本发明公开了一种轨道车辆、轨道车辆保持制动控制方法及控制系统，该控制方法包括以下步骤：获取至少包括牵引力、行驶速度、制动指令以及车辆模式在内的车辆工况参数；当判断车辆处于无牵引需求状态时，根据所述行驶速度与预存第一速度范围、预存第二速度范围之间的关系，计算保持制动力；其中，当所述行驶速度处于所述预存第一速度范围，则保持制动力为F2＝M g sin(j)；当所述行驶速度处于所述预存第二速度范围，则保持制动力为FHB‑SIG＝k1*F2；通过以上描述可知，本发明再对车辆进行保持制动时，至少分为两个阶段，保持制动力由小到大进行逐步加载，从而减少了保持制动力的突兀变化，减缓车辆加减速率的变化，从而大大提高了舒适性。
