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[发明专利]路沿识别方法、装置、智能设备和存储介质-CN202310314763.2在审
发明人：彭志远;雷杰;鲜开义;查盛;王安涛 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种路沿识别方法、装置、智能设备和存储介质，所述方法包括：获取机器人所在环境预设区域内的关键帧激光点云；将所述关键帧激光点云进行有序排列，得到所述关键帧激光点云中激光点的排列信息；基于所述排列信息对所述激光点进行邻域距离检测，并根据所述邻域距离检测的结果，构建候选路沿点集合；对所述候选路沿点集合中的候选路沿点进行聚类处理，并根据聚类处理的结果识别路沿边界。采用该方法可自动检测路沿，让机器人准确识别路沿，有效约束机器的行驶区域，从而保障机器人的安全移动。
识别方法装置智能设备存储介质

[发明专利]点云地图染色方法、装置、终端设备及存储介质-CN202310355333.5在审
发明人：查盛;赵松璞;鲜开义;王安涛;雷杰 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请适用于计算机技术领域，提供点云地图染色方法、装置、终端设备及存储介质，包括：获取点云帧和图像帧，根据所述点云帧对当前的全局点云地图进行更新，得到更新后的所述全局点云地图，在更新后的所述全局点云地图中，确定所述图像帧所对应的区域，得到目标区域，根据第一体素到拍摄设备的距离和目标像素的颜色信息对所述第一体素进行染色，得到染色后的所述全局点云地图，其中，所述第一体素为所述目标区域的体素，所述拍摄设备为拍摄所述图像帧的设备，所述目标像素为所述图像帧中与所述第一体素所对应的像素。本申请可以提高包含颜色信息的点云地图的准确度。
地图染色方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种路面区域的生成方法和移动机器人-CN202310326625.6在审
发明人：雷杰;谷湘煜;鲜开义;查盛;王安涛 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请提供了一种路面区域的生成方法和移动机器人，该方法包括：获取标准点云数据，标准点云数据包括M个点；根据M个点中每个点的球体邻域点集所表征的拟合面与移动机器人的水平姿态所在平面的关系，从标准点云数据中确定第一点云数据，第一点云数据中每个点的球体邻域点集所表征的拟合面为从M个球体邻域点集所表征的拟合面中剔除出竖直状拟合面的拟合面；从第一点云数据中确定第二点云数据，第二点云数据中每个点的球体邻域点集所表征的拟合面为从第一点云数据的球体邻域点集所表征的拟合面中剔除出曲率特征明显的拟合面；根据第二点云数据，生成平整路面区域。能够避免移动机器人在作业过程中受到磨损，进而影响使用移动机器人的使用寿命。
一种路面区域生成方法移动机器人

[发明专利]水平面环境退化的检测方法、装置、设备及介质-CN202310131463.0在审
发明人：鲜开义;查盛;赵松璞;徐劲莉;雷杰 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种水平面环境退化的检测方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取目标机器人的目标位置的预设范围内的初始点云地图；根据所述初始点云地图计算各点所在平面的目标法向量；根据各个所述目标法向量，对每个等分角进行角度点计算；根据各个所述角度点依次进行协方差矩阵计算、特征分解，得到第一特征值和第二特征值，其中，所述第一特征值小于所述第二特征值；根据预设的单特征值阈值、预设的特征值比值阈值、所述第一特征值和所述第二特征值确定各个退化方向。从而准确的计算出了水平面方向上的退化方向。
水平面环境退化检测方法装置设备介质

[发明专利]一种融合视觉信息的3D激光雷达定位方法及系统-CN202310148864.7在审
发明人：王安涛;谷湘煜;徐劲莉;鲜开义;查盛;雷杰 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合视觉信息的3D激光雷达定位方法及系统，采用LOAM中的特征提取和特征匹配算法对点云进行匹配；检测当前环境结构特征是否出现相似或者缺失的情况；将相机视野范围内的点投影到图像像素平面上，得到激光点对应的像素点；将激光点投影到像素平面得到像素点后，将图像信息融入到激光点中；在参考数据中找到当前激光点的最佳匹配点；统计所有通过描述子找到最佳匹配的激光点的汉明距离的方差；对保留下来的激光点对，计算两点之间的欧式距离，作为带描述子激光点的匹配误差；将纯激光点云匹配误差和带描述子激光点的匹配误差相结合；采用LOAM优化流程，通过优化最小化误差求得具体位姿。本发明鲁棒性和可靠性高。
一种融合视觉信息激光雷达定位方法系统

