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[发明专利]一种基于精密二轴转台的激光靶标定方法-CN202010448669.2有效
发明人：黄喆;王迪;张景程;刘梦健;杜文阳;赵旭晔 -专利权人：天津科技大学;天津恒度量子精密仪器技术有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于精密二轴转台的激光靶标定方法，包括：精密二轴转台与待标定一同做旋转运动，解算扩束激光坐标系到激光靶坐标系的平移转换矩阵；扩束激光作为标定的光学参考点，固定于二轴转台前方；待标定激光靶与转台一同做横向转动，激光靶内相机拍摄扩束激光的入射光，并实时记录入射光的光斑质心，从而使入射光与光斑质心一一对应，进而完成激光靶横轴及纵轴的标定；本发明适合短时间且实验范围小的条件下，完成高精度激光靶标定。
一种基于精密转台激光靶标方法

[实用新型]机器人手眼标定装置-CN202221438558.4有效
发明人：姚健;李威;李帅;吕鹏;杜文阳;张远 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人手眼标定装置，涉及机器人领域，包括底座和标定板夹具；底座设有用于安装于机器人手臂的安装部；标定板夹具连接于底座，标定板夹具包括固定座、第一夹块、第二夹块和夹块调节机构；固定座连接于底座，第一夹块和第二夹块通过夹块调节机构连接于固定座，且夹块调节机构能够调节第一夹块和第二夹块之间的夹持间距，以夹紧或放松标定板。本实用新型至少缓解了现有技术中，机器人手眼标定板与标定工装为整体不可拆卸结构存在的手眼标定板尺寸固定不可更换，且一旦板发生破裂或者变形，则标定工装与手眼标定板同时报废，需要对标定工装和手眼标定板整体进行更换，成本太高的技术问题。
机器人手眼标定装置

[实用新型]一种用于盾构机盾尾间隙的双线激光视觉测量装置-CN202220722381.4有效
发明人：邵震宇;戴璐璐;马鹏亮;杜文阳;张晓日 -专利权人：天津恒度量子精密仪器技术有限公司;力信测量（上海）有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于盾构机盾尾间隙的双线激光视觉测量装置，包括装置主体，所述装置主体通过万向节与支架连接，在所述装置主体顶部设置有防水头，所述双线激光视觉测量装置主体内部从上至下依次设有成像机构、安装隔板和双激光模组，通过激光发射机构投射两条线激光到盾壳和管片上，同时成像机构对投影线进行图像采集，可以实时动态监测盾尾间隙变化，能够及时发现测量异常值，为盾构机管片拼装提供数据。
一种用于盾构机盾尾间隙双线激光视觉测量装置

[发明专利]一种基于双线激光视觉的盾构机盾尾间隙测量方法-CN202210308928.0有效
发明人：邵震宇;戴璐璐;马鹏亮;杜文阳;张晓日 -专利权人：天津恒度量子精密仪器技术有限公司;力信测量（上海）有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双线激光视觉的盾构机盾尾间隙测量方法及系统，一种基于双线激光视觉的盾构机盾尾间隙测量方法包括：采集双线激光返回图像获取双线激光目标特征线交点；利用双线激光目标特征线交点得到盾构机盾尾间隙距离，根据两条激光线在盾尾壳体和管片上的投影关系，计算提取关键点，实现非接触式盾尾间隙实时自动化测量，在盾尾间隙测量中精度更稳定可靠，可以实时动态监测盾尾间隙变化，能够及时发现测量异常值，为盾构机管片拼装提供数据。
一种基于双线激光视觉盾构机盾尾间隙测量方法

[实用新型]盾构机靶标、盾构机前盾的位姿测量系统-CN202120064104.4有效
发明人：张晓日;杜文阳;黄喆 -专利权人：上海力信测量系统有限公司;力信测量（上海）有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种盾构机靶标和盾构机前盾的位姿测量系统。其中，盾构机靶标具体包括：靶标主体，所述靶标主体上设置有至少四个光源，所述至少四个光源沿所述靶标主体正面的边缘均匀分布；在所述靶标主体正面的边缘还均匀设置有至少四个棱镜。通过本申请所提供的盾构机靶标能够减小盾构机掘进过程中所产生的振动对所述盾构机的位姿测量的影响，使得盾构机的位姿测量结果更加地精确。
盾构靶标机前盾测量系统

