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[发明专利]一种基于主动信标的集群机器人室内定位方法-CN202310550595.7在审
发明人：雷小康;张阳阳;段中兴;段梦园;向雅伦;宋锦涛 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于主动信标的集群机器人室内定位方法，将集群机器人分为导航机器人与工作机器人，导航机器人向工作空间顶部投影定制的光学信标；光学信标具有至少两个关键点，并能够通过关键点形成信标坐标系作为全局参考坐标系；工作机器人通过自身顶部装配的光轴垂直于工作空间顶部，向上观察的视觉定位模块，观察光学信标，根据光学信标图像信息，解算自身在全局参考坐标系中的位置与方向，实现自主定位。本发明使用向上投影的方式有效解决了机器人相互遮挡问题；使用导航机器人主动向天花板投影特殊设计的光学信标图案，辅助集群机器人实现自主定位，有效解决了较大规模集群机器人在室内定位中存在的不能获得准确的群体全局态势信息问题。
一种基于主动标的集群机器人室内定位方法

[发明专利]一种基于点云数据处理的预制件表面抹平及拉毛控制方法-CN202310490519.1在审
发明人：雷小康;刚瑞;段中兴;文艺博;曹建福 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B28B1/29 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于点云数据处理的预制件表面抹平及拉毛控制方法，首先对带有预埋件的混凝土预制件进行扫描，获取预制件的三维模型和点云数据；其次确定预制件待加工表面以及预埋件在工件坐标系下的坐标；再得到预埋件轮廓顶点集合；在目标作业区域内，优化求解一条从设定起始点到目标点的能够避开预埋件的最短加工路径。本发明将机器人技术与混凝土预制件的生产结合起来，有效地解决了抹平拉毛过程中的避障难题，同时实现了有预埋件的混凝土预制件表面抹平拉毛的路径优化处理，从而缩减加工时间，满足了当下的建筑部件预制中的实际需求，形成了一种针对有预埋混凝土预制件表面处理的解决方案。
一种基于数据处理预制件表面控制方法

[发明专利]一种基于VR和眼动的人与集群机器人交互方法及系统-CN202310490556.2在审
发明人：雷小康;南乐萌;段中兴;许明玉;段梦园;高燕如 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提出一种基于VR和眼动的人与集群机器人交互方法及系统，利用VR技术获取机器人群体的实时运动状态，基于眼动数据生成集群行为控制指令，实现了对机器人集群的远程交互和基于眼动的运动控制，有效解决了传统交互方式不能满足集群机器人交互的问题。该基于VR和眼动的人与集群机器人交互方法具有沉浸感强、操作友好、灵活及高效的特点，为人与集群机器人的交互提供了一种新的实施途径。
一种基于 vr 集群机器人交互方法系统

[发明专利]一种基于密度驱动的目标收集方法-CN202310490557.7在审
发明人：雷小康;薛晓雅;段中兴;向雅伦;段梦园;刚瑞 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明针对斑块状分布的目标，提出了一种基于密度驱动的目标收集算法，通过分析斑块状分布目标的形状、范围、密度等特征，并基于核函数估计对目标分布进行建模；针对机器人的运动模型，建立了集群机器人密度驱动控制框架；针对完成收集任务，确定了两种基本行为模式：边缘包围行为和收缩行为，并分别给出了相应的控制方法。进一步的设计了针对大尺度目标和小尺度目标的不同收缩策略，以及期望参考密度的放大规则；通过收缩策略和放大规则，机器人可以根据目标尺寸和形状调整自己的运动状态，从而实现对目标斑块的收缩和收集。
一种基于密度驱动目标收集方法

[发明专利]一种基于自适应改进遗传算法的云数据中心调度方法-CN202010038159.8有效
发明人：熊福力;张娟芝;段中兴;徐胜军;孟月波;李志 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于自适应改进遗传算法的云数据中心调度方法，通过采用双曲正切函数构造自适应律，分别对遗传算法交叉概率、变异概率数值及交叉算子及变异算子进行了自适应调整，使得当交叉、变异个体适应度趋于最大值时，该自适应律可提高个体的交叉、变异概率，即增大进化为更优个体的概率；当交叉、变异个体适应度趋于最小值时，该自适应律可降低个体的交叉、变异概率，即尽可能保留较优个体的基因；从而，有效提高了算法的收敛速度、稳定性和可靠性；通过仿真实验表明自适应改进后遗传算法具有很好的全局收敛性和稳定性，较大程度的降低了云数据中心的运营能耗及网络拥塞度。
一种基于自适应改进遗传算法数据中心调度方法