[发明专利]地理坐标定位方法、装置、设备及存储介质-CN202210906933.1在审
发明人：查盛;王安涛;徐劲莉;谷湘煜 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提出一种地理坐标定位方法，所述方法应用于飞行设备，包括：获取目标场景的真实图像；获取所述目标场景的虚拟图像；计算所述真实图像的多个第一特征点与所述虚拟图像的多个第二特征点之间的第一对应关系；计算所述虚拟图像的所述第二特征点与三维地理坐标系的第二对应关系；根据所述第一对应关系和所述第二对应关系，确定所述真实图像的任一像素点与所述三维地理坐标系的第三对应关系；根据所述第三对应关系，将所述真实图像中任一像素点的图像坐标转换为地理坐标。本发明通过确定真实图像的任一像素点与三维地理坐标系的第三对应关系，从而实现真实图像任一像素点的地理坐标定位。
地理坐标定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种适应环境变化的巡检机器人长时SLAM方法及系统-CN202210847871.1在审
发明人：鲜开义;王安涛;查盛;徐劲莉;杨利萍 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应环境变化的巡检机器人长时SLAM方法及系统，所述方法包括以下步骤：S 1：输入采集的当前帧激光数据，将所述当前帧激光数据与临时子地图序列和全局地图进行匹配；S 2：输出匹配成功的当前帧激光数据的定位位置和/或点云，判断所述当前帧激光数据能否插入所述临时子地图序列，如果能，则对所述临时子地图序列更新；S 3：根据更新后的临时子地图序列，判断所述当前帧激光数据能否更新所述全局地图，若能，则对全局地图进行更新。本申请利用更新过的临时子地图对全局地图进行缓慢更新，保持地图和环境的一致性与准确性，同时对全局地图进行定期备份，并采用地图载入策略载入地图，提高了巡检机器人的在外生存能力以及巡检效率。
一种适应环境变化巡检机器人 slam 方法系统

[实用新型]一种稳定的供气罐定位架-CN202120832419.9有效
发明人：王宇;查盛;庞现贤 -专利权人：六安一六八航空航天精密器件有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： F17C13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种稳定的供气罐定位架,涉及波纹管加工的技术领域，包括底座，所述底座上设置有若干定位槽，所述底座上还设置有竖向的靠板，所述靠板上对应每个定位槽的位置设置有若干竖向排列的捆绑结构；所述捆绑结构包括设置于靠板上的两个支撑板，两个所述支撑板上分别转动设置有捆绑板，两个所述捆绑板远离支撑板的一端通过锁紧螺栓可拆卸的连接；所述底座的侧壁对应定位槽的位置分别设置有移动槽，且移动槽与定位槽相通，所述底座上对应移动槽的位置还设置有加强限位结构；本实用新型具有使用方便、稳定性强、安全性高等优点。
一种稳定供气定位

[发明专利]一种基于北斗系统的变电站巡检机器人重定位系统及方法-CN202010597063.5有效
发明人：刘曦;常政威;覃恳;鲜开义;查盛;杨利萍 -专利权人：国网四川省电力公司电力科学研究院;深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于北斗系统的变电站巡检机器人重定位系统及方法，通过对多种感器技术实现环境特征的多方位提取，并结合环境目标识别、巡航环境综合分析判断等技术的实现机器人本体巡航精度、巡航安全性及巡航效率的提升，其技术要点包括：巡检机器人和重定位系统，将重定位系统内的多个监测装置采集的信息融合来判定巡检机器人的行径路线是否存在偏差，提高了开放式的变电站中的环境适应性，当发生严重意外，如机器人被盗或因为机器故障严重脱离轨迹时，可通过北斗系统及时定位机器人并做出响应，生成相应的报警或重新规划巡检机器人的行径轨迹。
一种基于北斗系统变电站巡检机器人定位方法

[发明专利]一种地图数据处理方法、地图数据处理装置及机器人-CN202110211999.4在审
发明人：查盛;谷湘煜;鲜开义;彭志远;徐劲莉 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种地图数据处理方法、地图数据处理装置及机器人，所述方法包括：基于机器人的当前位置，在环境地图中确定第一区域、第二区域、第三区域和触发区域，环境地图为机器人所在环境的地图，当前位置在第一区域中，第一区域的位置随机器人的移动而移动，第二区域包含第一区域和触发区域，第三区域包含第二区域；将第二区域内的地图加载至内存，控制机器人基于第二区域内的地图开始移动；在机器人的移动过程中，若第一区域与触发区域产生重叠，则将预加载区域内的地图加载至内存，预加载区域为第三区域中除第二区域外的区域。通过上述方法，可以有效减少机器人在同步定位与建图过程中所占用的内存。
一种地图数据处理方法装置机器人

