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[发明专利]一种用于辅助下肢的鞋具-CN202011600411.6有效
发明人：金会庆;金来;杨松;梅珑 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于辅助下肢的鞋具，包括：足底机构；多个图像识别模块，其安装在所述足底机构外侧的前端；多个视频采集模块，其设置在所述足底机构内，贯穿于所述足底机构内；多个超声波测距模块，其嵌设在所述视频摄像模块的一侧，所述超声波测距模块设置在所述足底机构上，位于所述足底机构的两侧，可以检测用户周边环境、实现预判使用者的运动倾向、并做出运动轨迹规划，以实现对腿脚乏力、行走不便的者提供有效的助力助行；压力充电模块，通过脚步对地压力，实现对压力薄膜电池的自我充电；无线信号传输模块，实现信息传送。
一种用于辅助下肢

[发明专利]一种站立辅助装置的控制系统和方法-CN201610819551.X有效
发明人：梅珑;沈武;严维平;金来;高鹏飞;李爱民 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2016-09-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61F5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种站立辅助装置的控制系统和方法，站立辅助装置包括：框架机构，包括上部框架、连接框架和下部框架；连接框架的两端分别和上部框架和下部框架活动连接，上部框架和下部框架水平设置，上部框架在连接框架的旋转带动下调整高度和位置；扶手机构，设置在上部框架的上方；驱动机构，用于驱动连接框架带动上部框架转动；控制机构，设置在上部框架上，且和驱动机构电连接，用于控制驱动机构的动作；控制系统包括：操作模块，用于用户进行操作选择；控制模块，用于根据用户选择的操作向发送控制指令；驱动模块，用于根据控制指令驱动站立辅助装置实现用户姿势的调整。更加符合人体姿势和动作习惯，能够满足用户站立及其相关需求。
一种站立辅助装置控制系统方法

[发明专利]一种髋关节外骨骼装置控制系统的控制方法-CN202111462586.X有效
发明人：李晓丽;梅珑;王兴;杨松;姬跃云;郭淑英;胡蓉;金来 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种髋关节外骨骼装置控制系统的控制方法，包括穿戴在使用者躯干上的主框架，主框架的后端通过腰带穿戴在使用者的腰部，主框架的两端下侧对称连接有驱动源，驱动源的输出端连接有向下延伸贴附在使用者腿部外侧的副框架，副框架的侧壁下端连接有套在使用者腿部的腿部固定绑带，主框架的前端上部一体化连接有内部设置容纳腔的腰包，腰包内放置有提供电能的蓄电池和控制装置。通过传感器获取和控制装置计算用户数据，用户数据包括：传感器采集到的左右髋关节角度值，计算出的左右髋关节差分角、差分角速度和左右髋关节角速度，根据这些用户数据判断用户意图，发送控制信号到驱动源进行外骨骼控制。
一种髋关节骨骼装置控制系统控制方法

[实用新型]一种智能床椅的充电装置-CN202223590775.8有效
发明人：房志东;梅珑;陈镇 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能床椅的充电装置，包括安装在轮椅上为蓄电池进行充电的上充电机构和安装在床体上的下充电机构，所述上充电机构包括上电路板，所述上电路板上固设有导电片A；所述下充电机构包括下电路板，所述下电路板上安装有导电片B；当上充电机构和下充电机构相互靠近且导电片A和导电片B相接触时，上电路板和下电路板电路连通，外接电源对蓄电池进行供电。无需采用额外的充电器手动插拔给轮椅主机充电，同时也减少因插拔外接充电器带来的用电安全问题。且上充电机构和下充电机构在三维方向均有一定的调整空间，降低了由于床椅合并后位置因垂直或水平方向偏差带来的充电装置接触不良概率，从而提高用户充电体验感。
一种智能充电装置

[发明专利]一种智能床椅一体机控制系统及控制方法-CN202011611423.9有效
发明人：房志东;梅珑;程旭初;国佳伟 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能床椅一体机控制系统及控制方法，包括：床体；第一控制装置，包括第一控制模块、发射模块及第一收发一体模块，所述第一控制模块设置在所述床体的一侧，所述发射模块连接所述第一控制模块，所述第一收发一体模块连接第一控制模块，用于控制产生床体参考位置和通信的信号；变形轮椅，其设置在所述第一控制装置的相对一侧；第二控制装置，包括第二控制模块、测距模块、接收模块及第二收发一体模块，所述第二控制模块设置在所述变形轮椅一侧，所述测距模块连接所述第二控制模块，所述接收模块连接所述第二控制模块，所述第二收发一体模块连接第二控制模块，用于控制轮椅的运动轨迹。通过本发明，可以实现床体和轮椅的高精度合并。
一种智能一体机控制系统控制方法