[发明专利]一种局部多样化引导的弱监督细粒度图像分类方法及系统-CN202310077544.7在审
发明人：刘光辉;占华;孟月波;段中兴;王博 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提供一种局部多样化引导的弱监督细粒度图像分类方法及系统，构建局部多样化引导的弱监督细粒度图像分类网络，所述分类网络包括基础主干网络，衔接在基础主干网络的Layer3，Layer4之后的跨层注意力交互模块和双线性池化模块，跨层注意力交互模块和双线性池化模块之间衔接有随机选择策略；训练局部多样化引导的弱监督细粒度图像分类网络，得到局部多样化引导的弱监督细粒度图像分类网络模型；将预处理训练数据集送入局部多样化引导的弱监督细粒度图像分类网络模型，得到图像分类结果。本发明解决了现有细粒度图像分类任务中的可区分特征太过细微难以捕捉、局部信息缺乏有效利用等问题导致的分类结果不准确的问题。
一种局部多样化引导监督细粒度图像分类方法系统

[发明专利]亮度的模型构建、获取和计算方法，照明控制方法及系统-CN202211228457.9在审
发明人：蒋振雄;薛鹏;杨玉冬;王峻;张钰炜;段中兴;谢静超;刘加平 -专利权人：江苏省交通工程建设局;北京工业大学
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H05B47/11 文献下载
摘要：本发明涉及道路交通技术领域，具体涉及一种隧道洞外地面景物亮度模型构建方法，以太阳辐射照度为自变量且以地面景物平均亮度为因变量构建模型，其构建的模型能实时准确检测地面景物亮度，为隧道内照明准确控制提供依据；还涉及两种应用所述模型构建方法的获取隧道洞外地面景物平均亮度实时值的方法，能准确获取隧道洞外地面景物平均亮度实时值；还涉及一种应用所述隧道洞外地面景物平均亮度实时值的方法的隧道洞外亮度计算方法，能准确计算隧道洞外亮度，为控制隧道内照明提供依据；还涉及一种用于所述隧道洞外亮度计算方法的隧道洞内照明控制系统，以及一种隧道洞内照明控制方法，能依据隧道洞外亮度，精准控制隧道内照明。
亮度模型构建获取计算方法照明控制方法系统

[发明专利]一种嵌入式的物联网智能头盔、智能系统工作方法-CN202210939629.7在审
发明人： 段中兴;李天册;尚旭东;陈炳生 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A42B3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌入式的物联网智能头盔，属于驾驶安全护具领域，行驶前传感器模块采集数据，驾驶时GPS定位模块采集驾驶速度及实时定位并传输给STM32控制器模块，STM32控制器模块判断驾驶人是否正常驾驶；SIM868通信模块接入电话、拨出电话并向紧急联系人发送事故发生地点，语音交互模块播报所接收信息；ESP8266通讯模块将数据发送至阿里云IOT应用开发平台。树莓派控制器模块通过摄像头模块采集驾驶人行驶路况视频，将视频保存或上传到阿里云IOT应用开发平台。本发明极大的提升了驾驶状态检测的功能性，能感知驾驶人的状态，规范了驾驶行为，增加了人机交互功能，并在发生交通事故时大大减少救援等待时间。
一种嵌入式联网智能头盔系统工作方法

[发明专利]无线传感器节点部署方法、装置、设备及可读存储介质-CN202210565438.9在审
发明人： 段中兴;刘瑞兴 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线传感器节点部署方法、装置、设备及可读存储介质，一种无线传感器节点部署方法，包括：获取待监测区域的大小以及无线传感器节点的感知半径；根据所述待监测区域的大小以及所述无线传感器节点的感知半径确定无线传感器节点的M个实际部署方案，每个所述实际部署方案包括每一无线传感器节点的位置以及个数；根据M个实际部署方案，采用改进麻雀搜索优化算法确定最优实际部署方案，其中，每个所述实际部署方案作为一只麻雀；根据所述最优实际部署方案进行无线传感器节点部署。本发明使得无线传感器网络覆盖率达到最大，覆盖冗余和覆盖漏洞达到最小，搜索速度和精度得到提高。
无线传感器节点部署方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种PID参数整定方法、系统、装置及存储介质-CN202210259055.9在审
发明人： 段中兴;陈闻红 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种PID参数整定方法、系统、装置及存储介质，方法包括：基于麻雀搜索算法，构造初始种群，获取初始种群中每只麻雀的位置；基于萤火虫算法，对所述麻雀的位置进行扰动，以更新最优麻雀和其余所有麻雀的位置；将扰动后的麻雀按照适应度函数值进行排序，选取适应度函数值最小的麻雀所处位置为最优位置；对所述最优位置进行解耦得到PID控制器的最优参数。本发明利用萤火虫算法改进SSA优化PID控制器的Ki、Kd、Kp参数，并将改进后的控制器应用在四旋翼无人机动力系统模型上应用。通过matlab仿真验证结果表明鲁棒性强、系统响应速度快等特性，能够获得到全局最优的PID参数。
一种 pid 参数方法系统装置存储介质

