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[发明专利]基于尾座式垂起无人机巡飞弹的航迹规划及控制方法-CN202310457499.8在审
发明人：苏卫;白越;乔正;王东;裴信彪;武广鑫 -专利权人：长春长光博翔无人机有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体提供一种基于尾座式垂起无人机巡飞弹的航迹规划及控制方法。包括：明确巡飞弹的飞行空间与航迹表示方法；通过所述巡飞弹的传感器原件，实时感知巡飞弹机体位置、地理环境、障碍物位置，将敌方监测区域三维空间格栅化，确定监测范围；确定非敌方监测区域飞行航线算法：应用模糊化人工势场法对巡飞弹飞行航线进行优化；基于模糊化人工势场法，实时计算巡飞弹期望飞行航线；确定敌方监测区域飞行航线算法：应用遗传算法确定终止节点与飞行航线；巡飞弹根据获得的飞行航线算法，执行跟踪、打击或返回的任务。优点在于：有利于巡飞弹实时优化飞行航线；灵活切换飞行模式，无需借助发射装置；任务执行过程更加可控。
基于尾座式垂起无人机飞弹航迹规划控制方法

[发明专利]一种无人机主动跟踪捕获系统及方法-CN202310457483.7在审
发明人：苏卫;白越;乔正;王东;裴信彪;武广鑫 -专利权人：长春长光博翔无人机有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体提供一种无人机主动跟踪捕获系统及方法；系统包括目标识别模块、路径规划模块、捕获模块；目标识别模块包括主动雷达探测设备，用于对捕捉目标i进行识别、定位与运动状态的确定；路径规划模块，用于对所述系统位置信息及目标信息进行提取与处理，进行飞行路径的计算与动态优化；捕获模块包括机载反无人机的目标捕获装置，所述装置包括四个牵引头发射捕网，通过捕捉目标位置和三自由度云台进行自动瞄准，用于对黑飞无人机进行捕捉。优点在于：具有垂直起降和高速平飞能力，可捕捉不同大小的入侵无人机，定位精度高、反应灵活、可重复抓捕、无次生伤害；捕获方式灵活、高效、对地面无二次伤害风险。
一种无人机主动跟踪捕获系统方法

[实用新型]车载无人机充电装置-CN202123292058.2有效
发明人：乔正;白越;郭瑞雪;裴信彪;崔雪锴;武广鑫 -专利权人：长春长光博翔无人机有限公司
申请日： 2021-12-25 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B60L53/37 文献下载
摘要：本实用新型提供一种车载无人机充电装置，包括：隔振平台和充电平台；隔振平台安装在载车车辆上，充电平台安装在隔振平台上；充电平台的两端分别安装有定位机构，定位机构的上方安装有锁紧机构；载车车辆停止，无人机降落在充电平台上，定位机构进行移动，当定位机构移动到合适位置时，锁紧机构将无人机的充电架进行锁紧，充电平台给无人机充电。通过设置隔振平台，保证了载车快速移动并发生较大颠簸时，充电平台仍能保持一定程度的水平。通过设置锁紧装置，保证了无人机充电过程的顺利进行。本实用新型可作为移动充电设备的一部分，在移动侦察、移动救灾探测应用中具有良好的使用前景，便于实现完全自主侦察作业。
车载无人机充电装置

[发明专利]无人机集群避障方法-CN202210088080.5在审
发明人： 武广鑫;白越;裴信彪;乔正;崔雪锴;李会彬 -专利权人：长春长光博翔无人机有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机集群避障方法，包括以下步骤：S1、在无人机集群中选取长机，将其他无人机作为僚机；S2、长机通过获取僚机的位置信息来识别当前无人机集群的初始队形；S3、长机和僚机分别感知前方障碍物信息，僚机将障碍物信息反馈给长机；S4、长机根据障碍物信息重新确定无人机集群的新队形位置，并根据新队形位置更新集群中各无人机下一时刻的目标位置，且将下一时刻的目标位置发送给僚机；S5、无人机集群根据下一时刻的目标位置进行队形变换；S6、判断无人机集群是否通过障碍物，S7、判断当前时刻是否为最后时刻。本发明通过队形变换的方式完成集群避障，计算量小、响应速度快、环境适应性更强。
无人机集群方法

[实用新型]狭小梁板空间用整体式快速支模拆模系统-CN202122778105.8有效
发明人：顾学良;唐敬宁;肖华侨;武广鑫;边胜男 -专利权人：山东金城建设有限公司;山东金驰建设有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： E04G13/04 文献下载
摘要：本实用新型主要应用于建筑技术领域，特别涉及一种狭小梁板空间用整体式快速支模拆模系统，包括支模工具和拆模工具，支模工具包括由面板组成的箱体式结构，箱体式结构内部通过支撑骨架支撑，拆模工具包括支撑立杆，支撑立杆顶部连接定位组件，定位组件上对应支模工具设置牵引组件，牵引组件和支模工具之间设置拉绳。本实用新型中本支模工具可循环多次使用，节约了材料、减少了劳动力消耗、提高了生产效率，解决了施工过程中狭小区域支模困难的问题，也保障了支模过程中的架体稳定性以及提高了混凝土工程的施工质量。在混凝土强度达到设计要求时，采用快速拆模工具进行拆模，避免暴力拆模造成的材料损坏，降低了拆模过程中的安全隐患，保障了支模工具的施工质量。
狭小空间整体快速支模拆模系统