[实用新型]一种双目视觉相机及盾构机前盾姿态测量系统-CN202120503257.4有效
发明人：张晓日;杜文阳 -专利权人：上海力信测量系统有限公司;力信测量（上海）有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种双目视觉相机及盾构机前盾姿态测量系统，包括：箱体，所述箱体内设置有容纳腔；两个相机主体，对称安装在所述容纳腔内；其中，所述箱体的正面设置有透明玻璃，所述相机主体的镜头均朝向所述透明玻璃设置。该双目视觉相机的定位更精准、受外界环境影响较小，使得位姿测量系统的测量精度更高，避免盾构机在掘进过程中偏离。
一种双目视觉相机盾构机前盾姿态测量系统

[发明专利]一种相机内外参联合标定系统-CN202110041533.4在审
发明人：张晓日;杜文阳;黄喆 -专利权人：上海力信测量系统有限公司;力信测量（上海）有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机内外参联合标定系统，包括：标定装置，所述标定装置包括发光点，所述标定装置安装于盾构机内部空间；全站仪，所述全站仪安装于所述外部盾构机所处的隧道的侧壁；所述全站仪位于标定装置和所述后视棱镜之间，用于获取发光点在全站仪坐标系下的全站仪坐标；相机，所述相机安装在所述盾构机的支撑盾上，用于通过获取发光源在相机像素坐标系下的相机像素坐标，并根据所述全站仪坐标和所述相机像素坐标标定所述相机的参数。本发明的技术效果：能够方便快捷并准确的标定出在现场盾构机空间内相机与全站仪之间的关系，使得盾构机的位姿测量结果更加地精确。
一种相机内外联合标定系统

[发明专利]一种顶管机姿态识别系统及方法、存储介质-CN202011524171.6有效
发明人：张晓日;赵旭晔;杜文阳;刘孟建;戴璐璐;黄喆;邵震宇 -专利权人：上海力信测量系统有限公司;力信测量（上海）有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种顶管机姿态识别系统及方法、存储介质，其方法包括：控制激光发射器发射激光束以分别依次在前屏和后屏上形成光斑；控制第一成像机构和第二成像机构分别拍摄获取前屏光斑图像、后屏光斑图像；控制设于箱体内的倾角机构测量获取箱体的角度参数；根据前、后屏光斑图像和角度参数计算得到顶管机的姿态信息。本发明实现顶管机姿态信息的实时监控，进而提高对顶管机操作的精准性和安全性，为快速、高效的施工提供有力保障。
一种顶管机姿态识别系统方法存储介质

[发明专利]一种抗振型激光标靶、盾构机位姿测量系统及测量方法-CN202010649631.1在审
发明人：张晓日;杜文阳;赵旭晔;刘孟健 -专利权人：上海力信测量系统有限公司;力信测量（上海）有限公司;天津恒度量子精密仪器技术有限公司
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G01C15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗振型激光标靶、盾构机位姿测量系统及测量方法，所述盾构机位姿测量方法包括：通过角度采集单元以大于或等于第一预设频率的频率采集盾构机的第一角度数据；基于滤波算法对所述第一角度数据进行滤波处理，以生成第二角度数据；以及基于所述第二角度数据和全站仪所采集的全站仪数据，确定所述盾构机的位姿。其能够降低盾构机位姿测量过程中盾构机的振动对测量结果的影响，提高盾构机位姿的测量精度。
一种抗振型激光盾构机位测量系统测量方法

[发明专利]一种用于盾构隧道电瓶车的定位系统-CN202010203263.8在审
发明人：张晓日;王迪;刘孟健;杜文阳;邵震宇;许东旭 -专利权人：力信测量（上海）有限公司;天津恒度量子精密仪器技术有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于盾构隧道电瓶车的定位系统,包括视频监控系统、多个UWB固定基站、一个移动基站以及管理终端；其特征在于，所述多个UWB固定基站包括设置于隧道洞口区的第一固定基站和均匀分布在隧道其他位置的固定基站，UWB固定基站之间通过组网通讯进行连接；所述移动基站依靠壳体下方的两块强磁固定在电瓶车车头顶部用于发送电瓶车精确的移动信号，该系统采用移动基站获取电瓶车在隧道中的实时精确位置信息，利用电台扩大数据传输范围。
一种用于盾构隧道电瓶车定位系统

