要不同型号和不同品牌的工业机器人之间协同完成对操作的场合，对机器人的开放性要求比较低，能使加工件仅需一次装夹，可通过空间位置和姿态的同时改变来切换到不同工位，提高效率。
一种激光热处理机械控制系统控制方法

[实用新型]一种激光热处理装置-CN201822033944.5有效
发明人：梁济民;张弓;王卫军;侯至丞;顾星;徐征;刘禹男;汪火明;冯伟;韩彰秀 -专利权人：深圳先进技术研究院;广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： C21D1/09 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光热处理装置，包括能够移动的平台和设置于所述平台上的基座，基座上设置有第一机械臂，第一机械臂的执行末端设置有第一法兰盘，第一法兰盘固设有用于对零件进行激光热处理的激光头，基座的两侧分别设置有第二机械臂和第三机械臂，第二机械臂的执行末端设置有第二法兰盘，第二法兰盘固设有用于夹持零件的第一气爪，第三机械臂的执行末端设置有第三法兰盘，第三法兰盘固设有用于夹持零件的第二气爪，第一气爪能够夹持零件的一端部，第二气爪能够夹持零件的另一端部。第二机械臂和第三机械臂通过协同转动使待激光热处理加工的零件表面与第一机械臂上的激光头相正对后，激光头能够对零部件进行激光热处理加工。
机械臂法兰盘夹持零件气爪激光热处理激光头激光热处理装置本实用新型零件表面正对加工转动零部件协同移动

[实用新型]一种激光热处理三机械臂控制系统-CN201822032759.4有效
发明人：梁济民;张弓;王卫军;侯至丞;顾星;徐征;刘禹男;汪火明;冯伟;韩彰秀 -专利权人：深圳先进技术研究院;广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光热处理三机械臂控制系统，该控制系统包括移动底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第一控制器、第二控制器和第三控制器；第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的内端部均与所述底座相连接，第一机械臂作为主动臂，与第一控制器电气连接；第二机械臂作为从动臂，与第二控制器电气连接；第三机械臂作为工具臂，与第三控制器电气连接。本实用新型采用三机械臂结构，可适用于具有复杂空间结构的细长类加工件激光热处理工艺，可适用于需要不同型号和不同品牌的工业机器人之间协同完成对操作的场合，对机器人的开放性要求比较低，能使加工件仅需一次装夹，可通过空间位置和姿态的同时改变来切换到不同工位，提高效率。
机械臂控制器电气控制器机械臂控制系统本实用新型激光热处理加工件激光热处理工艺复杂空间结构工业机器人机械臂结构空间位置控制系统一次装夹移动底座从动臂工具臂内端部主动臂工位品牌底座机器人开放性协同

[实用新型]一种牙轮钻头式顶管机-CN201821042854.6有效
发明人：吴来杰;汪火明;王兴;马保松;曾聪;汪学军;沈劲松;汪杨志 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种牙轮钻头式顶管机，包括刀盘部件、机头前节和机头后节，机头前节内固定设有回转动力机构和轴向动力机构，轴向动力机构前端转动连接主轴，主轴另一端固定连接刀盘部件，回转动力机构通过支架固定安装在刀盘部件与轴向动力机构间的机头前节内，这样既可以传递回转运动，也可以实现轴向运动；主轴上方的支架内设有泥浆管，下方的支架内设有排渣管，机头前节与机头后节连接处设有纠偏机构，通过微调机头前节使其轴线与机头后节的轴线之间有微小的轴线相对偏摆，从而实现顶进方向的控制与调整；牙轮钻头式刀盘可减小钻削阻力和刀具磨损，从而提高切削效率。
机头轴向动力机构刀盘部件牙轮钻头后节回转动力机构顶管机支架传递回转运动本实用新型刀具磨损纠偏机构切削效率支架固定轴向运动转动连接内固定泥浆管排渣管刀盘顶进减小偏摆钻削微调

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