[实用新型]通用型混凝土泵管口防撒漏装置-CN202122217484.3有效
发明人：姚莹;武广鑫;蒲孟超;翟召奇;马耀晨 -专利权人：山东金城建设有限公司;山东金驰建设有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： F16L55/10 文献下载
摘要：本实用新型主要应用于在混凝土浇筑技术领域，特别涉及一种通用型混凝土泵管口防撒漏装置，包括清理管和连接管，清理管设置为左右分体式结构，两分体结构一侧通过长轴折页连接，另一侧设置锁扣，清理管底部设置为封闭结构，清理管顶部与连接管相连通，连接管和清理管通过长轴折页连接成整体，连接管顶部设置泵管卡扣。本装置可以避免混凝土浇筑过程中在泵管移位时遗撒混凝土，减少混凝土蜂窝、麻面、振捣不密实等质量常见问题，保证竖向结构构件和水平结构构件混凝土实体质量；提高混凝土成型后观感质量，使社会效益和经济效益显著增加。
通用型混凝土泵管口防撒漏装置

[实用新型]钢筋骨架运输工具-CN202021775427.6有效
发明人： 武广鑫;张刚;强爱红;曹胜男;孙宁波 -专利权人：山东金驰建设有限公司;山东金城建设有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B62B1/00 文献下载
摘要：本实用新型主要应用于建筑工程中填充墙工程施工过程中，特别涉及一种钢筋骨架运输工具，包括L形的钢筋骨架，钢筋骨架的长边水平布置，钢筋骨架下方设置车轮，车轮安装在车轴上，车轴两端均通过车轮支架连接钢筋骨架，车轮后方设置支撑柱组件。本实用新型可以加快工作速度，使施工进度提前，节约了施工工期，降低施工成本，满足绿色建筑施工要求。可以就地取材，使用施工现场钢筋废料制作，满足绿色建筑施工要求。可以增加砌块完整性和砌块上墙后的美感，减少蒸压(砂)加气混凝土砌块运输产生的建筑垃圾，使社会效益和经济效益显著增加。
钢筋骨架运输工具

[实用新型]一种用于EPS系统的电机转角转速检测装置-CN201820337328.6有效
发明人：李绍松;郭陆平;朱小泉;蔡冲;李光军;闫旭;刘秀峰;张军;武广鑫;孙会双;荣耀 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于EPS系统的电机转角转速检测装置，包括转向柱，减速机构，电机，检测装置；所述转向柱嵌套在减速机构的蜗轮中，蜗轮与蜗杆啮合，蜗杆一端嵌套在橡胶联轴器的卡槽上；所述电机部分采用螺栓连接固定减速机构外壳上；所述电机端盖采用螺栓连接固定在电机外壳上；所述电机转子输出端嵌套在橡胶联轴器的卡槽上；所述橡胶联轴器采用过盈配合嵌套在金属格栅中间的圆孔内；所述光栅采用螺栓连接固定在电机端盖上；本实用新型结构简单，充分利用电机部分与减速机构之间的缝隙，安全可靠，成本低廉，有利于在一些低端汽车上尽快普，降低驶驾员的转向负担。
嵌套橡胶联轴器减速机构螺栓连接转速检测装置本实用新型电机电机端盖电机转角转向柱蜗杆蜗轮减速机构外壳啮合光栅电机外壳电机转子过盈配合检测装置金属格栅输出端低端圆孔汽车

[实用新型]一种直接输出电机转角转速的电动助力转向总成-CN201820336848.5有效
发明人：李绍松;郭陆平;武广鑫;荣耀;蔡冲;朱峰挺;朱小泉;张军;李光军;闫旭 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种直接输出电机转角转速的电动助力转向总成，包括转向柱，减速机构，电机，检测装置；所述转向柱嵌套在减速机构的蜗轮中，蜗轮与蜗杆啮合，蜗杆一端嵌套在橡胶联轴器的卡槽上；所述电机部分采用螺栓连接固定减速机构外壳上；所述电机端盖采用螺栓连接固定在电机外壳上；所述电机转子输出端嵌套在橡胶联轴器的卡槽上；所述光电编码器转子嵌套在电机转子底部的凹槽中，光电编码器外壳采用卡爪卡在电机外壳上，光电编码器转子和电机转子一起转动。本实用新型结构简单，直接将光电编码器安装在电机底部，不影响EPS总成的结构，安全可靠，检测准确，成本低廉，有利于在一些低端汽车上尽快普及电动助力，降低驶驾员的转向负担。
嵌套光电编码器电机转子橡胶联轴器电机转角转子电机外壳减速机构螺栓连接输出电机转向柱蜗杆蜗轮电动助力转向总成电动助力转向减速机构外壳啮合本实用新型电动助力电机端盖检测装置输出端总成本低端卡爪转动检测汽车

[发明专利]高寒地区新能源汽车锂电池热管理系统-CN201810203739.0在审
发明人：李绍松;李政;王国栋;张军;武广鑫;荣耀;刘秀峰;孙会双;张晋;任海波 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： H01M2/10 文献下载
摘要：本发明公开了高寒地区新能源汽车锂电池热管理系统，包括锂电池组，升温系统，控制系统及工作液。采用铝合金作为导热片，同时采用工作液作为导热介质，将工作液的温度传递给导热片，然后由导热片传递给锂电池电芯，从而实现对锂电池温度的管理。通过本套系统将锂电池始终维持在最佳工作温度。此外，当控制系统检测到电机转速为零，且锂电池温度过低时，ECU控制升温系统间歇性工作，使汽车能够快速启动。本发明结构简单，安全可靠，成本低，实用性强，能够加快电动汽车在高寒地区的使用。
锂电池高寒地区导热片工作液热管理系统新能源汽车升温系统控制系统检测锂电池电芯导热介质电动汽车电机转速控制系统快速启动温度传递锂电池组间歇性铝合金传递汽车管理

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