[发明专利]一种用于双护盾TBM视觉测量系统-CN202010205979.1在审
发明人：张晓日;张景程;杜文阳;刘孟健;赵旭晔;许东旭 -专利权人：力信测量（上海）有限公司;天津恒度量子精密仪器技术有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于双护盾TBM视觉测量系统，包括感光靶、激光器、靶标和控制器，激光器安装于靶标上并固定在前盾体后端面上，感光靶和控制器放置在支撑盾前端面上，感光靶内设有光学传感器，所述激光器发射的激光入射至所述感光靶上，激光器和光学传感器分别和控制器连接；双护盾TBM在曲线隧道掘进时，激光器发射激光，激光射入感光靶内的光学传感器上，得到光斑图像进行实时处理，在通过一定的算法解算出前盾的位姿信息，从而得到前盾与支撑盾之间的相对位姿，提高了实时性和数据的准确性。
一种用于双护盾 tbm 视觉测量系统

[实用新型]一种盾构渣土体积测量装置-CN201920614739.X有效
发明人：张晓日;相健;黄喆;邵震宇;赵旭晔;杜文阳;刘孟健 -专利权人：力信测量(上海)有限公司;上海力信测量系统有限公司;上海力信测量技术有限公司;天津科技大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种盾构渣土体积测量装置，包括带操作台的盾构机、皮带机和控制机构组成，所述盾构机上设置有激光扫描机构，所述皮带机上设置有里程感应机构，所述操作台上设置控制机构，所述控制机构由交换机、电路板、显示器构成；所述交换机输入端分别连接扫描机构、里程感应机构；其输出端连接电路板；该装置为非接触式、精度较高、测量时间短、易于操作的实时测量装置。
电路板感应机构盾构交换机操作台里程激光扫描机构实时测量装置体积测量装置本实用新型输出端连接非接触式扫描机构渣土盾构机皮带机输入端显示器皮带测量

[发明专利]一种用于水平定向钻机的新型钻杆托架-CN201110121666.9无效
发明人：刘顺;李根营;杜文阳;陈慧;刘奋军;张力;钟堂俊 -专利权人：徐州徐工基础工程机械有限公司
申请日： 2011-05-06 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水平定向钻机的新型钻杆托架，包括轴套、固定轴一、压板、油缸、销轴、轴承、钢管、旋转架、固定轴二、挡圈、轴承和滚轮；固定轴一连接到油缸的一端，在油缸二侧的固定轴二上有轴套，油缸的另一端通过销轴连接在旋转架上，旋转架为弯折状，在弯折的拐点有固定轴二，固定轴二通过轴承与旋转架连接，在旋转架中间的固定轴二上有钢管，在旋转架的另一端有销轴，销轴的二端有挡圈，销轴通过轴承连接在旋转架上，在旋转架中间的销轴上有滚轮，滚轮两头粗，中间细，成圆弧状。本发明采用的钻杆托架结构可自动实现钻杆的托举功能，同时在动力头正常的行走过程中可以落于钻架内部，方便了钻杆的拆装，节省了大量的劳动力。
一种用于水平定向钻机新型钻杆托架

[实用新型]水平定向钻机动力头滑动机构-CN201120112898.3有效
发明人：刘奋军;孔庆华;张忠海;常仁齐;李根营;杜文阳;赵国臣;陈慧 -专利权人：徐州徐工基础工程机械有限公司
申请日： 2011-04-11 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： E21B3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水平定向钻机动力头滑动机构，包括动力头主体、钻架体滑轨、钩板、滚轮、滚轮压板和螺栓。用螺栓和滚轮压板将滚轮固定在动力头主体下端，安放在钻架体滑轨上，动力头与钻架体的接触被转化为滚轮与钻架体的接触，减小了摩擦阻力，降低了能耗和磨损，节约了维修成本，延长了动力头保养周期。
水平定向钻机动力滑动机构

[实用新型]虎钳缓冲机构-CN201020214266.3有效
发明人：李根营;张忠海;陈以田;常仁齐;陈慧;杜文阳;曹强;张力 -专利权人：徐州徐工基础工程机械有限公司
申请日： 2010-05-25 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： E21B19/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水平定向钻机上使用的虎钳缓冲机构，由虎钳体、安装轴、固定座、弹簧、耐磨套、压板等组成。虎钳体下部有与虎钳旋转中心平行的安装孔，孔两端以过盈配合镶耐磨套，耐磨套与安装轴采用间隙配合；安装轴的两端均穿过弹簧后安装在固定座内孔中，并用螺栓安装压板固定；弹簧的一端压在虎钳体上，另一端压在固定座上；固定座安装在钻架上。本实用新型可使虎钳体能补偿因动力头转动与动力头移动不匹配而产生的距离，减少钻杆螺纹的应力。
虎钳缓冲机构

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