[实用新型]一种翻边波纹管用刚度检测工装-CN202021690807.X有效
发明人：吴波;查盛;庞现贤 -专利权人：六安一六八航空航天精密器件有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种翻边波纹管用刚度检测工装，包括：刚度仪底座、刚度仪、力传感器、信号线、控制系统、基台、底部支撑块、翻边波纹管、顶部压块，所述刚度仪安装在刚度仪底座上，所述刚度仪顶部安装一个力传感器，所述刚度仪上安装有带动力传感器升降的驱动机构，所述刚度仪通过信号线与控制系统连接，所述基台置于刚度仪底座中部，所述基台上端面放置一个底部支撑块，所述底部支撑块上端嵌入翻边波纹管下口，所述翻边波纹管竖直设置，所述顶部压块的下端嵌入翻边波纹管的上口，所述顶部压块置于力传感器的正下方。本实用新型申请中底部支撑块用于支撑翻边波纹管，顶部压块用于传递力量，根据力量以及位移量的测量值来测定翻边波纹管的刚度。
一种波纹管用刚度检测工装

[实用新型]一种电力巡检机器人-CN202021276174.8有效
发明人：刘曦;常政威;黄思鹏;鲜开义;查盛;刘晓熠 -专利权人：国网四川省电力公司电力科学研究院;深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电力巡检机器人，包括机器人的外壳、底盘和车轮、激光传感器模块、超声波传感器模块、视觉传感器模块、压力传感器、防撞环、上位机和机械臂；所述压力传感器设置于所述机械臂的端部的防撞环内，所述机械臂设置于所述车轮上方的底盘处且所述机械臂一端沿所述机器人正前方伸出；所述激光传感器模块和超声波传感器模块设置于所述机械臂上方，所述视觉传感器模块设置于所述机器人的正前方的上部；所述激光传感器模块、超声波传感器模块、视觉传感器模块、压力传感器和机械臂与所述上位机连接，采用多种不同的传感器获取巡检时的路况并进行导航、越障和避障，减少机器人和电力设备因为障碍物产生损坏的可能性。
一种电力巡检机器人

[发明专利]一种高压阀门快速动作试验装置-CN202010880299.X在审
发明人：刘定;查盛;庞现贤 -专利权人：六安一六八航空航天精密器件有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01M13/003 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压阀门快速动作试验装置，包括试验平台，其特征在于，所述试验平台顶面固定安装有两个相对称的竖板，两个所述竖板相靠近的侧面均固定安装有横板，所述横板底面固定安装有电动推杆，所述电动推杆输出端设有夹紧部，所述试验平台顶面固定安装有两个相对称的垫板，所述试验平台的两个侧面分别设置有PLC控制器与驱动电机，所述驱动电机输出端固定安装有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆外表面螺纹连接有两个相对称的螺纹套，两个所述螺纹套的顶部均铰接有安装杆，两个所述安装杆的顶部之间铰接设置有阀门放置板。本发明可以使弧形夹板与阀门端口进行多点接触夹紧，使待测阀门在夹紧时的稳定性更高。
一种高压阀门快速动作试验装置

[发明专利]一种基于多地图的机器人导航方法及装置-CN201610353287.5有效
发明人：彭志远;谷湘煜;吴本全;刘波;查盛 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多地图的机器人导航方法和装置，包括：获取机器人的当前位置，利用全局路径图查找当前位置对应的区域导航图；根据当前位置及目标位置，利用预置的路径算法在全局路径图中确定导航路径，获取导航路径中包含的各切换点的信息，切换点位于相邻两张区域导航图的交界处，切换点的信息包括：切换点的位置信息以及对应的区域导航图的标识信息；根据各切换点对应的区域导航图的标识信息，查找各切换点对应的区域导航图，并利用各切换点的位置信息及查找出的区域导航图，控制机器人按照导航路径向目标位置行进。本发明可适用于复杂环境的机器人导航，并可降低导航系统成本，减小导航系统复杂度，提高导航系统可靠性。
一种基于地图机器人导航方法装置

[实用新型]一种用于无人机挂取架空线巡检机器人的装置-CN201922278019.3有效
发明人：敬高磊;周仁彬;王荻非;彭志远;谷湘煜;鲜开义;查盛;任春勇 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于无人机与机器人的对接机构技术领域，尤其涉及一种用于无人机挂取架空线巡检机器人的装置，包括插口、插管、插头、柔性元件、挡杆和驱动机构。插口设置在巡检机器人上。插管的第一端与无人机相连，且外径小于插口的内径。插头与插管的第二端插接配合，且外周面的直径小于插口的内径。柔性元件的第一端与插管相连，且第二端与插头相连。挡杆与插头滑动连接，且用于与插口相连。驱动机构设置在插头上，且与挡杆相连，用于驱动挡杆移动。该装置便于无人机与巡检机器人顺利对接，而且能够在无人机装载巡检机器人后、降低无人机起升时的控制难度，从而避免无人机发生失稳甚至炸机的事故。
一种用于无人机架空巡检机器人装置

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