[发明专利]一种PID控制器参数整定方法、系统、装置及存储介质-CN202210260209.6在审
发明人： 段中兴;陈闻红 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种PID控制器参数整定方法、系统、装置及存储介质，方法包括：基于麻雀搜索算法构造最初种群；基于精英反向学习策略构造反向种群，获取最初种群以及反向种群中适应度低于预设值的个体，作为最终的初始种群；将初始种群中的个体解码得到Kp、Ki、Kd，并输入到卡尔曼滤波的PID控制器中，以得到每个个体的适应度函数值；将每个个体的适应度函数值进行排序，取适应度函数值最小个体所代表的位置为最优位置；将最优位置所对应的PID三个参数值作为最优PID参数并输出。本发明利用精英反向学习策略改进SSA优化卡尔曼滤波的PID控制器的Ki、Kd、Kp参数，具有鲁棒性强、系统响应速度快以及滤去噪声的效果好等特性，能够获得到全局最优的参数。
一种 pid 控制器参数方法系统装置存储介质

[发明专利]自适应注意力地标建筑图像检索方法、系统、设备和介质-CN202210332981.4在审
发明人：孟月波;杨蕾;段中兴;刘光辉;赵敏华 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应注意力地标建筑图像检索方法、系统、设备和介质，采集自然场景下的地标建筑图像数据，构建训练数据集Tr与测试数据集Te；构造利用Transformer的自适应注意力地标建筑图像检索网络，包括Transformer图像检索骨干网络，多局部自注意模块和局部多样性正则化项；通过特征自适应定位函数、三元组损失函数和分类函数构建总损失函数，利用地标建筑检索的训练数据集Tr对地标建筑图像检索网络进行训练，获得地标建筑图像检索模型；将测试数据集Te输入地标建筑图像检索模型，得到地标建筑图像检索结果，本发明提高对地标建筑中显著局部信息的提取能力，实现地标建筑图像的精准检索，降低了对大量标签信息的依赖，减少人工成本，提高了地标图像的匹配精度。
自适应注意力地标建筑图像检索方法系统设备介质

[发明专利]特征一致性建议的多尺度融合地标图像检索方法及系统-CN202210334948.5在审
发明人：孟月波;杨蕾;段中兴;刘光辉;赵敏华 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：本发明公开一种特征一致性建议的多尺度融合地标图像检索方法及系统，采集地标图像数据，构建地标检索训练数据集Tr与测试数据集Te；构造特征一致性建议的多尺度融合地标图像检索网络；通过构造总损失函数，计算损失值，利用地标检索训练数据集Tr对多尺度地标图像检索网络进行训练，得到特征一致性建议的多尺度融合地标图像检索模型；将测试数据集Te输入特征一致性建议的多尺度融合地标图像检索模型，输出地标图像的检索结果，本发明解决了不同拍摄条件下的尺度差异导致检索准确率低的问题，减少了对大量细粒度标签信息的依赖，提高了地标图像的匹配精度，有利于实现智慧旅游领域中的实际应用部署。
特征一致性建议尺度融合地标图像检索方法系统

[发明专利]外墙外保温层缺陷类型识别方法、装置、设备及存储介质-CN202210046257.5在审
发明人： 段中兴;焦晨琳 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了外墙外保温层缺陷类型识别方法、装置、设备及存储介质，包括：获取待识别外保温层缺陷图像；将所述待识别外保温层缺陷图像输入预先构建的用于识别外墙外保温层缺陷类型的外保温层缺陷类型识别模型中，输出外墙外保温层缺陷类型；所述外墙外保温层缺陷类型包括裂缝或空鼓；其中，所述外保温层缺陷类型识别模型为利用训练样本对基于改进Inception‑ResNet‑V2网络搭建的待训练外保温层缺陷类型识别模型训练后得到的模型，其中，所述训练样本包括外保温层裂缝缺陷图像和外保温层空鼓缺陷图像。本发明能够自动、准确及高效地实现建筑外墙外保温层缺陷的自动识别检测，避免了人工检测的复杂性以及较大的误差。
外墙保温缺陷类型识别方法装置设备存储介质

[发明专利]外墙外保温层缺陷红外图像处理方法、装置及存储介质-CN202210033970.6在审
发明人： 段中兴;焦晨琳 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了外墙外保温层缺陷红外图像处理方法、装置及存储介质，包括：获取待处理外保温层缺陷红外图像；将所述待处理外保温层缺陷红外图像输入预先构建的基于二维OTSU阈值法改进的区域生长红外图像分割处理模型中，输出外墙外保温层分割后的缺陷图像。本发明能够方便、迅速、准确地获取到建筑外墙外保温层缺陷图像，并将获取到的较为模糊的缺陷图像经过处理后能直观、清晰的显示。
外墙保温缺陷红外图像处理方法装置存储介质

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