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- [发明专利]系泊系统水平刚度试验多向分级加载装置-CN201710785545.1有效
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王树青;宋宪仓;李涛;尹崇达;杜君峰
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中国海洋大学
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2017-09-04
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2022-12-27
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G01M10/00
- 本发明涉及系泊系统水平刚度试验多向分级加载装置,包括固定支撑架和模型定位器，固定支撑架上设置有竖向调整机构、纵向调整机构和横向调整机构，竖向调整机构安装在固定支撑架上，纵向调整机构安装在竖向调整机构上，而横向调整机构安装在纵向调整机构上，竖向、纵向、横向调整机构通过滑杆与滑块配合的形式按层次嵌套安装；所述模型定位器连接在横向调整机构一端，以夹紧试验模型，且在各个方向的调整机构上对应设置有限位螺母，以实现位移量的精确调节。本发明巧妙的运用了框架层次结构实现了加载装置纵荡、横荡、垂荡三个自由度偏移调整，同时可以保证在施加偏移的过程中，试验模型仅沿着特定的水平自由度单独运动，其余自由度不发生运动，避免了人为操作产生的误差，保证了试验的精度，提高了模型试验的效率。
- 系泊系统水平刚度试验多向分级加载装置
- [发明专利]一种水下抛石整平装置-CN202210643098.7有效
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李华军;冯先导;杜君峰;杨睿;常安腾;刘鹏
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中国海洋大学
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2022-06-09
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2022-09-20
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E02D15/10
- 本发明公开一种水下抛石整平装置，属于水下基床填平设备领域，包括水面船、水下作业机器人、第一抛石管、第二抛石管、位置补偿模块、追踪模块、控制器；第一抛石管竖向设置，与水面船连接，用于输送碎石；第二抛石管竖向设置，与水下作业机器人连接，用于将碎石输送至基床；追踪模块包括第一追踪元件、第二追踪元件；第一追踪元件设置在第一抛石管的下端，与控制器连接，追踪第二追踪元件生成追踪信息传输给控制器；第二追踪元件设置在第二抛石管的上端；位置补偿模块分别与水面船、第一抛石管连接，与控制器电连接；控制器根据追踪信息控制位置补偿模块动作使第一抛石管的下端与第二抛石管的上端对应。解决整体抛石管质量大控制难的问题。
- 一种水下抛石整平装
- [发明专利]一种水下机器人控制系统-CN202210700810.2有效
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杨睿;冯旭琛;李华军;黎明;杜君峰;姚鹏;常安腾
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中国海洋大学
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2022-06-21
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2022-09-20
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G05B19/042
- 本发明涉及水下机器人控制技术领域，且公开一种水下机器人控制系统，包括：传感器模块；控制器模块，其包括主控单元和FPGA单元；主控单元接收传感器模块检测的信息并对其解析处理，以获取到水下机器人的实际状态信息，主控单元计算水下机器人的参考目标值和实际状态信息之间的误差，作为鲁棒控制器的输入值；FPGA单元包括FPGA逻辑端和HPS端，FPGA逻辑端通过HPS端与主控单元双向通信，且FPGA逻辑端用于并行执行鲁棒控制器的矩阵运算；多个推进器，主控单元接收鲁棒控制器的输出值、根据输出值进行力矩分配、且将所分配力矩对应的多个控制信号分别输出至多个推进器。本发明能够使水下机器人实时且稳定的鲁棒控制。
- 一种水下机器人控制系统
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