[发明专利]一种智能床椅一体机的充电系统及其充电方法-CN202210100715.9在审
发明人：房志东;梅珑;杜存好;钱旺盛 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： H02J7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能床椅一体机的充电系统，所述床体充电系统包括与交流电连接用以将交流电转换为直流电的AC/DC电源模块，AC/DC电源模块连接有使直流电转换为符合标准的电源电压的DC/DC电源模块，DC/DC电源模块的输出端口与下充电组件的正负极连接，DC/DC电源模块给下充电组件充电，轮椅充电系统包括正负极与下充电组件正负极接触后实现轮椅充电系统充电的上充电组件。本发明不需要手动插拔给轮椅主机充电，减少了老人因忘记充电出行带来的烦恼，同时也减少因插拔外接充电器带来的用电风险；具有安全的逻辑控制系统，各类传感器数据只有达到设定的逻辑状态，才接通电源，避免了电路故障带来的人员和财产损害，提高了系统的安全性。
一种智能一体机充电系统及其方法

[发明专利]一种电动推杆的定位方法-CN201910408560.3有效
发明人：金会庆;高鹏飞;梅珑;严维平;刘俊峰 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动推杆的定位方法，包括：将霍尔传感器安装在所述电动推杆上，所述霍尔传感器输出脉冲信号至控制单元；根据所述脉冲信号，通过所述控制单元得到霍尔方波计数值，其中，所述控制单元是利用采样函数得到所述霍尔方波计数值；依据所述霍尔方波计数值，控制所述电动推杆驱动被驱动单元至预设的位置和角度。本发明可以实现电动推杆在驱动被驱动单元的时候，能够准确实现被驱动单元位置和角度的控制，很好地解决了由于电磁干扰、温度、元器件缺陷等问题带来的影响，使得使用电动推杆作为驱动元件的设备时，能够更稳定、更精确的控制。
一种电动推杆定位方法

[发明专利]一种下肢助力装置-CN201910392527.6有效
发明人：金会庆;杨松;金来;梅珑;胡蓉 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种下肢助力装置，包括：外壳，佩戴于佩戴者的腰部周围并与腰部贴合；储能组件，设置于所述外壳内，包括弹性储能装置和凸轮装置，所述弹性储能装置一端固定于所述外壳，另一端通过连接件与所述凸轮装置活动连接；所述凸轮装置通过轴承转轴插接于所述外壳；所述凸轮装置转动时，所述弹性储能装置跟随所述凸轮装置转动存储能量或释放能量；下肢组件，与所述凸轮装置活动连接，并通过所述凸轮装置转动驱动所述下肢组件的摆动。
一种下肢助力装置

[发明专利]一种基于步态事件的人体下肢运动意图识别方法-CN201810915082.0有效
发明人：陈正;卢形;黄方昊;周时钊;朱世强;梅珑;金来;郭凯 -专利权人：浙江大学;安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于步态事件检测的人体意图识别方法。本发明首先定义人体下肢步态事件定义，然后对步态事件实时检测，再基于步态事件得到实时步频与步幅，最后根据实时步频与步幅调整标准关节转角轨迹，并生成同步步频与步幅的参考关节转角轨迹。本发明能够通过安装在下肢的惯性检测单元（IMU）实时获取关节转角数据，并根据所测得的数据得到同步步频与步幅的关节转角参考轨迹作为运动控制的跟踪轨迹，最终实现了下肢外骨骼同步人体步态。
一种基于步态事件人体下肢运动意图识别方法

[发明专利]一种护理机的水箱-CN201711463427.5有效
发明人：梅珑;严维平;沈武;薛永祺;李爱民;潘丽丽;马庆生 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G01F23/26 文献下载
摘要：本发明提供一种护理机的水箱，包括水箱本体，位于水箱本体内部的液位传感器和温度传感器，以及外部控制电路，所述水箱还包括位于水箱本体外部的导电部件和用于安装所述导电部件的安装体，所述导电部件包括传感器连接导线、导电螺栓、导电螺母、导电贴片和弹性导电顶针，所述弹性导电顶针电连接外部控制电路，所述传感器连接导线一端分别连接液位传感器和温度传感器，另一端依次串联导电螺栓、导电螺母和导电贴片，其中，所述导电贴片通过导电螺栓和导电螺母安装于安装体，且导电贴片与弹性导电顶针可相互接触。本发明护理机的水箱结构简单可靠，密封点减少，减少漏水隐患，可拆卸，安装维修方便。
一种护理水箱

[发明专利]一种护理设备的充电装置及方法-CN201910909292.3在审
发明人：金会庆;房志东;梅珑;周刚;梁炎;侯迎春;陆景园 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：一种护理设备的充电装置及方法，包括设备容纳框体；多个设备滑条，其设置于设备容纳框体内侧的设备滑入方向上；多个限位部件，其安装于设备滑条的端部；多个触压钩合件，其安装于设备滑条上；接触充电部件，其设置于设备滑条的表面及护理设备上。本发明解决了现有技术中的存在的充电操作步骤繁琐及护理功能适用性低的技术问题。
一种护理设备充电装置方法

[发明专利]一种尿液的检测装置及方法-CN201910908625.0在审
发明人：房志东;梅珑;项五八;严维平;程旭初;国佳伟 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G01N27/74 文献下载
摘要：一种尿液的检测装置及方法，包括发射电路，其安装于尿液的检测装置的发射端，用以生成并发射检测电波；接收电路，其安装于尿液的检测装置的接收端，用于接收检测电波，据以在发射电路和接收电路之间产生一尿液的湿度感应电磁场，据以感应获取尿湿度感应信号；信号处理电路，藕接发射电路和接收电路，用以获取预设检测阀值，以在尿湿度感应信号的值大于预设检测阀值时，处理尿湿度感应信号，据以产生并显示报警信号，解决了现有技术中的存在的设备操作效率低、用户体验较差的技术问题。
湿度感应尿液发射电路检测装置接收电路检测阀预设电波信号处理电路发射检测接收检测设备操作显示报警用户体验电磁场发射端接收端

[实用新型]一种可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构-CN201821314828.4有效
发明人：陈正;周时钊;卢形;黄方昊;朱世强;梅珑;金来;郭凯 -专利权人：浙江大学;安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构，它包括左腿、右腿、电机‑减速器驱动系统、电源模块；所述右腿和左腿结构相同，并对称设置在腰部两侧；电机‑减速器驱动系统分别设置在左腿和右腿的各主动驱动关节处，并对其进行控制。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有5个自由度，髋关节具有3个自由度，分别是屈/伸、外展/内收和旋内/旋外运动，膝关节有1个屈/伸运动的自由度，踝关节有1个屈/伸运动的自由度。另外，考虑到人体行走时背部存在与地面不垂直而摆动的情况，所以在背部再设置1个屈/伸运动的自由度。本实用新型具有机构简单、穿戴方便、长度可调、适合不同的人穿戴和外骨骼活动自如特点。
右腿左腿减速器本实用新型外骨骼下肢膝关节可穿戴式驱动系统踝关节髋关节电机长度可调电源模块对称设置活动自如主动驱动不垂直人穿戴外骨骼摆动内收穿戴腰部关节协作

[实用新型]可折叠扶手及具有该扶手的轮椅-CN201721926524.9有效
发明人：梅珑;严维平;沈武;薛永祺;李爱民;潘丽丽;马庆生;王洪海;陈自红;郑杨 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司;安徽三联学院
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： A61G5/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可折叠扶手及具有该扶手的轮椅，所述扶手包括扶手本体以及支撑扶手本体的前支撑臂和后支撑臂，前支撑臂和后支撑臂的下端均与一固定夹板铰接，还包括扶手托架和闭锁结构，扶手托架包括分别固定安装于扶手本体底部前端和后端的前托架和后托架，前托架与后托架分别与前支撑臂和后支撑臂的上端铰接；闭锁结构包括前托架、销轴和限位销，销轴和限位销均贯穿前支撑臂的左右两侧，且限位销位于销轴的正下方，限位销与销轴平行；前托架上设有槽孔，前托架底部边缘设有限位开口，限位销与限位开口相适配，销轴可在槽孔内上下滑动。本实用新型可折叠扶手的结构简单灵活、操作方便，提高了轮椅使用的舒适度。
扶手前托架限位销销轴前支撑臂后支撑臂可折叠本实用新型轮椅闭锁结构扶手本体扶手托架后托架槽孔铰接底部边缘固定夹板上下滑动限位开口支撑扶手左右两侧上端舒适度适配下端平行开口贯穿灵活

[实用新型]一种用于医疗轮椅床的出库驱动装置-CN201721926532.3有效
发明人：梅珑;严维平;沈武;薛永祺;李爱民;潘丽丽;马庆生;王洪海;王良燕;张林 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司;安徽三联学院
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： A61G5/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于医疗轮椅床的出库驱动装置，所述医疗轮椅床包括一固定床架和与固定床架铰接的活动床架，还包括安装于所述活动床架底部用于驱动所述活动床架移动的驱动机构，所述驱动机构与所述活动床架活动连接，所述驱动机构包括减速电机和由所述减速电机驱动的驱动轮。本实用新型的用于医疗轮椅床的出库驱动装置选用减速电机驱动驱动轮，驱动轮接触地面转动，带动整个活动床架的转动，电机扭矩要求小，对地面适用性更强；驱动机构与活动床架通过铰链铰接，并配上弹簧保证驱动轮接触地面；轴承支撑座用于支撑驱动轮的转轴、轴承减少摩擦力；设置限位开关用于保证活动床架的开合角度在适当的范围，防止碰撞损坏装置。
活动床架驱动轮驱动机构轮椅床减速电机驱动装置出库本实用新型固定床架接触地面医疗驱动转动轴承支撑座电机扭矩防止碰撞活动连接铰链铰接限位开关上弹簧铰接开合转轴轴承保证移动支撑

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